簡 介： 根據(jù)2021年第十六屆全國大學生智能汽車競賽組委會商議確定使用線上比賽的方式完成比賽的后半程，全國總決賽。這種方式與以前的線上比賽相比具有相同性，也有其特殊性。需要在線上比賽的賽道設計以及比賽流程上進行更新，以便適應與今年的線上比賽要求。本文給出了總決賽線上比賽賽道設計以及比賽方式的描述。本文正式文檔請在競賽網(wǎng)站下載。

競賽網(wǎng)站：smartcar.cdstm.cn

關鍵詞： 智能車競賽，第十六屆，全國總決賽，線上比賽

01 線上比賽

一、背景

??在2021年全國大學生智能車競賽進入的第十六個年頭，肆虐全球的新冠病毒在暑期再次囂張起來，將競賽進程攔腰斬斷。疫情也使得眾多高校學科競賽紛紛延期或者停辦。

??智能車競賽組委會通過 召開線上第三次組委會擴大會議^[1] ，本著競賽的宗旨：“立足培養(yǎng)、重在參與、鼓勵創(chuàng)新、追求卓越”，根據(jù)智能車競賽本身賽事的特點，決定采用 線上比賽的模式^[2] 完成第十六屆智能車競賽東北賽區(qū)以及全國總決賽比賽進程。

• Amireux ：嗯嗯，力挺卓大大，線上賽是最好選擇了，總比延期好呀，這個全國性競賽對我們太重要了
  

??直到八月初，競賽已經(jīng)完成了七個分（省）賽區(qū)的比賽。相關的成績和獎項如下：

• 第十六屆全國大學生智能車競賽線上比賽（廣東 西南科技大學）成績排名與獲獎信息^[3]

• 第十六屆智能車競賽安徽賽區(qū)成績與獎項公示^[4]

• 第十六屆全國大學生智能汽車競賽（西部賽區(qū)） 競速組成績及獲獎情況公示^[5]

• 第十六屆全國大學智能車競賽華北賽區(qū)成績匯總^[6]

• 第十六屆全國大學智能車競賽華東賽區(qū)成績匯總^[7]

• 第十六屆全國大學智能車競賽華南賽區(qū)成績匯總^[8]

• 第十六屆全國大學生智能車競賽浙江賽區(qū)選拔賽成績匯總^[9]

• 第十六屆全國大學生智能車競賽山東賽區(qū)成績匯總^[10]

??競賽組委會通過 網(wǎng)絡會議與東北賽區(qū)以及全國總決賽組委會^[11] 討論，將東北賽區(qū)與全國總決賽合并一起舉行，這樣就可以減輕東北參賽隊伍在疫情期間的比賽負擔。根據(jù)統(tǒng)一線上比賽成績同時確定東北賽區(qū)獎項以及對應國賽獎項。

??相比與 第十五屆全國大學生智能車線上比賽^[12] 以及 第十六屆全國大學生廣東賽區(qū)線上比賽^[19] ，在今年8月中下旬舉行的總決賽線上比賽具有以下特殊性：

• 比賽的性質(zhì)是總決賽，要求賽題適合比賽宗旨中“鼓勵創(chuàng)新、追求卓越”的目標，這對于以往的分賽區(qū)線上比賽所要求要高；
• 比賽是針對全國進入總決賽的隊伍，參賽隊伍更加的分散。之前的比賽要么是華南賽區(qū)，要么只是廣東省，而總決賽的隊伍更加分散；
• 疫情更加嚴重。由于現(xiàn)在正處于疫情突發(fā)的起始階段，各個地方對于防控要求逐步加強。這使得更多的學校無法合并成線上比賽賽點。最有可能是一個賽點只有一個學校，進行一個組別的比賽。

??這就使得第十六屆智能車競賽總決賽線上比賽在賽題設計的原則上需要適應它的變化。下面本文給出了第十六屆智能車競賽全國總決賽線上比賽賽道設計以及比賽方式描述。

二、賽道設計總原則

1、易鋪設原則

??根據(jù) 第十六屆全國大學生智能車競賽組委會第三次擴大會議^[2] 中對于線上比賽的優(yōu)勢與劣勢分析，其中如何降低賽道鋪設難度是非常關鍵因素，這也體現(xiàn)整個比賽公平、公正的一個因素。決定鋪設難度的因素包括：

• 鋪設場地面積：要求不能夠太大，這樣就能夠允許參賽隊伍利用可用的任何場地完成賽道的搭建；
• 賽道鋪設規(guī)格：盡可以允許同學們利用已有的練習賽道元素完成賽道的鋪設，避免任何具體規(guī)格化賽道元素，這樣也就減少制作成本與難度，也減少對賽道檢查的需求；

??由于比賽賽題總共有八個賽題組，為了實現(xiàn)易普設原則，盡量讓不同賽題組能夠通過共用賽道來減少鋪設的工作量。

• ljz995780205 ?: 大大！請問一下可以在家里鋪賽道進行線上賽嗎？

2、魯棒性原則

??這里的魯棒性并不是賽道本身的可靠性，而是指在滿足第一個原則情況下，賽道本身在尺寸、規(guī)格方面的差異并不影響對參加競賽同學車模性能的考察?；诖?，則在賽道關鍵元素控制方面提出區(qū)域化，并非固定值的 要求。比如要求三岔路兩個三角點之間最短距離不小于1.5米、圓環(huán)半徑不小于50厘米、進出十字路口直線不小于50厘米、坡道高度不小于15厘米等；

• 玫瑰信徒 ：卓大大 線上賽坡道很難統(tǒng)一，而且怕到時候斷貨了，能告訴我們先買什么坡道么，是圓頂還是平頂在，高度多高，亦或是差不多尺寸的都可以用，沒有計較太細。我是單車組的。

3、積分制原則

??由于全國總決賽實際上只是分出一等獎、二等獎以及無獎項三個等級，為了防止比賽內(nèi)卷，由原來的比賽時間制可以更改為積分制，將參賽隊伍區(qū)分到兩個等級即可。積分制也就是將原來由精確到毫秒的時間刻度轉變成顆粒度比較大的積分，即在規(guī)定時間內(nèi)所完成賽道任務得分。積分制本質(zhì)上是時間制的取倒數(shù)變換，然后又考察了車模本身運行的穩(wěn)定性。

??積分制同時是滿足魯棒性原則的一個很好的方案。同樣這種方式在今年創(chuàng)意組中已經(jīng)得到了應用。

??積分制原則也對比賽計時方式進行了放寬，只要在遠程直播過程中，屏幕中始終有一個可見的手機計時畫面，便可以很方便獲得比賽的起始、結束的時刻。

4、無下限原則

??綜合第十六屆智能車全國總決賽分賽區(qū)比賽成績來看，普遍今年各賽題組完賽率都有下降。這其中原因是多方面的，但賽道元素的變化與所呈現(xiàn)出的難度也是其中一個元素。所以說賽賽道設計以及比賽積分過程中最好能夠滿足更多參賽隊伍完賽的要求?；旧蠈崿F(xiàn)進入全國總決賽的隊伍能夠“躺贏”。所以比賽賽道元素與同學們調(diào)試車模所使用的元素保持一致，特別是在賽道制作中能夠使得同學利用已有賽道元素進行搭建。

??對于比賽完成要求，只要參賽隊伍能夠完成各分賽區(qū)比賽，即能夠保證完成總決賽的比賽。并通過調(diào)整積分制的下限（也就是最低得分分數(shù)線）來降低失敗率。

這個原則讓東北賽區(qū)與國賽同時比賽的隊伍欣喜若狂。

• 留言 ：卓大大，東北賽區(qū)沒必要和國賽同一次比吧，很多人都等著比完賽回家，如何和國賽一起比的話，就要全部人都拖到8月15以后了，而且國賽難度和區(qū)賽難度也不一樣，屆時完賽率肯定很低。

5、創(chuàng)新性原則

??賽道設計以及比賽要求需要有決賽過程中的創(chuàng)新性，這是實現(xiàn)智能車競賽宗旨中“鼓勵創(chuàng)新、追求卓越”的一個重要方面。否則，全國總決賽就失去了它本身的意義，也就不如直接根據(jù)個分賽區(qū)的成績便可以完成全國總決賽獎項認定了。

??在以往比賽中，這一點都體現(xiàn)在賽道復雜性、賽道長度以及規(guī)格要求（比如坡道增大）變化來體現(xiàn)。并且是在同一賽場匯聚各分賽區(qū)強隊進行統(tǒng)一比賽。但由于今年是采用線上比賽，實現(xiàn)這一點就無法滿足前面原則1，原則2的要求。

??盡管無法實現(xiàn)高手在一起比賽，但可以考慮從以下幾個方面進行賽題設計創(chuàng)新：

• 綜合考察車模魯棒性：對于普通賽道組別，使用積分制可以在比拼車模速度同時，也考察了車模本身的魯棒性，這在以往比賽只是考察車模速度也是一種變化；
• 提高比賽針對性： 也就是將比賽效果與賽題設計目標不一致的方面進行糾偏。比如電磁AI越野組大部分沒有使用AI模型；智能視覺組變成猜題運氣四輪組；節(jié)能信標變成橫沖直闖組等等。

• 雙車接力組：將完成接力任務看成得分點的一個方面，并賦予更高的分值，鼓勵參賽隊伍在雙車接力過程中能夠完成更多的接力數(shù)量；
• 智能視覺組：對于動物識別、水果識別、數(shù)字識別單獨要求進行顯示，并且賦予更高的分值，從而提高智能識別方面的要求；
• 電磁越野組：要求在賽道中實現(xiàn)連續(xù)直接彎道元素，這是在分賽區(qū)比賽中沒有的賽道元素；
• 單車拉力組：使用雙賽道模式進行比賽。也就是將快車道的時間減去慢車道的時間作為比賽的最終成績。這就同時考察了車模穩(wěn)定性控制的兩個方面。
• 節(jié)能信標組：使用給定三分鐘看誰跑的燈多，這從而可以鼓勵中途充電模式的車模脫穎而出。

• 由參賽隊伍自行設計：以往賽道都是由競賽組委會前期秘密設計，在比賽當天進行公布。這種模式顯然不再適合現(xiàn)在線上比賽要求。因此，今年的賽道交付于同學自行設計，組委會只需要規(guī)定賽道的最基本要求即可。

• [ ] 一顆花生 ：卓大大，我覺得三分鐘比滅燈個數(shù)是可行的。在提出節(jié)能信標這個組別的時候就是考慮到行進間充電的，我相信很多參賽隊伍也都考慮了行進間充電這個事情，在分賽區(qū)比賽中不乏很多隊伍在行進中補電，而且，節(jié)能組別更加需要參賽隊考慮電能的利用率，在車模制作，電機選擇等方面都應考慮到節(jié)能問題。綜上，我認為三分鐘比滅燈個數(shù)更能體現(xiàn)節(jié)能信標這個組別的宗旨。

三、設計思路

??為了實現(xiàn)前面總決賽賽道設計原則，針對八個賽題組所使用的不同賽道設計采用不同的思路。下面表格給出了第十六屆智能車競賽八個賽題組的賽道元素要求。

【表1-1 比賽賽道形式一覽表】

??序號	賽題組	賽道環(huán)境	賽道形式	賽道元素	備注
1	基礎四輪組	室內(nèi)	賽道	1.六種標準元素 2.車庫
2	節(jié)能信標組	室內(nèi)	賽道	1.無線信標
3	電磁越野組	室外	電磁線	1.室外電磁線 2.路面元素：顛簸路面、沙坑 3.賽道元素：有坡道、十字路口、環(huán)島；沒有三岔路口
4	雙車接力組	室內(nèi)	賽道	1.六種標準元素 2.車庫
5	全向行進組	室內(nèi)	賽道	1.六種標準元素 2.車庫
6	單車拉力組	室外	電磁線	1.室外電磁線路 2.路面平整，沒有顛簸路面 3.賽道元素：有坡道、十字路口；沒有環(huán)島、三岔路口
7	?？苹A組	室內(nèi)	賽道	1.六種標準元素 2.車庫
8	智能視覺組	室內(nèi)	賽道	1.六種標準元素 2.車庫 3.視覺識別元素:數(shù)字，動物，水果

• 山海江河 ：我覺得還是大體規(guī)定一下賽道樣式吧，不然賽道不一樣這個怎么比呀

??從本質(zhì)上來看，這八個賽題組的賽道設計可以分成四個大類：

• 室內(nèi)PVC賽道：適合于基礎四輪、?？苹A、雙車接力、全向行進、智能視覺五個組別；
• 節(jié)能信標賽道：實際上就是信標的擺放位置以及亮燈順序；
• 電磁越野賽道：這個賽道與單車拉力同屬于電磁引導無賽道場地。只是電磁越野組具備了一些室外越野元素是單車拉力組沒有的。
• 單車拉力賽道：這個賽道在賽道形式、賽道元素要比電磁越野賽道簡單。同時需要適應單車運行特點，考察單車運行的控制性能。

??下面分別對于這四類賽道設計思路進行描述。

1、室內(nèi)PVC賽道

??室內(nèi)PVC賽道制作難度是最大的，而且也是變化最大的。為了滿足前面設計原則，因此在設計過程中，由同學們根據(jù)比賽任務和比分要求，在滿足賽道設計最低限度下自行設計賽道。

??對于賽道的要求從以下幾個方面進行約束：

• 賽道面積約束：要求賽道鋪設所占據(jù)的面積能夠被一個矩形所覆蓋，矩形面積小于給定的數(shù)值。實際上對于賽道面積應該沒有約束，但為了避免具有大型場地隊伍有優(yōu)勢，還是應該對所占據(jù)的場地進行約束。
• 賽道元素要求：要求賽道中必須具有相應的賽道元素，給出最少數(shù)量，元素規(guī)格限制，元素箭連接線最小長度等。從整體上，賽道包括有車庫、三岔路口、十字路口、環(huán)島、坡道以及連接線組成。
• 比賽任務積分：根據(jù)比賽組別的特性，對于比賽賽道元素所形成的任務分別賦予一定計分標準，并給出完成賽道運行的標準。對于沒有完成賽道元素，不再進行扣分。

??對于賽道上的電磁線，可以有選手自行選擇是否鋪設。由于是采用定時積分比賽方式，所以就不再有斑馬線的要求。只需要車模在發(fā)車的時候從車庫駛出就可以了。

2、節(jié)能信標賽道

??節(jié)能信標賽道最簡單。實際上都不需要要求必須是藍色背景，只要滿足燈的個數(shù)以及分布即可。

??因此只要給出信標燈三個相互之間的位置即可。規(guī)定在三分鐘內(nèi)，看滅燈的次數(shù)。

• 子鋒 ：卓大，節(jié)能信標如果就3個燈一條線真的就太沒意思了，連方向控制都基本沒有了，真的就剩下充電了，如果搭個雙攝就真的是自動車了，轉向都不用。我不清楚這個決定是出于什么考慮，請教一下卓老師？我的提議是如果要弄簡單一點，可以是三個燈三角形，可以是不規(guī)則不用等邊，這樣子還有方向控制可以區(qū)分小車性能。

3、電磁越野賽道

??電磁越野組的搭建只是通過鋪設電磁線即可完成。這個組別仍然可以采用積分比賽模式，主要的積分元素包括：

• 苯環(huán)環(huán)島：采用邊長為大于等于1米的苯環(huán)環(huán)島；
• 幾字形連續(xù)直角： ?通過邊長大于等于1米的幾字形連續(xù)四直角元素；
• 十字交叉路口： 十字交叉路口分出的四個支路長度大于等于50厘米；
• 坡道元素 ：定義坡道高度大于15厘米，其它元素布線；
• 砂石路口：定義長度不小于1米的砂石路段；
• 顛簸路段：定義個數(shù)不小于10個，高度為2厘米的顛簸路段；
• 仿真草皮路段：定義長度不小于1米的封裝草皮路段。

??以上各個元素之間的距離不小于1米，總的鋪設面積小給定的數(shù)值平方米。

4、單車拉力賽道

??單車拉力賽道采用快賽道與慢賽道組成。在快賽道上具有坡道，兩個十字路口，一個直角彎標準元素。慢賽道只需要一個圓賽道即可，這個賽題組給出賽道的具體鋪設標準。

??比賽的計時是由車模在快賽道上運行一周時間減去在慢賽道上運行一周時間。這是八個賽題組中唯一使用時間進行排名的賽題組。

5、室內(nèi)視覺AI組

(1) 視覺AI比賽流程

??由于 室內(nèi)視覺AI組別^[13] 比賽具有以下特殊之處：

• 需要在賽道上特殊位置部署識別標靶，因此會造成賽道需求與其他室內(nèi)賽題組不同；
• 比賽過程需要更換標靶，這樣使得比賽流程復雜，需要人員多。

??為了能夠方便參賽同學與其他賽題組公用賽道，簡化比賽過程，在第十六屆智能車競賽室內(nèi)視覺AI組比賽中，將車模的運行功能與任務識別功能分離，也就是在給定的時間在內(nèi)（比如三分鐘），參賽隊伍重復執(zhí)行以下兩組任務：

• 車模在賽道上運行一周，計算積分值；
• 車模在固定位置，對順序打亂的目標圖片進行識別并作出相應的動作，計算相應積分值；

特侖蘇的純 ：規(guī)定時間內(nèi)要跑一圈在做任務，如果只跑賽道或者只做任務是怎么給分，還是如果只做一項就沒有分數(shù)?

??為了防止參賽隊伍只進行賽道得分，或者只進行識別得分。最終的成績將會把賽道得分與識別得分進行融合。具體融合公式會在比賽細則中輩出。

(2) 視覺識別得分方法

??統(tǒng)計在給定時間內(nèi)總的識別得分。參與目標識別的對象包括四種：

• Apriltag圖片，共四張，對應編號1,2,3,4
• 數(shù)字圖片，共四張，對應0,3,8,9
• 動圖圖片，共五張，每個動物類別一張
• 水果圖片，共五張，每個水果類別一張。

??車模停止在固定位置，對于標靶上，或者人手擺放位置的圖片進行識別，針對每種圖片作出以下動作：

• Apriltag圖片：如果是偶數(shù)，車模先往前行進大約10厘米，然后再返回原地。如果Apriltag是奇數(shù)，則車模先后退大約10厘米，然后返回原地。
• 數(shù)字圖片：如果是偶數(shù)，則往前行進大約25厘米，然后退回到原地；如果是奇數(shù)，往后退行大約25厘米，然后返回原地；
• 動物圖片：車模攝像頭左右搖擺兩次，擺動角度超過90°；或者車模前輪左右擺動兩次。
• 水果圖片：激光管點亮發(fā)送激光光斑，時間超過1秒鐘；

??在做目標圖片識別任務時，要求直播時拍攝清楚小車的動作、更換的內(nèi)容及距離標識。

皖江工學院參加普通四輪組補賽的同學

02 比賽賽道

??在線上比賽中除了單車拉力組之外，其它七個賽題組都是在給定時間（例如3分鐘）有車模獲得任務積分而得。下面分別給出四種賽道設計具體要求以及比賽任務計分值。

一、室內(nèi)PVC賽道

1、鋪設環(huán)境與鋪設面積

??賽道鋪設場地與環(huán)境由參賽隊員根據(jù)實際情況自行選擇鋪設場地。

??賽道鋪設所占據(jù)的場地面積必須能夠使用一個矩形進行覆蓋。矩形的面積不超過35平方米。下圖是今年 廣東省、山東省比賽賽道^[14] 它的邊長滿足35平方米的限制。

??鋪設賽道PVC板材的寬度需要滿足在 第十六屆全國大學智能汽車競賽競速比賽規(guī)則^[15] 中的要求，寬度不超過45厘米即可。對于是否鋪設賽道黑色邊界引導線、路肩、中心電磁引導線均有參賽隊伍自行決定。

居然有人連夜搭建的比賽賽道：

Wrencher ：比起華南賽區(qū)的賽道 略微長了4m，同時多了一個S彎，實驗室沒什么材料了，不想再拆了。。。

2、賽道元素

??在鋪設的賽道上，必須具有三岔路口、十字路口、環(huán)島、坡道、車庫。

??這些元素通過直道，彎道連接成一個封閉賽道。賽道元素之間距離沒有限制，賽道元素之間的順序沒有限制。這些元素個數(shù)最多出現(xiàn)兩次。

??下面給出每個賽道元素的設計標準：

(1) 三岔路口

??三岔路口尺寸要求如下圖所示：

• 兩個三岔路口之間距離： 兩個相鄰三岔路口之間的距離大于等于1.5日；
• 三岔路口支路直道長度： 三岔路口三條支路的長度大于等于45厘米；

??連接兩個三岔路口之間的賽道形狀與距離沒有任何要求。

??完成一次三岔路口任務標準：

• 從一個三岔路口直道進入，并行駛超過45厘米的直道；從另外一個三路口直道行駛并駛出三叉路口駛出；
• 前后兩次通過相同三叉路口必須從不同岔路行進；對于雙車接力組則允許前后兩次通過相同的路口。
• 對于全向行進組，要求車模在通過三岔路口時必須更換運行模式；

??對于車模是否在三岔路口轉圈，三岔路口沖出賽道等均不作判罰。

(2) 十字路口

??十字路口沒有任何限制，在十字路口中心店兩條相交的賽道中心線是垂直即可。兩個十字路口中心距離，以及十字路口距離三岔路口中心的距離不小于45厘米。

??完成十字路口任務標準：

• 從十字路口一側進入，直線通過十字路口；不允許直接左拐與右拐；

??車模通過同一十字路口有兩種情況：

• 如果車模從十字路口通過后，沒有途徑其它賽道元素（坡道、環(huán)島、三岔路口）直接回到十字路口（這種情況稱為十字圓環(huán)路口）；
• 如果從十字路口通過后，途徑其它賽道元素（坡道、環(huán)島、三岔路口）之后又回到同一十字路口通過；

??以上兩種都被視作通過十字路口兩次。

(3) 環(huán)島

??要求環(huán)島賽道中心線的直徑大于等于50厘米。環(huán)島中心線與賽道中心線是相切關系。

??完成環(huán)島任務標準：

• 進入環(huán)島繞行至少一周以上駛出環(huán)島；

??對于在環(huán)島內(nèi)多次繞行不進行判罰。不允許車輪進入環(huán)島內(nèi)側區(qū)域，否則認為是比賽任務失敗。

(4) 坡道

??只規(guī)定坡道的最高定點距離地面不小于15厘米。對于坡道的寬度、長度、形狀以及制作材質(zhì)不做任何要求。

??通過坡道任務標準：

• 車模在通過坡道最高點時，車輪必須距離地面超過15厘米。

??如果手頭有下圖所示的14厘米高的賽道該怎么辦？中間墊上一厘米后的其它材料，很容易就可以達到15 厘米了。

??在滿足上述要求的同時，車模是否從坡道上掉落不進行判罰。

(5) 車庫

??車庫允許放置在賽道任意位置。對于車庫的形狀沒有任何限制。只要保證車模在發(fā)車時，車模的中心線垂直與賽道中中心線，車模車輪在賽道邊緣之外即可。

??完成車庫發(fā)車任務標準：

• 車模從車庫出發(fā)并在賽道上行駛超過1米的距離。

微醺的歲月 ：卓大大，這樣的車庫可以使用嗎？沒有斑馬線，用黑膠封住車庫口。

回復：這種方式是允許。

二、節(jié)能信標賽道

1、鋪設環(huán)境

??可以選擇任何平坦地面室內(nèi)環(huán)境鋪設信標賽道，對于賽道背景顏色和材質(zhì)沒有任何限制。

2、信標燈

??使用信標燈三個。它們之間的位置滿足直角三角形和以下要求：

• 三個信標燈之間的距離需要滿足下圖中所示的最小距離；
• 三個信標燈的驅動罩設置在三個信標燈為頂點直角三角形內(nèi)；

小半 ：卓大，我們是節(jié)能信標組的，看到賽道草稿修改了信標賽道就在準備鋪。但是發(fā)現(xiàn)一個問題，龍邱的燈線最長是3m驅動板接燈板的線只有40cm，這樣的話4m那條邊是怎么都鋪不了的，即便把兩個驅動板都放在線上。驅動到燈板中心也才45cm，而且因為連下個燈的控制出和燈板線會產(chǎn)生交叉，就更短了。

3、供電電源

??信標燈的供電電源需要使用帶有電流顯示與限流功能的學生用直流電源。在比賽過程中能夠設置供電電壓與電流限定值。要求：

• 供電電壓：小于24V；
• 供電電流：小于3A；

??不允許使用原配的 24V，5A的直流適配器。

sugar ：卓大，能不能就是這個放開限制，還是用學生電源供電只要上面的電流電壓顯示乘積是72就可以了?回復： 這個建議挺好的。只要供電直流電源現(xiàn)實輸出直流電壓乘以直流電流小于72W即可。

三、電磁越野賽道

1、鋪設環(huán)境

??對于鋪設環(huán)境沒有限制，可以選擇室內(nèi)，也可以選擇室外。賽道可以使用一個矩形覆蓋，矩形的面積不超過75平方米。

2、賽道元素

??賽道中十字路口、越野路面元素必須包含且只能包含一個，苯環(huán)環(huán)島、幾字直角彎道必須包含，且最多兩個。

(1) 苯環(huán)環(huán)島

??苯環(huán)環(huán)島滿足競賽規(guī)則中的要求，邊長大于等于100厘米即可。

??車模完成賽道元素任務標準：

• 車模從賽道一側進入苯環(huán)，并從苯環(huán)駛出；
• 在苯環(huán)中線設置一個錐桶，車模不能夠從錐桶內(nèi)側抄近路；

??車模在苯環(huán)環(huán)島內(nèi)形式多圈不進行判罰。

(2) 幾字形連續(xù)直角彎道

??設置幾字形連續(xù)直角彎道如下圖所示。其中錐桶距離賽道邊緣約為80厘米。

??完成幾字形直角彎道任務標準：

• 從幾字形彎道一側進入，從另外一側駛出彎道；
• 車模沒有繞過錐桶抄近路。

huzican ：卓老師，請問這個越野賽道算2個還是3個幾字?

(3) 坡道元素

??室外電磁組的坡道元素要求與室內(nèi)賽道中的坡道要求一樣。完成坡道任務的標準也是一樣的。每個賽道只允許部署一套坡道，坡道的位置自行選擇。

(4) 越野元素

??越野元素包括以下三種：

• 砂石路段：
• 顛婆路段：
• 仿真草皮路段。

??每個賽道只允許部署一套（包括以上三個越野元素）。越野元素的位置和順序不作規(guī)定，但需要滿足一下要求：

??越野元素設置標準參見 2021年第十六屆全國大學生智能汽車競賽線上比賽的廣東、山東賽區(qū)賽道鋪設規(guī)范^[15] 中的【3-2-7】中的描述。要求：

• 砂石路段與仿真草皮路段必須長度大于等于1米，位置處于賽道轉彎處，可以使用直角彎，也可以是由斜線連接的彎道；
• 顛簸路段上的黑色路肩個數(shù)大于等于5個。

??完成越野元素任務的標準：

• 車模通過越野元素路段；

(5) 錐桶

??錐桶部署在賽道兩邊，距離賽道大約80厘米的范圍內(nèi)。主要用于標示車模不會抄近道偏離賽道引導線。

??鋪設原則上在每個賽道拐彎內(nèi)側都設置一個錐桶。錐桶可以使用標準的交通錐桶，也可以利用任何邊長不小于35厘米的物體替代，只要能夠便于觀察即可。

6、十字交叉路口

??室外電磁組也有十字交叉路口。十字交叉路口的從交匯點分出的四條路口直線長度大于等于50厘米。

四、單車拉力賽道

1、鋪設環(huán)境

??賽道可以鋪設在任何平坦地面場地內(nèi)，可以選擇室外，也可以選擇室內(nèi)。

2、賽道元素與尺寸

??賽道分為快車道與慢車道兩種。在快車道中具有十字路口以及坡道元素；在慢車道中只有一個圓環(huán)賽道。

(1) 快車賽道

??快車道是一個封閉路線，設計滿足以下條件：

• 賽道中具有兩個或者兩個以上的十字路口；
• 賽道中具有一個或者一個以上的直角彎道，直角邊長至少超過1米；
• 賽道總長度大于等于50米；

??快車賽道上布置一個坡道，坡道高度最高點不小于15厘米。可以布置在賽道的任何個直線賽道上。

(2) 慢車賽道

??慢車賽到可以是任何封閉形狀，賽道長度小于等于20米。慢車賽道上沒有坡道元素。車模在慢車道上行進路線滿足簡單閉合曲線的要求：

• 路線自身沒有相交點；

3、賽道使用

??比賽時，車模在兩個賽道上各運行一周。最終的成績等于快車賽道時間減去慢車賽道時間。

03 計分標準

??按照今年線上比賽積分制（除了單車拉力組之外），還有一下兩個問題需要探討：

• 比賽任務計分標準問題 ：也就是如何設定每個比賽積分制的相對大小比較合理的評判車模的設計性能；此外還有比賽時間，也是決定積分標準的一個參數(shù)。
• 相同積分排序問題 ：由于積分制對于評定成績的區(qū)分顆粒度小于計時比賽方式，雖然在一定程度上符合大類比賽要求，但一旦在比賽中出現(xiàn)了大量相同積分情況，該如何區(qū)分它們呢？
• 比賽次數(shù) ：由于參賽隊伍可以在鋪設賽道之后充分進行準備，所以在正式比賽過程中，采用三次比賽過程。取最好成績作為最終比賽成績。

一、計分標準

??涉及到計分標準包括有如果對于不同的賽道元素和比賽任務設定合理的計分標準、比賽總時長的設定兩個問題。

1、比賽總時長

??這里的比賽總時長是指一次比賽過程中，進行積分計時的時長，可以針對不同賽題組設置不同的計時時長。單車拉力組不設置比賽時長。

??為了簡單起見，可以規(guī)定總的比賽時長為3分鐘。在整個比賽過程中，車模如果沖出賽道，比賽“接著奏樂、接著舞”，只要車?？梢岳^續(xù)按照元素在賽道上的順序完成賽道元素得分即可，不允許直接跳過賽道上元素。直到由于各種原因無法繼續(xù)比賽：比如由于故障車模無法運行、車模沖出賽道并遠離賽道、車?？ㄔ谫惖滥骋惶幍取?/p>??比賽得分成績從比賽發(fā)車開始到3分鐘結束，或者車模故障中止比賽位置所有得分之和。因此比賽本身不再有失敗情況，除非最終得分為0。

2、比賽任務計分

??對于比賽中各個賽題組比賽得分，初步設定為如下表格：

【表2-2 比賽任務得分一覽表】

比賽任務	比賽得分	備注
發(fā)車任務	1	安裝發(fā)車標準成功發(fā)車
環(huán)島任務	5	從入環(huán)島到出環(huán)島，包括室內(nèi)環(huán)島與室外苯環(huán)環(huán)島
三岔路口任務	5	必須滿足前后兩次通過不同三岔路口支路
三岔路口轉換運行模式	5	針對全向行進組車模在三岔路口內(nèi)更換行進方向設定的計分 如果沒有更換方向，則不增加5分。因此對于全向行進組通過三岔路寶最多可以獲得10分。
十字路口任務	2	十字路口直行
坡道任務	5	由于坡道使得車模在最高點距離地面15厘米 包括室內(nèi)坡道與室外越野坡道。
幾字直角彎道任務	5	只是用于室外電磁AI組別
越野元素任務	3	賽道中只允許部署一整套越野元素，每個越野元素各一分
視覺AI識別數(shù)字元素	5	根據(jù)數(shù)字的偶數(shù)和奇數(shù)分別做出前行與后退動作；
視覺AI組識別Apriltag	5	根據(jù)Apriltag的奇數(shù)與偶數(shù)，分別做出正確前后移動的動作；
視覺AI識別動物	5	識別到動物，車模的攝像頭左右搖擺兩次，搖擺的角度大于90°。或者車模前輪轉向左右擺動兩次。
視覺AI識別水果	5	識別到水果，車模激光管發(fā)送激光，時間超過1秒鐘。
傳球接力任務	10	應用于雙車接力組。允許雙車接力完成超過一次以上的任務。 這個計分與過三岔路口計分累計，所以在三岔路寶實現(xiàn)傳球接力實際得分15分。
無球接力任務	5	用于雙車接力組。也就是兩個車模通過三岔路口完成一停一走動作。 這個得分與過三岔路口可以同時計分。因此實際上得到10分。
滅燈任務	1	針對于節(jié)能信標組

??上述得分標準需要進一步優(yōu)化。并在8月15日之前進行正式確定公布。

二、同分排序

??對于出現(xiàn)的相同積分的隊伍，如何進行排序？

??實際上只在一等獎與二等獎分界線附近出現(xiàn)了相同積分的情況，才需要解決同分排序問題。對于這種情況可以采用以下幾種模式來解決：

1、不進行排序：

??也就是如果出現(xiàn)同分的隊伍數(shù)量小于某一數(shù)值，比如5支隊伍，可以將他們都設定為高等級獎項即可;

2、通過分賽區(qū)預賽成績排序

??這種情況就是根據(jù)隊伍在各自分賽區(qū)預賽時的成績進行排序，從而區(qū)分一二等獎項；

3、按照隊員年齡排序

??按照參賽隊伍學生年齡之和從小往大排列。設參賽隊伍中男生年齡（精確到年月日）為， 女生的年齡為 。那么隊伍的總年齡為：

?

?隊伍年齡越小者排名越靠前。

4、通過其它指標排序

??可以通過能夠影響車模性能的其它物理指標來進行排序，比如：

• 對于基礎四輪、?？苹A組：可以通過比較攝像頭的高度、電磁傳感器的長度來進行排序；
• 對于全向行進組、智能視覺組、雙車接力組：通過比較攝像頭的高度進行排序；
• 對于節(jié)能信標組：通過車模重量進行排序；
• 對于電磁越野組：通過車模電磁傳感器的長度進行排序；
• 對于單車拉力組：這個組別由于使用時間進行比賽，所以基本不會出現(xiàn)同分排序問題。

??由于今年是第一次使用積分制，所以對于最終結果需要通過哪種方式進行還不得而知。所以進行同分排序可以在比賽結束之后根據(jù)比賽結果再最終確定。

三、比賽次數(shù)

??現(xiàn)在各分賽區(qū)都是通過給定一段時間（比如10分鐘），參賽隊伍在給定時間內(nèi)完成相應的比賽，取其中最好成績。由于采用線上比賽，每個隊伍可以在準備過程中有充分的調(diào)試時間，并且隊伍車模性能高，可靠性強。所以為了使得線上比賽更加的緊湊，觀賞性強，可以采用三次決勝負的方式。也就是每個隊伍只進行三次發(fā)車，取成績最好的一次作為最終比賽成績。

04 設計小結

??不同于以往線上比賽，進行全國總決賽的線上比賽，需要在滿足前面設計原則的基礎上，采用更加科學合理的方式。

??采用計分制的比賽，實際上在今年的三組創(chuàng)意組（百度智慧交通、航天智慧物流、訊飛智慧餐廳）中已經(jīng)被采用。通過他們的實踐和經(jīng)驗也間接驗證了使用積分制的比賽合理性。積分制的方式從很大程度上減輕了線上賽提前知道賽道后各國賽隊伍追求ms級競爭的內(nèi)卷，考察基調(diào)和方向進行了調(diào)整。

??由于是遠程比賽，在比賽過程中除了保證賽場環(huán)境、賽道元素以及計時方法的規(guī)范性之外，還需要通過比賽流程保證以下要求：

• 由于車模速度很快，在比賽結束時，最后一秒鐘車模所在位置的確定，這一點可以通過對于比賽流程錄像最后時間定格時來進行圖片辨識；
• 保證現(xiàn)場沒有其他無線遙控嫌疑。這方面可以通過在比賽前對于車模上是否具有無線通信模塊進行排查。由于車模運行很快，對于競速組別來說，使用外部的無線遙控對于車模運行所帶來的影響較小；

??在實際比賽中，可以首先確定選手鋪設賽道單圈得分數(shù)量。在比賽過程中，先對車模在規(guī)定時間內(nèi)完成比賽圈數(shù)計數(shù)，最后再考慮最后一圈所完成的得分。這可以簡化比賽計分過程。

??當然，比賽的健康進行離開不了所有參賽隊員老師們的支持。在通過規(guī)范比賽流程、加強比賽監(jiān)督、比賽過程直播、參賽隊伍提交比賽文檔公布、參賽隊伍提交比賽誠信承諾書等過程來進一步加強參賽同學們的誠信教育，共同營造良好的比賽環(huán)境。

參賽隊員 ：晚上好呀，卓大大 卓大大國賽可以9月份前出來獎嗎 嗚嗚嗚 努力了這么久收獲了許多 但是也想能保研最后加點分，電子信息專業(yè)的 電賽國賽也延期了 真的就靠智能車現(xiàn)在國賽有望了 我是華南賽區(qū)大學 雙非 想保研沖刺一下去華中科技大學的普通人。

• [圖3.4 ?真正的高手只需一拳KO對方，無需再補拳

參考資料

[1]召開線上第三次組委會擴大會議: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119320838

[2]線上比賽的模式: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/118851714

[3]第十六屆全國大學生智能車競賽線上比賽（廣東 西南科技大學）成績排名與獲獎信息: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119372581

[4]第十六屆智能車競賽安徽賽區(qū)成績與獎項公示: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119342004

[5]第十六屆全國大學生智能汽車競賽（西部賽區(qū)） 競速組成績及獲獎情況公示: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119307505

[6]第十六屆全國大學智能車競賽華北賽區(qū)成績匯總: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119098396

[7]第十六屆全國大學智能車競賽華東賽區(qū)成績匯總: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119098182

[8]第十六屆全國大學智能車競賽華南賽區(qū)成績匯總: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119067363

[9]第十六屆全國大學生智能車競賽浙江賽區(qū)選拔賽成績匯總: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/118857188

[10]第十六屆全國大學生智能車競賽山東賽區(qū)成績匯總: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119410129

[11]網(wǎng)絡會議與東北賽區(qū)以及全國總決賽組委會: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119379852

[12]第十五屆全國大學生智能車線上比賽: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/108072469

[13]室內(nèi)視覺AI組別: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/111352093

[14]廣東省、山東省比賽賽道: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/118442171

[15]第十六屆全國大學智能汽車競賽競速比賽規(guī)則: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/110253008