“簡(jiǎn) 介： ?開(kāi)篇先向卓大致歉，因?yàn)樽罱ぷ魈?，答?yīng)給卓大的供稿晚了幾天，實(shí)在是人在江湖，不得不向工作低頭啊。抱歉啦，親愛(ài)的卓大。
關(guān)鍵詞： 智能車(chē)競(jìng)賽，北華航天工業(yè)學(xué)院，第十六屆

”

01 我們學(xué)校

??我們是來(lái)自華北賽區(qū)的北華航天工業(yè)學(xué)院（原華北航天工業(yè)學(xué)院）參賽隊(duì)。我們美麗的學(xué)校坐落在傳說(shuō)中的北京七環(huán)——河北省廊坊市市區(qū)，始建于1978年，先后隸屬于第八機(jī)械工業(yè)總局、第七機(jī)械工業(yè)部、航天工業(yè)部、航空航天工業(yè)部、航天工業(yè)總公司。1999年劃轉(zhuǎn)到河北省，實(shí)行“中央與地方共建、以地方管理為主”的管理體制。“兩彈一星”功勛、著名運(yùn)載火箭與衛(wèi)星技術(shù)專(zhuān)家、國(guó)家最高科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)和“共和國(guó)勛章”獲得者孫家棟院士是我們學(xué)校的名譽(yù)校長(zhǎng)。

??看到這里，你應(yīng)該明白了，在我們祖國(guó)的大地上，除了著名的北航，南航，還有一個(gè)航天類(lèi)院?！A航，以后請(qǐng)不要叫我們“北華”，我們的簡(jiǎn)稱(chēng)是“華航”（感謝智能車(chē)大賽和卓大，讓我們有機(jī)會(huì)怒刷一波存在感！哈哈哈哈）。我們?cè)谶@里學(xué)習(xí)，生活，成長(zhǎng)，航天人特有的 “特別能吃苦，特別能戰(zhàn)斗”的精神是支持著我們?cè)谥悄苘?chē)賽場(chǎng)上開(kāi)拓進(jìn)取，勇往直前的動(dòng)力。

02 賽點(diǎn)準(zhǔn)備

??今年的全國(guó)總決賽原定于8月16日在哈爾濱工程大學(xué)舉辦，從華北賽區(qū)順利晉級(jí)以后，非常期待著去逛一逛中央大街，吃一吃哈爾濱紅腸。然而，由于疫情，大賽最終采取了云端線上參賽的形式，甚為遺憾。

? ? ? 但幸運(yùn)的是，學(xué)院和學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)知道我們的情況后，高度重視，大力支持，在學(xué)校的統(tǒng)籌協(xié)調(diào)下，由創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)中心牽頭，其他各部門(mén)密切配合，幫我們?cè)谌７秶鷥?nèi)選擇合適的場(chǎng)地，協(xié)調(diào)了直播團(tuán)隊(duì)，保證比賽的順利進(jìn)行，甚至還貼心的為我們噴制了國(guó)賽現(xiàn)場(chǎng)用的大賽背景板，盡力給我們創(chuàng)造一個(gè)美好的國(guó)賽環(huán)境。

??唯一遺憾的就是因?yàn)楸本┮咔榉揽卣?，卓老師沒(méi)有來(lái)我們學(xué)校觀賽，沒(méi)有跟卓大一起合影，非常傷心，希望卓老師以后有時(shí)間一定來(lái)我們實(shí)驗(yàn)室看看。

??有了學(xué)校的充分支持，我們就可以放開(kāi)手腳充分備賽啦！這次晉級(jí)國(guó)賽的三支隊(duì)伍都來(lái)自我們學(xué)校機(jī)電工程學(xué)院智能車(chē)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室。我們是一個(gè)團(tuán)結(jié)奮進(jìn)激（基）情滿滿的團(tuán)隊(duì)，清一色的暖（直）男。在我們美女帶隊(duì)老師和實(shí)驗(yàn)室學(xué)長(zhǎng)們溫柔耐心（簡(jiǎn)單粗暴）的指導(dǎo)下，我們迅速成長(zhǎng)為了有顏值有擔(dān)當(dāng)有能力的實(shí)驗(yàn)室扛把子（比菜雞強(qiáng)一丟丟）的新一代，歡迎各位廣大智能車(chē)發(fā)燒友（妹子發(fā)燒友）加我們好友，一起交流、學(xué)習(xí)，進(jìn)步！

03 備賽歷程

??下面匯報(bào)我們?nèi)齻€(gè)組別（節(jié)能信標(biāo)，電磁越野，單車(chē)?yán)Γ┑膫滟愋臍v路程。

一、節(jié)能信標(biāo)組

??大家好，我們是節(jié)能信標(biāo)極光隊(duì)，由兩個(gè)19級(jí)小菜雞和18級(jí)大佬學(xué)長(zhǎng)組成，18級(jí)大佬學(xué)長(zhǎng)日常考研兼職指導(dǎo)（怒罵）我們兩個(gè)菜雞。我們組負(fù)責(zé)軟件的同學(xué)是程序猿前身，熱愛(ài)編程和算法，大一就在實(shí)驗(yàn)室搞了小四輪，速度飆到了2米以上。當(dāng)其他組的程序猿還在等著硬件同學(xué)的板子時(shí)，他已經(jīng)在自己的電腦上模擬跑車(chē)了。因?yàn)槁杂悬c(diǎn)小天賦（懶惰），跟其他兩個(gè)組比，華北賽區(qū)前我們較早的進(jìn)入了半封車(chē)狀態(tài)，不再進(jìn)行大量的改動(dòng)，賽前一周的時(shí)候，我們的程序猿隊(duì)友因?yàn)樗瘧杏X(jué)不來(lái)實(shí)驗(yàn)室還得到了大佬學(xué)長(zhǎng)的闖宿舍問(wèn)候…….

??后來(lái)的事實(shí)證明，出來(lái)混有些東西是遲早要還的。

??帶著這種狀態(tài)，我們來(lái)到了華北賽區(qū)賽場(chǎng)，雖然極光發(fā)揮的還不錯(cuò)（決賽成績(jī)排名第三）晉級(jí)國(guó)賽也沒(méi)有懸念，但是跟太原工業(yè)學(xué)院和北科這兩支強(qiáng)隊(duì)相比，我們差的還是有點(diǎn)多。他們車(chē)模的極速充電時(shí)間，靈巧輕便驚呆了我們，再回顧我們賽前的狀態(tài)，深感慚愧。

??華北賽區(qū)賽結(jié)束后，再加上觀戰(zhàn)其他賽區(qū)，節(jié)能信標(biāo)隊(duì)伍的出色發(fā)揮讓我們開(kāi)始擔(dān)憂在國(guó)賽的舞臺(tái)上我們的“極光”能否繼續(xù)發(fā)光。因?yàn)楣?jié)能信標(biāo)車(chē)模沒(méi)有任何的局限，受到其他隊(duì)伍車(chē)模的啟發(fā)，我們決定在更改機(jī)械結(jié)構(gòu)以提升車(chē)模的上限，深層次突破充電功率的局限，優(yōu)化車(chē)模的路徑、電機(jī)控制算法，更換電機(jī)這幾個(gè)大方面進(jìn)行調(diào)整。

??一個(gè)同學(xué)負(fù)責(zé)畫(huà)新車(chē)模，一個(gè)同學(xué)負(fù)責(zé)選電機(jī)，優(yōu)化電機(jī)控制算法和車(chē)模路徑，開(kāi)啟了每天熬夜肝車(chē)的日子。一周后新車(chē)出爐，在我們盡量調(diào)整機(jī)械結(jié)構(gòu)，去除不必要的元素的情況下，車(chē)重僅僅減少了不到200克，充電效率和節(jié)能性都沒(méi)有提升，甚至還不如老車(chē)。

??第一次嘗試以失敗告終，我們不敢崩潰，又抓緊時(shí)間各種選電機(jī)，換電機(jī)，調(diào)整機(jī)械結(jié)構(gòu)，又經(jīng)過(guò)大概十天的時(shí)間，依然沒(méi)有大的突破，意味著半個(gè)月的日夜付出付之東流，我們兩個(gè)隊(duì)友徹底崩潰，一度想棄賽保國(guó)二?，F(xiàn)在想起那段日子還心有余悸，所經(jīng)受的打擊比之前一年都要多。幸虧我們的學(xué)長(zhǎng)和老師的鼓勵(lì)安慰，讓我們迅速調(diào)整了心態(tài)，一起靜下心來(lái)，分析新的國(guó)賽規(guī)則和自身的優(yōu)勢(shì)劣勢(shì)，確定了新的競(jìng)賽策略。

??我們最終采用的還是參加華北賽區(qū)賽的車(chē)模，重新調(diào)試，在算法上進(jìn)行優(yōu)化，提升車(chē)模的節(jié)能性，慢慢趕超省賽的成績(jī)，通過(guò)多次嘗試最終確定了充電一次 中途不停車(chē)進(jìn)行偷電補(bǔ)電的模式跑完三分鐘的策略，車(chē)模也逐漸接近穩(wěn)定狀態(tài)。但是組委會(huì)比賽通知來(lái)的確實(shí)有些突然，再加上我們的抽簽順序很靠前，心里有些慌。

??在比賽前兩天的調(diào)試過(guò)程中，由于連續(xù)調(diào)車(chē)，直接炸毀一個(gè)信標(biāo)燈，車(chē)模選用的唯一的一組超級(jí)電容也出現(xiàn)了損壞，備用電容還在路上已經(jīng)沒(méi)辦法趕到了，手里只有一個(gè)新的電容，更換上之后性能也沒(méi)有明顯的恢復(fù)，在這雙重打擊下，依靠老師的鼓勵(lì)，強(qiáng)行穩(wěn)定了心態(tài)，最終在第二天的國(guó)賽中跑出了兩次3分鐘58個(gè)信標(biāo)燈的成績(jī)，雖然沒(méi)有發(fā)揮出最好的成績(jī)，但能在十六屆比賽中榮獲國(guó)一獎(jiǎng)項(xiàng)也使得我們感到萬(wàn)般幸運(yùn)。

??回顧整個(gè)備賽過(guò)程，我想起了華為的一句廣告詞 “相比于高光時(shí)刻，黑暗中的微光更值得銘記”，不管大家最后的結(jié)果如何，我們努力過(guò)，就不會(huì)后悔！

??比賽中的跑車(chē)視頻見(jiàn)附件節(jié)能信標(biāo)。

二、電磁越野組

??我們小組的心路歷程不像上面的隊(duì)員那么才華橫溢（~~又臭又長(zhǎng)~~），我們小組由3個(gè)19級(jí)大二菜雞組成，從認(rèn)識(shí)智能車(chē)到完成智能車(chē)任務(wù)，走了不少的彎路，軟件和硬件同學(xué)都為此耗費(fèi)了許多的精力。

??硬件的同學(xué)，為了畫(huà)出最優(yōu)的板子，重版了幾次硬件模塊化布置，除了上課就是泡在實(shí)驗(yàn)室，導(dǎo)致他一直單身（其實(shí)是魅力不夠），焊接電路板忙到凌晨3點(diǎn)，為的就是方便軟件同學(xué)提前調(diào)試。

??因?yàn)檐浖枰玫?code style="font-size: 14px;overflow-wrap: break-word;padding: 2px 4px;border-radius: 4px;margin-right: 2px;margin-left: 2px;background-color: rgba(27, 31, 35, 0.05);font-family: "Operator Mono", Consolas, Monaco, Menlo, monospace;word-break: break-all;color: rgb(255, 93, 108);">AI方面的知識(shí)，我們的軟件同學(xué)一頭扎進(jìn)這個(gè)不熟悉的領(lǐng)域，最后做筆記做的自己都魔怔了，整天對(duì)著電腦看loss值，用正確率分類(lèi)onehot，同時(shí)又在不斷研究算法，熬到發(fā)量減少（其實(shí)是自己發(fā)質(zhì)不太好）。

??華北賽區(qū)比賽過(guò)程中，我們隊(duì)伍出場(chǎng)的時(shí)候，天降大雨，直接澆在了我們的越野車(chē)上，調(diào)參用的電腦都被澆到無(wú)法開(kāi)機(jī)，真是慌到極致。關(guān)鍵時(shí)刻，感謝帶隊(duì)老師和其他參賽隊(duì)員對(duì)我們的安慰，幫我們穩(wěn)住了心態(tài)，感謝北科天院的裁判和志愿者們的理解，感謝組委會(huì)清華大學(xué)任艷頻老師的幫助，進(jìn)行簡(jiǎn)單的調(diào)整后，繼續(xù)比賽，最終取得了晉級(jí)國(guó)賽的好成績(jī)。

??在國(guó)賽備賽期間，因?yàn)榻?jīng)歷了華北賽區(qū)被大雨澆車(chē)模的驚魂一刻，我們首先對(duì)車(chē)身結(jié)構(gòu)進(jìn)行了更全面的防雨處理，這為我們接下來(lái)一個(gè)月梅雨季節(jié)的順利調(diào)車(chē)立下了汗馬功勞。由于國(guó)賽規(guī)則的更改，我們組的隊(duì)員互相鼓勵(lì)，克服線上比賽的條件限制不斷地設(shè)計(jì)并重版賽道圖紙，為我們?nèi)〉米罴殉煽?jī)奠定基礎(chǔ)。

??軟件的同學(xué)抓緊調(diào)試新的方案，不斷地完善方案穩(wěn)定程序，在比賽前還在熬夜調(diào)試新的方案，賽前三天我們的隊(duì)長(zhǎng)突然發(fā)燒，連夜看了急診。所幸并無(wú)大礙，也沒(méi)有太影響我們的比賽心態(tài)。雖然最后在比賽中由于種種原因沒(méi)有實(shí)現(xiàn)我們的最好成績(jī)，但是還是依靠穩(wěn)定發(fā)揮幸運(yùn)的擠進(jìn)了國(guó)一的名額中。

??比賽結(jié)束后我們隊(duì)員一致認(rèn)為參加智能車(chē)競(jìng)賽雖然辛苦，耗費(fèi)我們一年的時(shí)間，但是他帶給我們的快樂(lè)是真真切切的，這個(gè)無(wú)關(guān)獎(jiǎng)項(xiàng)，重要的是讓我們有了一段難忘的大學(xué)經(jīng)歷。感謝老師的辛勤付出，沒(méi)有指導(dǎo)老師的支持我們也走不到現(xiàn)在，也取得不了現(xiàn)在的成績(jī)，希望在今后的大學(xué)中我們繼續(xù)保持不斷奮進(jìn)的精神，收獲充實(shí)的大學(xué)生活。

三、單車(chē)?yán)M

??我們組給自己的心歷路程起的名字叫“早期人類(lèi)馴服單車(chē)記錄”。因?yàn)椋瑔诬?chē)備賽的這一年真的是崩潰多于喜悅。從去年十一月份進(jìn)入實(shí)驗(yàn)室，就開(kāi)始了將近一年的隔三差五通兩宿的生活，記憶非常清晰的是寒假時(shí)和前輩們一起視頻會(huì)議匯報(bào)進(jìn)度時(shí)學(xué)長(zhǎng)痛心疾首的吶喊：“你們可把我愁的呀，天天睡不著覺(jué)，好幾周都處理不好一個(gè)問(wèn)題！”經(jīng)歷了一個(gè)寒假的崩潰，當(dāng)驅(qū)動(dòng)和運(yùn)放在示波器上顯示出了最完美的波形時(shí)，所有的煎熬都不值一提了，心中的喜悅也隨著春天一起到來(lái)。

??感謝電單車(chē)，讓我倆重新回到了兒時(shí)剛學(xué)騎車(chē)的階段，除了上課，每天的動(dòng)作就是彎腰發(fā)車(chē)然后彎腰撿車(chē)。車(chē)真正可以直立起來(lái)的時(shí)間是今年四月十日中午一點(diǎn)二十四分（原諒我記得如此的清晰，因?yàn)榻?jīng)歷了太多的崩潰和努力），在教學(xué)樓道里做的試驗(yàn)，當(dāng)它以筆直的直線一直行駛時(shí)，整座教學(xué)樓充滿了兩個(gè)瘋子的尖叫。

??于是滿懷喜悅的我倆進(jìn)入了下一個(gè)崩潰階段，雖然直立沒(méi)有問(wèn)題了，但是歷經(jīng)一個(gè)月還是只能尋跡一個(gè)簡(jiǎn)單的圓，內(nèi)心非常焦灼。

??有天晚上調(diào)車(chē)到凌晨1點(diǎn)半，依然沒(méi)能突破，睡覺(jué)前反思了許久，突然反應(yīng)過(guò)來(lái)，是直立的問(wèn)題。當(dāng)時(shí)的直立，用的是上屆學(xué)長(zhǎng)直立車(chē)的程序，但因芯片性能不同，在定義了較多無(wú)用的變量后對(duì)于單車(chē)組指定的芯片很是不友好。意識(shí)到這個(gè)問(wèn)題后，第二天早七點(diǎn)我就來(lái)到實(shí)驗(yàn)室將所有的程序重新寫(xiě)了一遍，能簡(jiǎn)化，就簡(jiǎn)化，在我能力范圍內(nèi)中做到了最簡(jiǎn)。

??接下來(lái)，用了一天完成了直立，兩天就回到了校賽的水平，再兩天就已經(jīng)將四川省省賽完賽了（但不穩(wěn)定），能完賽的那個(gè)晚上，我和隊(duì)友兩人在樓道里歡呼。過(guò)了一周半，我們已經(jīng)能穩(wěn)定的完賽了，而且當(dāng)時(shí)的速度到了1.2m/s。每一次解決問(wèn)題后，兩人就像是瘋了一樣手舞足蹈地歡呼。

??接下來(lái)的兩個(gè)月時(shí)間就是在教學(xué)樓樓道里瘋狂的鋪拆賽道。最最興奮的是期末考試結(jié)束，感覺(jué)整個(gè)學(xué)校都屬于了我們。因?yàn)椴恢廊A北賽區(qū)的場(chǎng)地情況，為了保證我們的單車(chē)能適應(yīng)各種環(huán)境，我們將賽道鋪的到處都是：籃球場(chǎng)的橡膠地、操場(chǎng)的跑道和綠茵、停車(chē)場(chǎng)的水泥地、教學(xué)樓門(mén)口的大理石地、實(shí)驗(yàn)室里的瓷磚地、校長(zhǎng)門(mén)前的木地板（在此特別感謝我們可愛(ài)可敬的校領(lǐng)導(dǎo)們，沒(méi)有斥責(zé)我們，允許我們占用了他們門(mén)前的空地）.....

??每天的三萬(wàn)步數(shù)，每天早八點(diǎn)的互相叫醒，每天深夜各自回宿舍的互道晚安，然后一起向老天祈禱明天千萬(wàn)不要下雨......我們兩個(gè)隊(duì)友加上單車(chē)活生生的處成了一家三口！

??華北賽區(qū)前的兩周，我們開(kāi)始到室外的籃球場(chǎng)上調(diào)試，這次的崩潰更是絕望——處理直角。當(dāng)時(shí)的我們已經(jīng)連續(xù)熬了三個(gè)多星期，平均一兩點(diǎn)睡，當(dāng)時(shí)有好幾次蹲那里調(diào)車(chē)都差點(diǎn)睡著，然后進(jìn)展依然不大，在我們就要崩潰的時(shí)候，我們的老學(xué)長(zhǎng)來(lái)了，像是一個(gè)救星，跟我們一起解決了直角的問(wèn)題，進(jìn)度一下子就又趕上來(lái)了。

??最終我們以華北賽區(qū)第二名的成績(jī)晉級(jí)國(guó)賽。因?yàn)閲?guó)賽大佬很多，我們的國(guó)賽成績(jī)并不亮眼，但依然很幸運(yùn)拿到了國(guó)一的獎(jiǎng)項(xiàng)。而且值得驕傲的是，我們的快車(chē)道單賽道成績(jī)達(dá)到了26.9秒，我們的小單車(chē)在平時(shí)練習(xí)的時(shí)候都沒(méi)跑出過(guò)這樣的速度，居然將最好的成績(jī)直接奉獻(xiàn)在了國(guó)賽賽場(chǎng)上，所以我們堅(jiān)信，這絕對(duì)是一臺(tái)通人性的小單車(chē)！

??這就是單車(chē)?yán)M的一年。技術(shù)不夠，那就時(shí)間來(lái)湊。每一次崩潰都成為了喜悅的前提。指導(dǎo)老師和老學(xué)長(zhǎng)們傳給我們的不光是每一屆實(shí)驗(yàn)室總結(jié)的精華，還有實(shí)驗(yàn)室獨(dú)有的團(tuán)結(jié)奮進(jìn)，無(wú)私奉獻(xiàn)的精神，同時(shí)我們也會(huì)把這精神傳遞給下一屆。

04 寫(xiě)在最后

??以上的長(zhǎng)篇大論是我和我的學(xué)生們一起完成的，鑒于我們工科生文字功底薄弱，文章寫(xiě)的不甚美麗，但確實(shí)我們的真情實(shí)感。

??我從2015年開(kāi)始接觸智能車(chē)比賽，到現(xiàn)在都記得那年是在北京工業(yè)大學(xué)舉行的華北賽區(qū)比賽。我們參加的是攝像頭組，因?yàn)槭覂?nèi)光線太強(qiáng)，我們的攝像頭無(wú)法適應(yīng)場(chǎng)地，視野內(nèi)直接一片白茫茫，那年比賽我們沒(méi)有完賽，最后以補(bǔ)賽的優(yōu)秀獎(jiǎng)告終。

??2016年我懷孕生娃，沒(méi)有親自帶隊(duì)去在我的母校燕山大學(xué)舉辦的華北賽區(qū)競(jìng)賽。甚為遺憾，那年也是參加了三個(gè)組別，拿了兩個(gè)二等獎(jiǎng)，一個(gè)三等獎(jiǎng)。

??再后來(lái)，在學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)的支持，正式組建了智能車(chē)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室。至此，我們學(xué)院正式將此項(xiàng)賽事作為促進(jìn)專(zhuān)業(yè)學(xué)習(xí)、優(yōu)化學(xué)風(fēng)建設(shè)的重要平臺(tái)，我本人也成為了智能車(chē)實(shí)驗(yàn)室的主要負(fù)責(zé)老師。

??自實(shí)驗(yàn)室成立以來(lái)，制定了成員遴選、培訓(xùn)、考核制度，形成了以老代新的階梯式培養(yǎng)模式，不再以單純的熱情和競(jìng)賽去培養(yǎng)學(xué)生，而是站在了人才培養(yǎng)的高度統(tǒng)籌規(guī)劃。不只培養(yǎng)學(xué)生的技術(shù)，更多是培養(yǎng)學(xué)生們團(tuán)結(jié)奮進(jìn)，迎難而上，面對(duì)挑戰(zhàn)，永不放棄的精神和綜合素質(zhì)。

??通過(guò)幾年的積累，傳承，智能車(chē)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室的成員們理論扎實(shí)，技術(shù)過(guò)硬，心理素質(zhì)強(qiáng)大，終于在今年的國(guó)賽中圓夢(mèng)國(guó)一?；仡欉@一路，最大的體會(huì)就是，永遠(yuǎn)不要放棄，要學(xué)會(huì)從失敗中積累寶貴的經(jīng)驗(yàn)，不僅要學(xué)會(huì)技術(shù)，更要做好每一個(gè)細(xì)節(jié)。

??我的這些學(xué)生不僅活躍在智能車(chē)賽場(chǎng)上，還在全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽、全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽等諸多高水平競(jìng)賽中勇挑大梁，真正實(shí)現(xiàn)了學(xué)以致用。

??在此，再次感謝學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)的理解和支持，感謝一屆又一屆學(xué)生的傳承和積累，感謝同事們的幫助，感謝自己的堅(jiān)持。我們一定不忘初心，繼續(xù)努力，爭(zhēng)取在智能車(chē)賽場(chǎng)上取得更多的優(yōu)異成績(jī)。同時(shí)也祝愿我們的智能車(chē)競(jìng)賽越辦越好，培養(yǎng)更多的優(yōu)秀人才，肩負(fù)起為國(guó)育人的重任！