FSP200模組工廠校準流程

簡單校準系統(tǒng)包括單組夾具、電機、電機驅動器、起始位置傳感器，電機按鈕板和電源控制箱，如圖1所示。

開始校準前，還要確保FSP200簡單校準系統(tǒng)處于水平狀態(tài)，如圖2所示。

圖2

1：開始校準：按下CAL Button：

綠色發(fā)光二極管開始閃爍，表示模塊處于“校準”模式。

2：校準運動(將電機轉動180度)：

按下電機按鈕板上的S2(綠色按鈕) 電機會逆時針移動180度 ，繼續(xù)下一步之前，等待電機轉動180度。

3：完成校準：

再次按CAL按鈕，結束“校準”模式。校準結果看紅綠發(fā)光二極管顯示狀態(tài)：如果模塊通過校準，綠色發(fā)光二極管將變?yōu)榫G色 ;如果模塊校準失敗，紅色發(fā)光二極管將變?yōu)榧t色。

4：驗證校準功能：

按下FSP200夾具板上的RST按鈕，確保顯示屏顯示模塊的航向(應接近0.00度)，按下電機按鈕板上的S3按鈕(藍色按鈕) ，將電機順時針移動180度，等待電機停止，查看顯示屏。驗證航向讀數(shù)應該在180+/-0.45°(179.55至180.45°)。

如圖3所示：

圖3[!--empirenews.page--]

校準不成功：

如果在校準過程中的任何時候，“結果”紅色發(fā)光二極管亮起，則有失敗。

如果“結果”指示燈沒有亮起，則可能是連接問題或電源問題。

如果驗證步驟顯示的值超出了規(guī)定的可接受范圍，則模塊校準失敗。

如果出現(xiàn)任何這些故障，則從夾具中取出模塊并安裝回到夾具上，再試一次。

如果故障重復出現(xiàn)，則模塊是壞的;如果模塊通過，那么模塊是好的。

研發(fā)應用測試流程舉例

為了讓掃地機器人導航達成最佳性能效果，我們模塊除了在工廠進行傳感器本身的尺度誤差校準外，在實際應用研發(fā)初期我們還需要做大量減少誤差的測試工作：通過適當實施推薦的操作以最大限度地減少誤差，可以改善航向誤差估計。

航向誤差估計值會因為時間長短的不同造成變化，短期內因為陀螺儀尺度(或靈敏度)誤差、而長期則因為陀螺儀偏移量(ZRO﹐ 零速率偏移量)。它可以從以下計算得知：

航向誤差估計值 = 尺度誤差 x 未消除旋轉 + 零速率偏移量 x 時間

FSP200 提供三種接口：

UART-RVC(PS0=0，PS1=1 如圖4)

UART-SHTP(PS0=1，PS1=0)

UART-RVC –DEBUG (PS0=0， PS1=0)

硬件設計的時候最好兼容這三種接口模式，方便切換測試。

圖4

掃地機量產使用UART-RVC模式，測試模塊性能的方式有互動軟件測試和非互動測試。如下介紹改善ZRO的兩種測試流程：

1)HOST 不采用互動軟件測試流程如下：

1： FSP200 RVC模式在測試架上面完成校準后，接串口到PC，使用motionStudio2 打開查看RVC 數(shù)據，不過這個數(shù)據一直在變化，所以最好是通過一般的串口工具來記錄最開始和轉180度后轉回0度(共計360度)的這個終點的值，然后打開LOG把兩個十六進制的數(shù)據RAW的值取出來 除以180度，得到百分比小于25%則滿足要求，越小越好。

(最后的數(shù)據 - 最開始的數(shù)據一般復位后都是0)/180 < 25%，就是校準比較好的模塊。

2：挑出目測模塊誤差最小的模塊5到10片，放置掃地機上，打膠固定，RVC模式上電，同時掃地機充電半小時，充電完成后，復位模塊，保存模塊自學習當前溫度模式。如果一個模塊充電后不關電，可以不用復位直接在掃地機上跑。進行下一步測試。

3：把掃地機搬到場地，標記開始位置，模塊上電等待2秒，同時模塊連接電腦，使用motionStudio2打開查看RVC 實時數(shù)據，讓掃地機開始走工字線20分鐘后停止，搬回開始記錄位置，查看RAW角度，計算20分鐘平均誤差。然后復位模塊，保存剛才20分鐘模塊學習的數(shù)據。如圖5：

圖 5

4：把學習后的模塊的PS1，PS0改成SHTP模式，連接電腦，Run “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode=all” ? ，把DSF文件取出來分析查看DCD實際測試模塊誤差情況。

5：把模塊編號，記錄誤差，把模塊改成RVC模式，誤差越小說明模塊性能越好，挑出性能好的模塊進入掃地機清掃測試階段，再進行模塊一致性測試，高低溫測試，判斷模塊整體效果，隨溫度變化動態(tài)校準效果。

2)HOST 采用互動軟件測試流程如下：

1： 拿到工廠校準后的模塊后，研發(fā)開始需要把FSP200設置為RVC_Debug PS0=0，PS1=0模式。

通過PC軟件ftdi_binary_logger_RVC_Debug，連接模塊串口獲取掃地機靜止2到3分鐘的LOG.BIN數(shù)據，掃地機軟件需要設置原地靜止只開啟最大的風機和滾刷動作，分析LOG.BIN數(shù)據是為了判斷后續(xù)HOST端軟件設置多少時間來執(zhí)行動態(tài)校準命令。

2：Host向FSP200發(fā)出的設備預期運動的通知有四種： 0是傳感器集線器假定的初始狀態(tài)，1 是靜止無振動，2 是靜止風機滾刷振動， 3是正常清掃。每切換一種狀態(tài)將對應的狀態(tài)命令發(fā)給FSP200，并且讀取FSP200的反饋信息來判斷是否執(zhí)行動態(tài)校準指令。軟件設置好以后，將FSP200模塊飛線(VCC，GND，RX，TX)出來接PC串口，需要注意的是模塊需要裝入機內固定，打開電腦開啟ftdi_binary_logger_RVC_Debug軟件獲取掃地機從開始到清掃區(qū)域結束的實施運動數(shù)據，自動保存為LOG.BIN文件，通過LOG.BIN文件來分析HOST端的互動軟件設置是否正確。

3：如果互動軟件設置正確后，把FSP200 RVC-DEBUG模式切換為RVC PS0=0，PS1=1模式，進行多臺機器清掃測試，記錄機器運行1個小時位置角度誤差，誤差越小說明模塊性能越好，再進行模塊一致性測試，高低溫測試，判斷模塊整體效果，隨溫度變化動態(tài)校準效果。