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作者:鄭州大學(xué)物理工程學(xué)院 呂英杰 摘要:hctl-1100是美國agilent公司生產(chǎn)的高性能通用運動控制系列芯片。利用它可以與主處理器、放大器、電機和增量式編碼器構(gòu)成一個完整的運動控制系統(tǒng)。因此hctl-1100可廣泛應(yīng)用于打印機、醫(yī)療器械、原材料加工和各種自動化控制領(lǐng)域。文中介紹了hctl-1100芯片的結(jié)構(gòu)、原理及應(yīng)用。 關(guān)鍵詞:hctl-1100 運動控制 單片機 電機 增量式編碼器 1 hctl-1100的特性 hctl-1100是美國agilent公司生產(chǎn)的高性能通用運動控制系列芯片,它內(nèi)部集成了數(shù)字濾波器、換向器等可編程器件,因而可以使系統(tǒng)使用最少的元件來實現(xiàn)運行控制,這樣不僅減輕了上位主機的控制負(fù)擔(dān),同時還具有很大的靈活性。hctl-1100的主要特點如下: ●功耗低; ●具有pdip和plcc兩種封裝形式; ●可用來控制直流有刷、直流無刷和步進電機; ●內(nèi)含可編程數(shù)字濾波器和換向器; ●具有8位并行和pwm(脈寬調(diào)制)電機額定值輸出端口; ●與ttl電平兼容; ●帶有協(xié)調(diào)多個hctl-1100的sync(同步)引腳; ●具有100khz~2mhz的工作頻率范圍; ●帶有編碼器輸入端口。 2 tctl-1100的引腳功能 tctl-1100具有40-pdip和44-plcc兩種封裝形式:圖1和圖2分別為這兩種封裝形式的腳排列圖。 hctl-1100運動控制芯片各主要引腳的功能說明如下: ●同步引腳(sync) 該引腳只在init/idle模式下有效??捎脕硗絻蓚€或多個芯片。將多個芯片的sync端連在一起來接收上位機的命令可實現(xiàn)同步控制。 ●限位引腳(limit) 用于輸入緊急限位標(biāo)志,低電平有效。當(dāng)該腳有效時,器件將進入init/idle模式,清除電機額定值并切斷電機電源,同時清除三個控制模式標(biāo)志。當(dāng)由init/idle模式重新進入控制模式后,這些標(biāo)志可自動恢復(fù)原值。不用時應(yīng)將該腳連到vdd,否則會引起觸發(fā)而使系統(tǒng)進入錯誤的緊急狀態(tài)。 ●停止引腳(stop) 該停止標(biāo)志僅適用于積分速率模式,低電平有效。有效時,系統(tǒng)將會減速直到停止,同時將保持零速度狀態(tài)直到該位變高和新的速度命令被接收為止。不用時也應(yīng)將該端連到vdd。 ●編碼器輸入引腳(cha,chb,index) 這三個引腳可用于接收增量式編碼器的ttl,電平輸出。共中通道a和b所接收的信號將被編碼成24位位置計數(shù)器信號并從換向器輸出。 ●電機額定值端口(mc0-mc7) 八位電機額定值端口由寄存器r08h組成,該寄存器的數(shù)據(jù)將直接傳到外部引腳mc0-mc7。其中mc7是最高有效位,r08h可讀可寫,寫入時通常為init/idle狀態(tài)。 ●脈寬調(diào)制(pwm)輸出端口(pluse,sign) pwm端口由pulse和sign引腳組成。該端口輸出的電機額定值為帶有正負(fù)極性的脈寬調(diào)制信號。 ●梯度式引腳(prof) 該引腳與內(nèi)部狀態(tài)寄存器的軟件標(biāo)志位4位連,也可由標(biāo)志寄存器(r00h)的位0表示。當(dāng)引腳和標(biāo)志位為高時,表明系統(tǒng)正處于梯度式移動狀態(tài)。移動結(jié)束后,控制器將對該標(biāo)志位清零。應(yīng)當(dāng)注意:標(biāo)志位清零的那一刻并不表明電機已停止工作。因此,它只是命令描述的完成而不是實際操作的完成。如果電機在移動中發(fā)生延遲而能跟上命令所要求的物理移動,則標(biāo)志位將在移動完成前被清零。 ●初始化/空閑引腳(init)&nb

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