01 艱難的選擇

??卓老師您好，我們現(xiàn)在面臨一個(gè)非常艱難的選擇。

??給您說(shuō)說(shuō)我們的故事吧，我們是山東大學(xué)浩然四隊(duì)，是三位19級(jí)同學(xué)組成的隊(duì)伍。今年備賽一年過(guò)程中，我們實(shí)現(xiàn)了非常多的重大技術(shù)突破，詳細(xì)內(nèi)容您可以在未來(lái)我們的技術(shù)報(bào)告中看到包括但不限于：

• 深度優(yōu)化的canny邊檢；
• 高精度電機(jī)雙閉環(huán)算法；
• 多核協(xié)調(diào)處理下的逆透視變換；
• 12v車(chē)模電源系統(tǒng)等技術(shù)。

編者按： 雖然看上面同學(xué)話語(yǔ)有點(diǎn)點(diǎn)自夸，但在年輕時(shí)代包括后面繼續(xù)深造方面需要有這樣的浪漫自戀，由此可以激發(fā)起對(duì)于未知世界探索強(qiáng)進(jìn)動(dòng)力。

??和全國(guó)很多優(yōu)秀的車(chē)友們一樣，我們?nèi)煌瑢W(xué)一年來(lái)非常努力。但是我們對(duì)細(xì)節(jié)技術(shù)太過(guò)細(xì)致的研究而缺乏對(duì)大局觀的把握，導(dǎo)致我們走了很多彎路。至少7月連夜備戰(zhàn)省賽前，才發(fā)現(xiàn)路徑規(guī)劃出了大問(wèn)題，又連肝數(shù)夜修正。

??雖然省賽上午電機(jī)由于操作不慎燒掉了，但是下午僥幸頂著新?lián)Q還沒(méi)整定過(guò)的電機(jī)以山東省第五（一校一位）出線國(guó)賽。

??備賽國(guó)賽中我們盡力修正省賽暴露出的問(wèn)題，優(yōu)化走線優(yōu)化速度期望分配與輪胎。最終能在我們搭的賽道上以遠(yuǎn)超越省賽的速度運(yùn)行。但是在賽道公布以后，我們發(fā)現(xiàn)，我們的努力方向又一次錯(cuò)了幾乎所有的參賽隊(duì)伍得分效率都高達(dá)1.1分/m或以上，我們的只有0.8分/m，這確實(shí)是我們的重大失誤。

??現(xiàn)在我們面臨一個(gè)艱難抉擇，面對(duì)目前再努力也無(wú)法達(dá)到的國(guó)一，參賽的話大概率還是國(guó)二，還有被淘汰風(fēng)險(xiǎn)。但是又不甘心以躺贏來(lái)終結(jié)我們一年的努力。想請(qǐng)問(wèn)卓大大，按照目前的棄賽情況，參賽同學(xué)能滿足國(guó)二的保底要求了嗎。如果不能的話，我們只能今天再讓我們的帥車(chē)最后一舞，以躺贏落幕了，雖然會(huì)非常遺憾。

??唉卓大大，我們19號(hào)重新評(píng)估了一下我們的賽道狀況和車(chē)模實(shí)力，最后還是努力到最后一天選擇了棄賽賽道我們給設(shè)計(jì)瞎了，就算我們?cè)倏煲埠茈y拿夠高分了，這確實(shí)是我們的大局觀還比不上其他強(qiáng)隊(duì)。雖然很不甘心，但是更怕辛苦一年把國(guó)二也拿不穩(wěn)，這樣更讓跟著我拼命了一年多的隊(duì)友們寒了心棄賽后到現(xiàn)在才平復(fù)下來(lái)心情總之。

??路還要繼續(xù)往前走，雖然我的智能車(chē)故事就此畫(huà)上句號(hào)了，但是希望能在未來(lái)某天能有幸在清華園與卓老師相遇。

??最后我們將在技術(shù)報(bào)告中全面的描述我們劃時(shí)代方案的先進(jìn)性，雖然我們只算研究了個(gè)引子，卓老師可以期待一下，搞不好明年就是12V電源系統(tǒng)的天下了呢

02 圖解浩然成長(zhǎng)

下面通過(guò)圖片來(lái)介紹浩然車(chē)模在過(guò)去的一年的成長(zhǎng)經(jīng)歷。

2020年8月9日搭起來(lái)第一輛車(chē)。

2020年8月9日拿到車(chē)當(dāng)晚讓他爬起來(lái)。