“白云鄂博礦區(qū)內司機平均年齡在52歲左右，退休潮將在未來幾年到來?！卑摷瘓F白云鄂博鐵礦設備部副部長霍光曾在接受《中國交通報》采訪時這樣表示，“但現(xiàn)在我們還有20多個司機崗位缺口?！彼@得憂心忡忡。

這不是個例，而是整個中國礦區(qū)現(xiàn)狀的縮影?！澳贻p人根本補不上，礦區(qū)司機私下談論最多的話題是跳槽?！睂毨旱V的工作人員曾對億歐汽車表示。

多風、嚴寒、危險，惡劣的礦區(qū)環(huán)境，不僅嚴重摧殘著礦區(qū)在職司機，也使年輕人望而卻步。但隨著自動駕駛技術的發(fā)展，礦區(qū)運輸走到了一個拐點——其車輛駕駛主體即將由人類變?yōu)闄C器，這將節(jié)省大量人力資源，提高運輸效率，減少安全事故。

伴隨著“無人運輸”的到來，司機的雙手雙腳即被解放，礦區(qū)運輸將迎來新出路。

一般而言，礦區(qū)的作業(yè)流程涵蓋勘探、采掘、運輸、裝卸等。從如今行業(yè)玩家的發(fā)展業(yè)務來看，“運輸”環(huán)節(jié)多為礦區(qū)自動駕駛企業(yè)的發(fā)展著力點。其中，礦區(qū)無人駕駛提供商踏歌智行就是業(yè)內玩家之一。

成立于2016年的踏歌智行，主要為露天礦等封閉場景提供無人駕駛解決方案及無人駕駛運輸運營服務，適配于大型礦卡與寬體自卸車等多種車型。為實現(xiàn)智慧礦山，踏歌智行推出了端、邊、云的整體系統(tǒng)規(guī)劃，可實現(xiàn)由云端調度管理、車聯(lián)網通信、車載智能終端組成的整套礦山運輸無人駕駛解決方案。

天眼查信息顯示，踏歌智行已獲得金沙江聯(lián)合資本、中啟資本、普豐資本、合創(chuàng)資本、辰韜資本等投資，并獲得礦業(yè)運輸運營企業(yè)寶通科技、中環(huán)協(xié)力、諾浩等戰(zhàn)略投資。截至目前，其已完成4輪融資，其中，有兩輪融資均在今年內完成。如今，踏歌智行正在準備新一輪融資。

余貴珍是踏歌智行的創(chuàng)始人兼首席科學家。除公司創(chuàng)始人身份外，他同時在任北京航空航天大學交通運輸系教授。肩負“公司創(chuàng)始人”與“高校教授”雙重身份的余貴珍，對于礦區(qū)無人運輸他有著自己的“打法”。

01 兩種業(yè)務模式

與自動駕駛相比，踏歌智行創(chuàng)始人兼首席科學家余貴珍更喜歡將公司主營業(yè)務稱之為“無人運輸”——其本質是在露天礦區(qū)場景下將貨物從A點運輸至B點。

該運輸任務的主要載體是寬體自卸車（簡稱：寬體車）和礦用卡車（簡稱：礦卡），前者能夠承載50噸左右的貨物，后者的載重量則在200噸左右。

就兩種車型而言，踏歌智行一方面為其提供自動駕駛解決方案，幫助車輛實現(xiàn)無人化運輸，另一方面搭建由智能調度、實時監(jiān)控、運行仿真測試、大數(shù)據(jù)存儲分析等功能組成的運營技術平臺，為礦區(qū)提供云端生產作業(yè)管理和運營服務，提高運輸效率、保障自動駕駛汽車運行安全。

在余貴珍看來，與礦卡2000萬元的單價相比，寬體車價格較低，對高價格自動駕駛解決方案的承載能力有限。因此，寬體車方面，踏歌智行采用提供運營技術服務為主、自動駕駛解決方案為輔的策略，“前者訂單占訂單總數(shù)的60%，后者40%。”他介紹道。礦卡業(yè)務則相反：80%的訂單由提供自動駕駛解決方案產生，20%則來自運營技術服務。

與寬體車相比，礦卡行駛盲區(qū)大、車型大、更易發(fā)生事故，這使其對自動駕駛的需求更加迫切?！扒业V卡所屬者多為國企，支付能力也比較強。”余貴珍補充道。

由此，踏歌智行選擇將礦卡方面的業(yè)務作為主要發(fā)力點，這同時也是公司主要營收來源。余貴珍透露，公司在礦卡自動駕駛解決方案方面的業(yè)務訂單額都在千萬元級，甚至億級，“如果礦卡數(shù)量在幾百輛左右，單筆訂單金額就可以達到5-6億元?！?/p>

此外，借助V2X和4G/5G技術，踏歌智行還為礦區(qū)提供云端生產作業(yè)管理和運營服務，其自行搭建的云智能平臺包括包含無人駕駛礦卡運營調度系統(tǒng)、集成監(jiān)視系統(tǒng)、高精地圖管理系統(tǒng)、運行仿真及測試系統(tǒng)、大數(shù)據(jù)存儲分析系統(tǒng)等模塊，統(tǒng)一調度管理自動駕駛礦卡和其他輔助作業(yè)設備，實現(xiàn)礦區(qū)自動駕駛車輛的高效運輸和安全運行。

去年12月，踏歌智行通過V2X和4G/5G技術實現(xiàn)了電鏟、礦卡、卸載點的編組自動運行。具體而言，其礦卡能夠自動尋找電鏟位置完成動態(tài)路徑規(guī)劃，并與后者協(xié)同作業(yè)。與此同時，云智能平臺也能夠動態(tài)分配行車路權，實現(xiàn)多輛礦卡裝卸載排隊協(xié)同作業(yè)。

在合作對象方面，踏歌智行更傾向于選擇國有企業(yè)或礦內只有一兩家運輸隊的礦區(qū)?！暗V內利益關系相對簡單?！庇噘F珍解釋道。當前，多數(shù)大型煤礦的礦主都會選擇將土石方工程外包給運輸隊，這導致同一礦區(qū)內往往存有數(shù)十家運輸隊，不利于無人駕駛推廣應用。

與此同時，有絕對發(fā)言權的礦主也是踏歌智行的主要交流對象。通過以上兩種手段，踏歌智行規(guī)避了一些不必要的風險。

02 兩種改裝技術

除多方利益的混雜，礦區(qū)內還存在兩種車輛類型——新車與正在使用的車輛（簡稱：在用車）。對此，踏歌智行分別采用“嵌入式CAN線控”和“駕駛機器人”的方式對其進行改裝，以實現(xiàn)自動駕駛。

以當前礦區(qū)車輛類型來看，大部分新車為寬體車，在用車多為單價較高的礦卡，這種情況在大型礦區(qū)尤為普遍。目前，國內大型企業(yè)招標采購的新車，基本是先由主機廠完成線控化設計和匹配，再由自動駕駛解決方案進行CAN線控嵌入式開發(fā)，實現(xiàn)無人化。而由于在用車沒有經過線控化設計的步驟，自動駕駛實現(xiàn)難度較大?！靶枰獙囕v的結構、運行性能等方面非常熟悉。”余貴珍指出。

對此，踏歌智行通過后裝的駕駛機器人來實現(xiàn)自動駕駛，目前已經歷了4次迭代升級?！艾F(xiàn)在，只需要兩個人用2-3天的時間就能將一臺礦卡變?yōu)樽詣玉{駛車?！?/p>

據(jù)余貴珍介紹，踏歌智行的第一代機器人誕生于2010年，主要用于車輛的碰撞等測試?！暗谝淮鷻C器人的形態(tài)看起來真的像一個人坐在車上。”

6年后，余貴珍成立了踏歌智行。與此同時，其也迎來了第2代機器人的迭代更新，“這時機器人的形態(tài)變小了，人可以坐進車里了，我們也開始在礦區(qū)里安裝這代機器人”。

隨后，在專業(yè)化團隊幫助下，踏歌智行加快“駕駛機器人”的更新迭代速度，分別在2018年和2019年推出了公司的第三、四代機器人?！暗谌憧赡軙^察到方向盤下面有個東西，但第四代就完全看不到機器人存在了?！庇噘F珍表示。

基于此項技術，踏歌智行與包鋼集團、同力重工、伊泰集團、北方股份、中環(huán)協(xié)力等企業(yè)達成了合作關系。在位于內蒙古包頭市的白云鄂博礦區(qū)內，踏歌智行已將自動駕駛解決方案安裝在該礦區(qū)內的4輛礦卡上，開展實際運營工作。

據(jù)余貴珍介紹，白云鄂博礦區(qū)分為東礦、主礦、西礦、東介格勒和東部接觸帶五個礦體，是包鋼集團的主要原料基地，同時也是踏歌智行的實際運營地之一?！坝媱澋矫髂?月份在主礦運營15輛礦卡?！彼硎尽?/p>

03 更遠的未來

成立三年多，踏歌智行遇到的挑戰(zhàn)不少。

余貴珍坦言，他的北航交通運輸系教授身份曾成為公司融資的阻礙，“有些投資人認為教授創(chuàng)業(yè)是個問題，所以有段時間公司找錢很難?！?/p>

但也得益于創(chuàng)始人“教授”的角色，踏歌智行受到了眾多國企的關注，“相較于創(chuàng)業(yè)者的身份，國企老總更愿意和‘教授’談?！币蚨?，踏歌智行也收獲了眾多國企客戶。

技術方面，礦區(qū)場景下，礦卡的感知和控制算法與其他場景均有不同，“在把貨物從A點運送到B點的同時，還需要與挖機、電鏟等相配合，實現(xiàn)土石方的裝卸。”余貴珍表示。這要求企業(yè)根據(jù)需求不斷地豐富算法類型（如動態(tài)規(guī)劃算法、精準?？克惴ā⒅剌d上下坡車輛的控制等），且不斷通過實際運行進行驗證。

實際運營中出現(xiàn)的狀況遠比想象中的復雜。好在，當前踏歌智行已經走過這些階段。著眼當下，余貴珍認為確保批量生產的產品可靠性是公司面臨的挑戰(zhàn)，“比如擁有200臺車以后，我們依舊要確保車輛的安全性和可靠性，這將是新的挑戰(zhàn)?！彼硎尽?/p>

在余貴珍看來，中國礦區(qū)自動駕駛的市場規(guī)模在千億元級，2021年市場就會出現(xiàn)大批量應用。而對于踏歌智行而言，這個時間還要提前一點，“明年（2020年）應該是我們一個較為批量應用的時期?！?/p>

為實現(xiàn)該目標，踏歌智行一面進行B輪融資，一面籌劃建立生產線。余貴珍透露，踏歌智行已經在今年年底建立小規(guī)模生產線，為改裝車提供“駕駛機器人”中的控制器等零部件以及測試驗證等服務，“現(xiàn)在我們已經有訂單了，相對應的一定要有自己的生產線，不然明年交付不了。”

未來，踏歌智行則將更注重工程化能力，滿足不同類型礦區(qū)無人運輸規(guī)模化應用需求。

除工程化轉變外，踏歌智行也計劃“從礦內走向礦外”。余貴珍篤定，未來3-4年，公司一定會進入該領域?！钡瑫r也表示了自己的憂慮，“即使擴大到了礦外，如何找到一個精準的需求點，從而實現(xiàn)迅速落地，才是最關鍵的?！?/p>

如今，在國內自動駕駛企業(yè)中，還有慧拓智能、易控智駕、伯鐳科技、拓疆者、CIDI 等同類玩家。據(jù)36氪此前報道，不少同類玩家也有做其他場景自動駕駛的計劃。踏歌智行的“從礦內走向礦外”計劃，或將面臨新一輪挑戰(zhàn)。