摘要：為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性、可靠性，解決數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中易受干擾的問(wèn)題，并保證數(shù)據(jù)采集和控制系統(tǒng)的性能，采用CAN總線(xiàn)作為現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。經(jīng)過(guò)對(duì)系統(tǒng)軟硬件在不同環(huán)境下的多次測(cè)試，驗(yàn)證了該系統(tǒng)的性能，同時(shí)也體現(xiàn)了CAN總線(xiàn)在通信能力、可靠性和實(shí)時(shí)性等方面的明顯優(yōu)勢(shì)。
關(guān)鍵詞：CAN總線(xiàn)；數(shù)據(jù)采集；控制系統(tǒng)；串行通信

0 引言
    隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)上的高速發(fā)展，使得信息的交流與共享變得空前廣泛和自如，而這項(xiàng)技術(shù)也滲入到自動(dòng)化領(lǐng)域的變革當(dāng)中，現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)(Fieldbus)由此應(yīng)運(yùn)而生，開(kāi)創(chuàng)了工業(yè)控制的新篇章?，F(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)是一種應(yīng)用于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，在現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備之間、現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備和控制裝置之間實(shí)行雙向、串形、多結(jié)點(diǎn)的數(shù)字通信技術(shù)，在當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域中具有廣闊的發(fā)展前景。本文給出了一種基于CAN總線(xiàn)的數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，實(shí)現(xiàn)對(duì)開(kāi)關(guān)量的數(shù)據(jù)采集和對(duì)外部設(shè)備的控制功能。
    控制器局域網(wǎng)(Controller Area Network，CAN)總線(xiàn)是現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的一種，是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行網(wǎng)絡(luò)通信，已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、船舶、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)設(shè)備等方面，并被公認(rèn)為最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)之一，其主要特點(diǎn)如下：
    (1)CAN是有國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)。
    (2)CAN為多主工作方式，網(wǎng)絡(luò)上的任意一節(jié)點(diǎn)都可在任意時(shí)刻向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，且不分主從。
    (3)CAN采用非破壞總線(xiàn)仲裁技術(shù)。當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線(xiàn)發(fā)送信息出現(xiàn)沖突時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)將主動(dòng)退出發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)不受影響繼續(xù)發(fā)送。
    (4)CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出功能，使總線(xiàn)上其他節(jié)點(diǎn)的操作不受影響。
    (5)報(bào)文采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時(shí)間短，受干擾概率低，而且每幀都有CRC校驗(yàn)及其他校驗(yàn)措施，具有極好的檢錯(cuò)效果。
    (6)CAN的直接最遠(yuǎn)通信距離可達(dá)10 km，最高通信速率可達(dá)1 Mb／s。

1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    系統(tǒng)主要由上位機(jī)(PC機(jī))和數(shù)據(jù)采集和控制模塊組成。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1所示。

    上位機(jī)是整個(gè)系統(tǒng)的核心，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的監(jiān)控和管理功能。CAN總線(xiàn)智能適配卡的作用是收集各個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)上的數(shù)據(jù)，然后轉(zhuǎn)發(fā)到上位機(jī)，同時(shí)把上位機(jī)的命令轉(zhuǎn)發(fā)到各個(gè)節(jié)點(diǎn)。由于CAN總線(xiàn)特有的多主傳輸方式，各個(gè)節(jié)點(diǎn)根據(jù)需要自主地向總線(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)，而且在上位機(jī)監(jiān)聽(tīng)各個(gè)節(jié)點(diǎn)的同時(shí)，節(jié)點(diǎn)也實(shí)時(shí)監(jiān)聽(tīng)總線(xiàn)并接收自己需要的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)采集和控制模塊采用微處理器和可編程的CAN控制芯片，主要用于完成現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)的采集、數(shù)據(jù)的傳送以及各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備運(yùn)行的控制。

2 數(shù)據(jù)采集和控制模塊硬件設(shè)計(jì)
    基于CAN總線(xiàn)的數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)將功能盡可能地分散到各個(gè)控制模塊中，各個(gè)模塊以微處理器為核心，完成數(shù)據(jù)采集和控制功能。為了使信息能在CAN協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)下進(jìn)行通信，各個(gè)模塊都設(shè)有CAN總線(xiàn)接口電路。該模塊的微處理器(MCU)選用宏晶科技的STC89C52RC單片機(jī)。STC89C52RC是新一代超強(qiáng)抗干擾、高速、低功耗的8位單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)的8051單片機(jī)，36個(gè)通用I／O口，3個(gè)16位定時(shí)器／計(jì)數(shù)器，4路外部中斷。根據(jù)實(shí)際需求分析，STC89C52RC單片機(jī)完全滿(mǎn)足本設(shè)計(jì)的需求。數(shù)據(jù)采集和控制模塊的結(jié)構(gòu)如圖2所示。

2．1 CAN總線(xiàn)接口硬件設(shè)計(jì)
    CAN總線(xiàn)接口硬件結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    在本系統(tǒng)中CAN總線(xiàn)控制器選用SJA1000。SJA1000是Philips公司生產(chǎn)的獨(dú)立的CAN總線(xiàn)控制器，可以應(yīng)用于一般的工業(yè)環(huán)境中和移動(dòng)目標(biāo)的CAN總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)控制。SJA1000是Philips半導(dǎo)體PCA82C200 CAN總線(xiàn)控制器BasicCAN的替代產(chǎn)品，而且增加了一種新的工作模式PeliCAN，這種模式能支持具有很多新特性的CAN 2．0B協(xié)議?；咎匦匀缦拢杭嫒軧asicCAN模式；擴(kuò)展地接收緩沖器(64 B，先進(jìn)先出FIFO)；同時(shí)支持11位和29位識(shí)別碼；位速率可達(dá)1 Mb／s；24 MHz時(shí)鐘頻率；對(duì)不同微處理器的接口兼容；可編程的CAN輸出驅(qū)動(dòng)器配置。PeliCAN模式擴(kuò)展功能包括；可讀／可訪(fǎng)問(wèn)的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器；可編程的錯(cuò)誤報(bào)警器；對(duì)每一個(gè)CAN總線(xiàn)錯(cuò)誤進(jìn)行中斷；單次發(fā)送無(wú)重發(fā)；驗(yàn)收濾波器控制4 B代碼、4 B屏蔽等。
    CAN總線(xiàn)收發(fā)器選用Philips公司生產(chǎn)的專(zhuān)用CAN總線(xiàn)收發(fā)器PCA82C250，提供CAN總線(xiàn)協(xié)議控制器和物理總線(xiàn)接口，而且對(duì)CAN總線(xiàn)控制器提供差動(dòng)接收能力。基本特性如下：高速率(最高達(dá)1 Mb／s)；具有抗瞬間干擾和保護(hù)總線(xiàn)的能力；利用斜率控制，可降低射頻干擾；使用差分接收器，可抗寬范圍的共模干擾，以及抗電磁干擾；熱保護(hù)；低電流待機(jī)模式；未上電的節(jié)點(diǎn)對(duì)總線(xiàn)無(wú)影響；可以支持多達(dá)110個(gè)節(jié)點(diǎn)。
    為了增強(qiáng)CAN總線(xiàn)節(jié)點(diǎn)的抗干擾能力，并不是在SJA1000與PCA82C250之間直接相連，而是加入了高速光耦隔離器。這樣能很好地實(shí)現(xiàn)總線(xiàn)上各個(gè)CAN總線(xiàn)節(jié)點(diǎn)之間的電氣隔離。在該系統(tǒng)中高速光耦采用6N137。6N137兼容TTL和COMS電平，可通過(guò)信號(hào)的寬度為10 MHz，完全可滿(mǎn)足CAN總線(xiàn)信號(hào)1 Mb／s通信速率的要求。
2．2 開(kāi)關(guān)量數(shù)據(jù)采集單元硬件設(shè)計(jì)
    該單元用于采集現(xiàn)場(chǎng)的開(kāi)關(guān)量數(shù)據(jù)的采集。硬件電路圖如圖4所示。

    該單元將采集到的開(kāi)關(guān)量數(shù)據(jù)傳送到微處理器，并傳送到CAN總線(xiàn)上，然后通過(guò)CAN總線(xiàn)智能適配卡轉(zhuǎn)發(fā)給上位機(jī)進(jìn)行處理。外界環(huán)境以及電路、器件本身對(duì)系統(tǒng)引入了干擾和噪聲，為了提高單片機(jī)系統(tǒng)的性能，保證其穩(wěn)定性，采用光耦器件進(jìn)行隔離，抑制干擾。光耦器件將電信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)楣庑盘?hào)，光信號(hào)傳送到接受側(cè)再轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。由于光信號(hào)的傳送不需要共地?？梢詫⒐怦钇骷蓚?cè)的地加以隔離。因此在加入光耦器件后，在傳輸信的同時(shí)能有效地抑制尖脈沖和各種噪聲干擾，大大提高通道上的信噪比。需要注意的是光耦器件兩端的電源不能共用，否則起不到隔離的作用。
2．3 控制單元硬件設(shè)計(jì)
    該單元用于控制現(xiàn)場(chǎng)外部設(shè)備的運(yùn)行。該單元硬件電路如圖5所示。

    該單元是上位機(jī)按照預(yù)先設(shè)定好的程序自動(dòng)控制輸出，上位機(jī)通過(guò)CAN總線(xiàn)智能適配卡傳送開(kāi)關(guān)量到CAN總線(xiàn)，然后數(shù)據(jù)采集和控制模塊根據(jù)需要接受CAN總線(xiàn)上的開(kāi)關(guān)量，以控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。在該單元中，開(kāi)關(guān)量通過(guò)單片機(jī)的I／O端口輸出，但I(xiàn)／O端口的驅(qū)動(dòng)能力有限，一般不足以驅(qū)動(dòng)繼電器，此時(shí)需要添加驅(qū)動(dòng)電路。同時(shí)，為了避免單片機(jī)受到干擾，在驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)時(shí)，必須采取隔離措施。

3 軟件設(shè)計(jì)
    該系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主要分為兩個(gè)部分：數(shù)據(jù)采集與控制模塊程序設(shè)計(jì)和CAN總線(xiàn)通信程序設(shè)計(jì)。
3．1 數(shù)據(jù)采集與控制模塊程序設(shè)計(jì)
    數(shù)據(jù)采集與控制模塊程序設(shè)計(jì)流程圖如圖6所示。

3．2 CAN總線(xiàn)通信程序設(shè)計(jì)
    CAN總線(xiàn)通信程序設(shè)計(jì)分為三個(gè)部分：CAN總線(xiàn)初始化、數(shù)據(jù)發(fā)送和數(shù)據(jù)接收。
    (1)CAN總線(xiàn)初始化。CAN總線(xiàn)初始化主要是設(shè)置一些通信參數(shù)，保證通信的正常進(jìn)行。初始化主要包括工作方式的設(shè)置、驗(yàn)收濾波方式的設(shè)置、驗(yàn)收屏蔽寄存器和驗(yàn)收代碼寄存器的設(shè)置、波特率參數(shù)設(shè)置、中斷允許寄存器的設(shè)置等。特別需要注意的是，初始化只有在復(fù)位模式下才可以進(jìn)行，因?yàn)镾JA1000配置信息的寄存器只有在復(fù)位模式下才可以進(jìn)行寫(xiě)操作。
    (2)數(shù)據(jù)發(fā)送。數(shù)據(jù)發(fā)送前，微處理器周期查詢(xún)狀態(tài)寄存器，查看發(fā)送緩沖器是否被鎖定。若沒(méi)有鎖定，則把從現(xiàn)場(chǎng)取得的開(kāi)關(guān)量數(shù)據(jù)發(fā)向CAN總線(xiàn)控制器的發(fā)送緩沖區(qū)，然后啟動(dòng)CAN總線(xiàn)控制器發(fā)送命令，此時(shí)CAN總線(xiàn)控制器自動(dòng)向總線(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)發(fā)送的流程圖如圖7所示。

    (3)數(shù)據(jù)接收。數(shù)據(jù)接收采用中斷方式。系統(tǒng)中的CAN控制器檢測(cè)到總線(xiàn)上有數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)自動(dòng)接收總線(xiàn)上的數(shù)據(jù)，存入其接收緩沖區(qū)，并向微控制器發(fā)送接收中斷，啟動(dòng)中斷接收服務(wù)程序，通過(guò)執(zhí)行中斷接收服務(wù)程序，從CAN控制器的接收緩沖區(qū)讀取數(shù)據(jù)，并對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步處理工作。數(shù)據(jù)接收流程圖如圖8所示。

4 結(jié)語(yǔ)
    通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的軟硬件的反復(fù)調(diào)試表明，該數(shù)據(jù)采集和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案是成功的。該系統(tǒng)能高速有效地采集、傳遞和處理現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，并且能在惡劣環(huán)境下保證通信速率和極低的出錯(cuò)率，運(yùn)行效果很好，體現(xiàn)了CAN總線(xiàn)高性能和高可靠性的優(yōu)點(diǎn)。