簡 介： 參加了第十六屆智能車競賽室內(nèi)視覺AI組別同學(xué)留下的對于智能車競賽參賽感悟與建議。并對于自己參賽過程中學(xué)習(xí)研究的算法進行開源并給出了詳細的介紹。
關(guān)鍵詞： 智能車競賽，SJTU-AuTop，視覺AI組

??我是今年參加上海交通大學(xué)智能視覺組的同學(xué)，蠻意外的，我們隊伍（AuTop）以未完賽的姿態(tài)退出了賽場。我們兩個人已然大三了，也應(yīng)該是參加的最后一屆智能車賽了，這樣的成績只能說是很遺憾了。

??這一個月從零開始的調(diào)車，我們自認嘗試了很多不錯的idea。比如：

• 基本不可能比我們更快的過三叉識別數(shù)字;
• 使用單線偏移的方法去尋跡控制;
• 通過計算實際的角度來判斷特殊元素;
• 使用系統(tǒng)辨識的方法去整定PID參數(shù)等等。

??這些方案，就此沉寂在我們手上也挺可惜的，因此我們將代碼進行了開源與方案講解，放在知乎和Github的平臺上。希望可以拋磚引玉，可以給其它學(xué)校的同學(xué)一些借鑒和啟發(fā)。

??第十六屆的SJTU-AuTop，以未完賽告終，又或者，也可以因禍得福?給我們空余的時間來開源公開方案代碼，可能會比拿到那五十個國賽名額之一更有意義？以一種不同于Boom、賽博那些一代神車優(yōu)異成績的方式，以一種開源的姿態(tài)，也可以讓AuTop留下更多的印記。

??總感覺，自14年左右，智能車論壇沉寂以后，雖然參賽隊伍是比賽規(guī)模在逐漸地擴大，但智能車比賽缺少了原有的一種活力。強效傳承興旺，從學(xué)長手中接過完整的祖?zhèn)鞔a，根據(jù)比賽要求修正或調(diào)整便可拿到比較好的成績。弱一些的學(xué)校年年從零調(diào)起，惡性循環(huán)，人員、場地、工具、經(jīng)驗都是很難解決的問題。賽題的難更換型是比賽強校更強，弱校難勝出的主要原因。雖然組委會已經(jīng)在盡可能的玩出花樣，每年將不同的賽題雜糅混合，但仍然很難解決比賽賽題元素更換困難的本質(zhì)問題。

??今年的智能視覺組便是一次關(guān)于賽題融合的一個很好的嘗試，但又或是一次不太成功的嘗試？

??個人認為，賽題本身沒有大的問題，但太多元素融入可能會讓參賽隊伍苦不堪言。與四輪相同的基礎(chǔ)賽題，比四輪更多的擴展任務(wù)，短短15分鐘的比賽時間，嚴格限制的三次發(fā)車機會，兩圈要求造成的超長賽道也同樣大大減少了我們調(diào)試實踐。

??在以后賽題融入的時候，或許可以考慮循序漸進的狀態(tài)？例如第十五屆的AI電磁，融入了電感神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，卻又去除換到，減少進庫的方式降低了難度。也建議在視覺組最終決賽場地，通過一些簡化方案強調(diào)AI視覺的作用。例如增加靶標個數(shù)，但只跑一圈，增加調(diào)試時間與發(fā)車機會。左右兩個方向的隨機發(fā)車避免寫死等等。

??曾經(jīng)的智能車輪論壇已不復(fù)盛況，CSDN與GitHub這樣的交流平臺也很少看到智能車的話題。也曾聽老師講述前幾屆智能車的逐步創(chuàng)新與賽場上多小參賽隊員相互溝通交流的盛況，而現(xiàn)在參賽隊伍愈多缺少了這種氛圍。也希望，我們這一次方案與代碼的開源，可以拋轉(zhuǎn)引玉，給一些智能車人以啟發(fā)；又或許，之后能又更多的學(xué)校開源方案，回到那個百校爭鳴的時代。

??大學(xué)期間也參加了很多比賽，但我個人還是最喜歡智能車。比賽的規(guī)模性、規(guī)范性、公平先，在國內(nèi)工科競賽上都是排列前列的。自動化系自控、國控、運控、疾控等基本課程都可以在智能車比賽中得到驗證與應(yīng)用。這，正是一場自動化系的盛會。

??我們已沒有機會踏入國賽的賽場，但希望我們的方案可以給很多國賽視覺或者其它組別的隊伍以啟發(fā)。無法參加比賽，希望可以看到有借鑒我們方案或者模型的車友拿到更好的成績，至少，可以證明，我們的方案沒有輸！

??最后附上開源鏈接：第16屆智能車智能視覺組-上海交通大學(xué)AuTop戰(zhàn)隊開源匯總^[1] 作為我們兩個人向這場比賽的告別，也希望智能車競賽越辦越好！

--上海交通大學(xué) C_zihao3