0 引言
實時控制系統(tǒng)程序設計中，常涉及到小數(shù)運算問題．計算機系統(tǒng)中用二進制表示小數(shù)的方法有定點數(shù)表示法和浮點數(shù)表示法．采用浮點數(shù)表示法表示的小數(shù)范圍大、精度高，但程序代碼長，運算速度慢．定點數(shù)表示的小數(shù)范圍小、精度低，但程序代碼短，運算速度快．
使用C語言設計程序具有程序可讀性強，編程方便等優(yōu)點，但按常規(guī)方法設計程序時，實時性不如采用匯編語言設計的程序，這在涉及到小數(shù)運算時表現(xiàn)更為突出．這樣就限制了C語言的應用．如果采用合適的計算方法，使用C語言編程可以獲得與匯編語言編程同樣的實時性．
實時控制系統(tǒng)中的前向通道采集的原始數(shù)據(jù)大多是定點整數(shù)，例如前向模擬通道的A／D轉換器的轉換結果，定時／計數(shù)器的計數(shù)結果等，都是定點整數(shù)．而系統(tǒng)的后向通道能接受的輸入量也都為整數(shù)，即由量化產生的有限字長誤差不可避免，精確到小數(shù)位的控制量因執(zhí)行機構無法接受而不得不舍去．因而，雖然采用定點數(shù)表示小數(shù)的方法精度低，但在大多數(shù)情況下，仍能滿足實時控制系統(tǒng)的控制精度要求．
MCS-51單片機的內部程序存儲器僅有4K，運算速度較慢．對于實時性、代碼長度限制要求較高的控制系統(tǒng)，采用MCS-51單片機控制時，不宜大量采用浮點運算．本文介紹Keil C51下的16位定點小數(shù)的乘法程序．

1 定點小數(shù)運算算法
1.1 控制算法的特點．
計算機實時控制系統(tǒng)中，控制算法通?？捎孟旅娴牟罘址匠瘫硎荆?br/>

式中y[n]為第n個采樣周期的輸出，通常為二進制整數(shù);x [n]為第n個采樣周期的輸入，通常也為二進制整數(shù);ai、bi為實系數(shù)．在保證計算精度的條件下，計算上述差分方程時，將系數(shù)ai、bi轉換成整數(shù)或定點小數(shù)，會大幅度提高運算速度和大幅度減少代碼長度．這對于在程序存儲器容量或運算速度有限的嵌入式控制器中實現(xiàn)快速控制算法計算有重要意義．

1.2 定點小數(shù)
小數(shù)可分為整數(shù)部分為0的純小數(shù)和帶整數(shù)的小數(shù)．純小數(shù)可直接用定點小數(shù)表示，當使用16位定點小數(shù)時，分辯率可達2-16，可以獲的足夠的運算精度．

1.3 定點算法
設x為十進制純小數(shù)，M為16位二進制整數(shù)．若程序需計算y=(x·M)取整，則可先將x轉換成16位二進制定點小數(shù)．
X =(x·65536)取整(2)
由于X的小數(shù)點在X的最高位前，2個16位二進制數(shù)相乘結果為32位二進制數(shù)，小數(shù)點在高16位和低16位間，乘法運算后的高16位為計算結果的整數(shù)部分，低16位為計算結果的小數(shù)部分．即
(x·M)取整=(X·M)取高16位 (3)
這樣處理后可以大幅度提高運算速度，且大幅度減少代碼長度．
匯編語言程序設計中的取整操作容易實現(xiàn)，在C語言中實現(xiàn)取整操作可以使用聯(lián)合體,方法如下.
先定義2個聯(lián)合體．
union{
unsigned char a_byte[4];
long a_long;
}r;
union{
unigned char b_byte[2];
int b_int;
}p;
第一個是長整數(shù)變量與4字節(jié)變量的聯(lián)合體，長整型變量用于保存計算結果，第二個是整型變量與2個字節(jié)型變量的聯(lián)合體，用于取整運算．在Keil C51中，長整數(shù)占4個字節(jié)，在RAM中按從高到低的順序存放，r.a_byte[0]、r.a_byte[1]存放計算結果的整數(shù)部分，r.a_byte[2]、r.a_byte[3]存放計算結果的小數(shù)部分．
通過下列程序，實現(xiàn)取整運算．
p.b_byte[0]=r.a_byte[0];
p.b_byte[1]=r.a_byte[1];
這樣p.b_int為計算結果的整數(shù)部分．以上程序在編譯后僅為2條數(shù)據(jù)傳送指令，需要4個機器周期的執(zhí)行時間．與采用除法運算或移位運算實現(xiàn)取整運算相比，具有更快的執(zhí)行速度．

2 程序
設程序需要計算0.12345乘16位二進制數(shù)后取整，采用浮點數(shù)時的程序如下所示．
main()
{
int b;
b=20000;
a=0.12345*b;
}
本程序的運行結果a=2527，程序編譯后長度513字節(jié)，做浮點運算時需要602個機器周期．
main()
{
int a,b;
union{
char c[4];
long d;
}u1;
union{
char e[2];
int f;
}u2;
b=20000;
u1.d=(long)8090*b;
u2.e[0]=u1.c[0];
u2.e[1]=u1.c[2];
}
本程序的運行結果u2.f=2527，程序編譯后長度129字節(jié)，做整數(shù)運算時僅需134個機器周期．

3 結束語
采用本文中所述方法，使用c語言設計MCS-51單片機控制算法程序，可獲得與采用匯編語言設計的控制算法程序同樣的效果．充分發(fā)揮了
c語言設計程序的優(yōu)點，筆者在設計的某控制系統(tǒng)時，采用這種方法在獲得了很好的效果．