超聲波測(cè)距傳感器以其測(cè)量精度高、響應(yīng)快和價(jià)格低廉而廣泛應(yīng)用在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)距、移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航和定位等場(chǎng)合。超聲波測(cè)距傳感器常用的方式是1 個(gè)發(fā)射頭對(duì)應(yīng)1 個(gè)接收頭，也有多個(gè)發(fā)射頭對(duì)應(yīng)1 個(gè)接收頭。 它們共同之處是：每個(gè)接收頭只測(cè)量一個(gè)位置，這個(gè)位置就是除盲區(qū)內(nèi)因發(fā)射的超聲波旁瓣引起的接收信號(hào)超聲波包絡(luò)峰值外，第1個(gè)接收信號(hào)超聲波包絡(luò)峰值對(duì)應(yīng)的距離。 在機(jī)器人自主導(dǎo)航避障時(shí)，機(jī)器人只關(guān)心最近障礙物的距離，是能夠完成自主避障的。 但是在機(jī)器人定位時(shí)，尤其在動(dòng)態(tài)環(huán)境下，1 個(gè)接收頭同時(shí)測(cè)量多個(gè)距離，能夠更多地描述環(huán)境信息，這對(duì)機(jī)器人用超聲波定位具有重要意義。

1 超聲波

1. 1 超聲波測(cè)距原理

超聲波測(cè)距原理比較簡(jiǎn)單，一般是采用時(shí)差法。即：通過(guò)檢測(cè)發(fā)射的超聲波與其遇到障礙物后產(chǎn)生回波之間的時(shí)間差Δt ，求出障礙物的距離d ，計(jì)算公式為： d = cΔt/ 2 ，其中：

c 為超聲波波速， T1 為環(huán)境攝氏溫度。

1. 2 發(fā)射信號(hào)超聲波包絡(luò)

在發(fā)射頭兩端加40 kHZ 的矩形脈沖電壓， 壓電晶體把電能轉(zhuǎn)變成機(jī)械能，帶動(dòng)其上振動(dòng)板運(yùn)動(dòng)，見(jiàn)圖1. 振動(dòng)板的固有頻率是40 kHZ，由于共振，振動(dòng)板很快起振，然后穩(wěn)定， 脈沖電壓撤銷， 振動(dòng)板作阻尼振蕩衰減。 若振動(dòng)板長(zhǎng)時(shí)間工作在最大振幅狀態(tài)，即振動(dòng)板新增能量與其損耗能量相等，這樣產(chǎn)生的超聲波能量大，有利于提高信噪比，但是接收信號(hào)超聲波包絡(luò)從起振到峰值的時(shí)間將變長(zhǎng)(放大器增益小，不出現(xiàn)削頂?shù)那闆r下) ，不利于閾值選擇，誤差變大，也不利于第二個(gè)位置的測(cè)量，另外盲區(qū)也會(huì)增大。 振動(dòng)板振動(dòng)時(shí)，空氣、壓電晶體(起振時(shí)是激勵(lì))等消耗振動(dòng)板能量， 其中受空氣阻力消耗的能量轉(zhuǎn)變成發(fā)射超聲波。 壓電晶體激勵(lì)撤銷，則振動(dòng)板振動(dòng)作阻尼呈指數(shù)關(guān)系衰減。 把振動(dòng)板簡(jiǎn)化成是一個(gè)彈簧振子，設(shè)振動(dòng)板在一個(gè)正弦周期( T = 25μs) 內(nèi)是標(biāo)準(zhǔn)正弦波，則在發(fā)射頭振動(dòng)板運(yùn)動(dòng)周期數(shù)n ≤發(fā)射頭激勵(lì)脈沖數(shù)N 時(shí)，發(fā)射頭振動(dòng)板運(yùn)動(dòng)滿足：

x = A ( n) sinωt (1)

式中t ∈[ ( n - 1) T ， nT ] ， A ( n)是第n 個(gè)周期內(nèi)的振幅。

k 是常數(shù)， E( n) 是第n 個(gè)周期內(nèi)振動(dòng)板的機(jī)械能。

a 是一個(gè)與衰減有關(guān)的常系數(shù)， Ef ( n) 第n 個(gè)周期內(nèi)振動(dòng)板損耗的機(jī)械能。

ΔE 是壓電晶片每次施加的能量。

在n > N 時(shí)， 發(fā)射頭振動(dòng)板運(yùn)動(dòng)能量滿足：

1. 3 接收信號(hào)超聲波包絡(luò)

發(fā)射頭產(chǎn)生的超聲波遇到不同介質(zhì)就會(huì)產(chǎn)生回波，接收頭把回波轉(zhuǎn)變成電能，產(chǎn)生接收信號(hào)。 現(xiàn)分析超聲波垂直入射到墻壁面時(shí)的接收信號(hào)，接收信號(hào)超聲波包絡(luò)由起振階段和衰減階段兩部分組成，如圖1。

接收信號(hào)與回波超聲包絡(luò)的各正弦波幅值關(guān)系是：

式中W R 是接收信號(hào)包絡(luò)峰值，W Echo 是回波包絡(luò)峰值， H 是回波的單位沖擊響應(yīng)。

圖1 實(shí)際接收信號(hào)( N = 5)

從圖1 中可看出， 接受信號(hào)包絡(luò)從起振到峰值的時(shí)間要小于從峰值衰減至噪聲幅值的時(shí)間。 實(shí)際總長(zhǎng)度接近1. 5 ~ 2 ms ，而從起振到包絡(luò)峰值只需250μs 左右，即9 ~ 12 個(gè)T ， T = 25μs.

根據(jù)發(fā)射的超聲波能量特點(diǎn)， 得出接收信號(hào)每個(gè)周期能量的表達(dá)式， 設(shè)每個(gè)周期內(nèi)的正弦波是標(biāo)準(zhǔn)正弦波且發(fā)射頭振動(dòng)板尚未達(dá)穩(wěn)定振動(dòng)狀態(tài)。

N 是發(fā)射頭激勵(lì)脈沖數(shù)。

由(6) 、(7) 式知：在N ， a 一定的情況下，每個(gè)反射面產(chǎn)生的回波作用接收頭得到的接收信號(hào)經(jīng)歸一化后是相同的。 為了便于取閾值，分析接收信號(hào)包絡(luò)的特性與n、N 的關(guān)系是必要的。 首先找出定值a ，方法是取N = 5 ， a值在一定范圍內(nèi)變化得到多幅仿真圖，經(jīng)比較a = 5 000/ s 時(shí)得到的圖2 與圖1 接近。 根據(jù)得到的a值可仿真N = 12 時(shí)的接收信號(hào)，見(jiàn)圖3.

圖2 接收信號(hào)仿真( N = 5 ， a = 5 000/ s)

圖3 接收信號(hào)仿真( N = 12 ， a = 5 000/ s)

2 閾值和分辨率

閾值的選取，決定本測(cè)距系統(tǒng)的測(cè)量精度。 由于回波的能量大小受入射角、反射面大小、形狀和材質(zhì)、空氣的濕度和溫度等因素決定，為了較精確地測(cè)量文獻(xiàn)中機(jī)器人與墻壁之間的距離，下面只針對(duì)超聲波垂直入射墻壁，接受信號(hào)的大小進(jìn)行分析。

在測(cè)量時(shí)，一旦有干擾物擋住超聲波到墻壁的行進(jìn)路徑，則墻壁返回的信號(hào)將減弱，過(guò)高的閾值可能測(cè)不到墻壁回波信號(hào)，動(dòng)態(tài)閾值因無(wú)規(guī)律可循而無(wú)法使用，故此閾值采用小固定值，因接收信號(hào)中的噪聲峰值較穩(wěn)定，固定閾值取3~5 倍噪聲峰值。 由于墻壁回波信號(hào)不確定地高低變化，在標(biāo)定測(cè)量參數(shù)時(shí)，用示波器采集信號(hào)，以接收信號(hào)包絡(luò)峰值的0. 5 倍處(即圖2 中n = 4 或5 處的時(shí)間) 作為距離信息。 這樣處理的目的是： 即使接收信號(hào)過(guò)強(qiáng)或過(guò)弱，測(cè)距誤差始終在3~5 cm 以內(nèi)。 當(dāng)N 過(guò)大時(shí)，盲區(qū)會(huì)增大同時(shí)測(cè)量精度也會(huì)下降，見(jiàn)圖3.

多目標(biāo)測(cè)量要能區(qū)分出兩個(gè)不同目標(biāo)。 由于閾值取得小，則系統(tǒng)的分辨能力很差，從圖2 上可看出接收信號(hào)經(jīng)1. 5 ms 后正弦幅值是包絡(luò)峰值的0. 015倍。 圖2 的波形只有在超聲波垂直入射墻壁時(shí)才能得到，在大多數(shù)情況下接收信號(hào)從起振到包絡(luò)峰值基本固定，但是接收信號(hào)從包絡(luò)峰值以后各不一樣，一般從起振經(jīng)1. 5 ms~2 ms 后都會(huì)降到閾值以下。

在測(cè)量墻壁距離時(shí)，只要干擾物與墻壁保持30 cm以上距離則墻壁距離能較精確獲得。

3 系統(tǒng)硬件

C8051 系列單片機(jī)具有豐富的模擬、數(shù)字外設(shè)和多種總線接口，支持在線編程，是很多測(cè)控系統(tǒng)的首選。系統(tǒng)硬件框圖如圖4 ，C8051F021 有5 個(gè)定時(shí)器，5 個(gè)PCA 通道，測(cè)4 個(gè)方向的超聲波傳感器發(fā)射頭可共用1 個(gè)40 kHz 方波信號(hào)，實(shí)行同步發(fā)射;4 個(gè)接收頭可接入PCA 的4 個(gè)通道。 信號(hào)放大電路的放大倍數(shù)在800 左右，即使接收信號(hào)經(jīng)過(guò)帶通濾波器，噪聲峰值也達(dá)30 mv.

圖4 單接收頭多目標(biāo)測(cè)量電路框圖

圖5 用示波器標(biāo)定系統(tǒng)(只有一個(gè)發(fā)射頭和一個(gè)接收頭)

4 系統(tǒng)軟件

系統(tǒng)軟件基本構(gòu)架如下：

void main ()

{ cONfig () ; EA = 1 ; While (1) {} ; }

void time0_inter () interrupt 1 {}

void time1_inter () interrupt 3 {}

void time2_inter () interrupt 5 {}

void time3_inter () interrupt 14 {}

void time4_inter () interrupt 16 {}

void PCA_inter () interrupt 9 {}

初始化程序config () ： I/ O 交叉開(kāi)關(guān)配置;使用外部時(shí)鐘，指定系統(tǒng)時(shí)鐘;time 0~4 中斷使能，其中time 0 溢出中斷發(fā)生，產(chǎn)生40 kHz 方波信號(hào)輸出;PLA 中斷開(kāi)啟。

中斷函數(shù)time0_inter ( ) ：產(chǎn)生5 個(gè)40 kHz 方波信號(hào)輸出后關(guān)閉time0 中斷， TF0 = 0 ; PLA 溢出、邊緣捕捉中斷開(kāi)啟。

中斷函數(shù)PCA_inter () ：若是溢出中斷發(fā)生(30ms) ，則關(guān)閉PCA_inter ( ) 中斷，CF = 0 ，開(kāi)啟time0中斷;若是CCFn = 1 ，則記下定時(shí)器時(shí)間(與初值相減后代入標(biāo)定式得距離) ，給定time n 計(jì)時(shí)初值并啟動(dòng)time n 溢出中斷( 2 ms) ， 關(guān)閉CCFn 中斷，CCFn = 0.

中斷函數(shù)time1 _inter ( ) ~ time4 _inter ( ) ： 當(dāng)time n 中斷發(fā)生則開(kāi)啟CCFn 中斷，關(guān)閉time n 中斷， TFn = 0.

5 結(jié)語(yǔ)

本文對(duì)單個(gè)接收頭在一次采樣時(shí)間(30 ms) 內(nèi)測(cè)量多個(gè)目標(biāo)進(jìn)行了嘗試，仿真并分析了接收信號(hào)波形，用0. 5 倍包絡(luò)峰值標(biāo)定而用小閾值測(cè)量，在2個(gè)目標(biāo)與接收頭距離之差大于30 cm 以上時(shí)能較精確測(cè)量出2 個(gè)目標(biāo)，誤差不超過(guò)2 cm.

由于一次能在同一時(shí)刻測(cè)多個(gè)距離，增大了超聲波傳感器捕獲的信息量，移動(dòng)機(jī)器人裝配了該傳感器能在人員不是密集的動(dòng)態(tài)環(huán)境下根據(jù)4 面墻壁定位。