0引言

三自由度運(yùn)動平臺是一種空間并聯(lián)運(yùn)動機(jī)構(gòu),它由三只電動缸,上下各六只萬向鉸鏈和上下兩個(gè)平臺組成,下平臺固定在基礎(chǔ)上,借助三只電動缸的伸縮運(yùn)動,完成上平臺在空間三個(gè)自由度(X,Y,Z)的俯仰、滾轉(zhuǎn)、升降運(yùn)動,從而可以模擬出各種空間運(yùn)動姿態(tài)。

由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的參數(shù)復(fù)雜性,其動力學(xué)模型通常是一個(gè)多自由度、多變量、高度非線性、多參數(shù)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。同時(shí),動力學(xué)分析又是對整個(gè)系統(tǒng)實(shí)施有效的控制策略達(dá)到既定運(yùn)動指標(biāo)的基礎(chǔ),所以有必要對系統(tǒng)動力學(xué)模型的建立進(jìn)行深入分析研究。此外,三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為少自由度空間機(jī)構(gòu)的一種形式,由于自由度受限,其運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)分析方法也與常見的六自由度運(yùn)動平臺有所不同。因此,對其進(jìn)行更進(jìn)一步的理論分析和實(shí)際制造安裝生產(chǎn)前的仿真、實(shí)驗(yàn)研究,為工程實(shí)現(xiàn)奠定良好的基礎(chǔ)是很有必要的^[1]。

目前,三自由度運(yùn)動平臺多應(yīng)用于仿真模擬試驗(yàn),它具有明顯的安全性、經(jīng)濟(jì)性、可操作性,不受場地和氣象條件的限制,效率高,加之驅(qū)動關(guān)節(jié)少、性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn),因而被廣泛應(yīng)用于各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平 臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、 地震模擬器以及動感電影、娛樂設(shè)備、機(jī)構(gòu)力加載等 領(lǐng)域,為提高我國的仿真技術(shù)水平,增強(qiáng)國防實(shí)力,提高工業(yè)生產(chǎn)力水平,做出了巨大貢獻(xiàn)。

1 三自由度運(yùn)動平臺結(jié)構(gòu)及原理

三自由度運(yùn)動平臺作為一種空間并聯(lián)運(yùn)動機(jī)構(gòu)被廣泛應(yīng)用于航空航天、航海艦船、飛機(jī)工業(yè)、機(jī)床業(yè)和車輛工業(yè)等領(lǐng)域的駕駛模擬、飛行模擬、虛擬現(xiàn)實(shí)等方面,在國防和民用領(lǐng)域都有很高的研究和應(yīng)用價(jià)值。

三自由度運(yùn)動平臺結(jié)構(gòu)(圖1)是由一個(gè)上平臺(動平臺)、一個(gè)下平臺(固定底座)、三個(gè)支桿、三個(gè)線性作動器(伺服電動缸)及若干關(guān)節(jié)連接而成。上平臺為運(yùn)動平臺,承受負(fù)載,完成既定規(guī)格參數(shù)的速度、加速度、位置運(yùn)動要求,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對于場景畫面運(yùn)動姿態(tài)的仿真模擬,從而把業(yè)務(wù)場景視感與體感結(jié)合起來,達(dá)到仿真模擬的目的。

通過三自由度運(yùn)動平臺結(jié)構(gòu)(圖1)可以得出:上運(yùn)動平臺與地面之間以三個(gè)支桿來約束并起支撐作用,以三個(gè)線性作動器(伺服電動缸)作為驅(qū)動部件進(jìn)行驅(qū)動。每個(gè)線性作動器兩端為關(guān)節(jié)軸承,中間為一個(gè)移動副和一個(gè)轉(zhuǎn)動副連接,每根支桿兩端也是采用關(guān)節(jié)軸承分別與地面和上平臺相連。通過計(jì)算可知,每個(gè)支桿所在的支路都具有5個(gè)自由度,每個(gè)支路對上平臺提供一個(gè)約束;每個(gè)線性作動器所在的支路都具有6個(gè)自由度,對于上平臺沒有約束。通過每個(gè)分支對上平臺的約束很容易計(jì)算得出其自由度為3。因此,通過三套線性作動器的驅(qū)動,上平臺就能夠?qū)崿F(xiàn)對于給定運(yùn)動的跟蹤復(fù)現(xiàn)。

簡單直觀地對運(yùn)動進(jìn)行分析可得到:由于三根支桿的限制作用,上平臺平動受到限制;而轉(zhuǎn)動自由度相對更為自由,運(yùn)動范圍更大。當(dāng)兩豎直作動器差動動作、水平作動器不動作時(shí),實(shí)現(xiàn)橫滾運(yùn)動;兩豎直作動器同步動作、水平作動器不動作時(shí),實(shí)現(xiàn)俯仰動作;兩豎直作動器不動作、水平作動器動作時(shí)實(shí)現(xiàn)偏航[1];三套作動器任意動作實(shí)現(xiàn)任意擺動,從而實(shí)現(xiàn)對各種業(yè)務(wù)場景的仿真模擬。

上述平臺在完成既定動作的前提下有其自身結(jié)構(gòu)上的優(yōu)點(diǎn):

1)由于三個(gè)支桿的限制支撐作用,相對于其他同樣實(shí)現(xiàn)三個(gè)方向轉(zhuǎn)動的并聯(lián)機(jī)構(gòu),整個(gè)平臺機(jī)構(gòu)剛度更大;

2)相對于六自由度機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)更為緊湊,更為經(jīng)濟(jì)適用,而且由于作動器沿運(yùn)動垂直向作用,能夠在得到相同輸出功率的前提下使作動器尺寸最小;

3)根據(jù)上面的運(yùn)動分析,平臺結(jié)構(gòu)模型相對簡單,更易于實(shí)現(xiàn)控制。

總而言之,三自由度平臺是一種具有三個(gè)獨(dú)立自由度的機(jī)電系統(tǒng),通過控制其旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)或轉(zhuǎn)動軸的運(yùn)動,可以實(shí)現(xiàn)平臺在三個(gè)方向上的運(yùn)動和定位。

三自由度運(yùn)動平臺在機(jī)器人、模擬器和虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用,其具備極大的市場應(yīng)用價(jià)值,主要體現(xiàn)在:

首先,經(jīng)濟(jì)性。制造一臺模擬器的價(jià)格要比制造真實(shí)的飛機(jī)、輪船、潛艇、戰(zhàn)車等經(jīng)濟(jì)得多,而且可以不受天氣影響自如地進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。

其次,安全性。例如飛行模擬,很多異常情況在真實(shí)的飛行中是很危險(xiǎn)的,通過模擬器對飛行員進(jìn)行訓(xùn)練,進(jìn)而使其更好地掌握處理異常情況的能力,相對于在真實(shí)飛機(jī)中進(jìn)行飛行訓(xùn)練來說更為安全;對于沒有經(jīng)驗(yàn)的新駕駛員來說,通過模擬器的訓(xùn)練可以掌握基本操作技巧;很多實(shí)際設(shè)備的設(shè)計(jì)錯(cuò)誤可以通過模擬器的實(shí)驗(yàn)?zāi)M進(jìn)行分析,進(jìn)而得到改進(jìn)。

再次,就是對于環(huán)境方面的考慮。正常飛行、車輛行駛等都需要燃燒大量的煤油,這樣就給環(huán)境帶  來了沉重的負(fù)擔(dān),有了模擬設(shè)備就可以節(jié)省能源,同時(shí)也減輕了科技發(fā)展對于環(huán)境帶來的負(fù)面影響。

2三自由度運(yùn)動平臺運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)

隨著三自由度運(yùn)動平臺在各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,有時(shí)需要針對業(yè)務(wù)場景畫面,采集畫面姿態(tài)數(shù)據(jù),這時(shí)就需要設(shè)計(jì)一種三自由度結(jié)構(gòu)的運(yùn)動平臺數(shù)據(jù)采集裝置。

但怎么讓三自由度平臺按照預(yù)想的姿態(tài)運(yùn)行、進(jìn)行仿真模擬,并完成運(yùn)行姿態(tài)數(shù)據(jù)采集分析再編輯處理,能夠生成需求的業(yè)務(wù)場景數(shù)據(jù),從而可以在軟件里回放采集的業(yè)務(wù)場景數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)對業(yè)務(wù)場景的復(fù)現(xiàn),以滿足特定業(yè)務(wù)場景的測試和應(yīng)用?這時(shí)就需要設(shè)計(jì)一款面向業(yè)務(wù)場景的三自由度結(jié)構(gòu)的運(yùn)動平臺數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。

采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求:采集裝置效率高、靈敏度高、時(shí)鐘準(zhǔn)確,操作簡單,運(yùn)行穩(wěn)定。

為提高三自由度平臺運(yùn)行姿態(tài)數(shù)據(jù)采集裝置的效率和靈敏度,增加功能,本采集系統(tǒng)在設(shè)計(jì)上充分考慮了各種需求、功能接口,要求生產(chǎn)出來的采集裝置,各方面的指標(biāo)參數(shù)滿足設(shè)計(jì)要求,功能、性能大幅提升,整個(gè)采集裝置操作簡單高效。三自由度平臺運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)架構(gòu)如圖2所示。

系統(tǒng)分為軟件部分和硬件部分,軟件部分為上位機(jī)軟件采集系統(tǒng),硬件部分主要為采集器和采集控制板。上位機(jī)軟件采集系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)通信定義、文件配置、采集的開關(guān)指令,生成姿態(tài)數(shù)據(jù)。硬件部分包括三自由度模擬采集機(jī)構(gòu)、位移傳感器、采集控制板、與上位機(jī)通信模塊。

操作者配置完配置文件和通信設(shè)置后,根據(jù)業(yè)務(wù)場景畫面,以第一視角手搖采集器,打開采集開關(guān)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,生成業(yè)務(wù)場景的畫面姿態(tài)數(shù)據(jù),畫面結(jié)束時(shí),關(guān)閉采集按鈕,采集結(jié)束,生成姿態(tài)數(shù)據(jù)文件。

采集的平臺姿態(tài)數(shù)據(jù),通過上位機(jī)的主控程序加載到內(nèi)存中,同時(shí)啟動業(yè)務(wù)場景畫面,按照采集時(shí)鐘,定時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)姿態(tài)指令給三自由度運(yùn)動平臺,從而把業(yè)務(wù)場景畫面的姿態(tài)和三自由度運(yùn)動平臺的運(yùn)動姿態(tài)同步起來,實(shí)現(xiàn)視覺和體感的匹配,最終使仿真模擬效果實(shí)現(xiàn)最大化。

3三自由度運(yùn)動平臺運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

3.1 運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)功能

1)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、合理。2)操作簡便,一個(gè)人即可完成全部操作。3)軟件穩(wěn)定、可靠。4)數(shù)據(jù)采集精度高,時(shí)鐘精準(zhǔn)無誤差。5)支持MODBUS通信,也可通過網(wǎng)卡實(shí)時(shí)采集。6)支持多自由度的動作姿態(tài)采集。7)最多支持12路的特效輸出定義。8)可根據(jù)客戶需求,對軟件進(jìn)行實(shí)際定制和修改。9)支持1ms的動作采集,數(shù)據(jù)不丟幀。

3.2運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集裝置結(jié)構(gòu)說明

三自由度平臺運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)機(jī)電結(jié)構(gòu)如圖3所示。

1)上平面框架。2)采集開關(guān)按鈕,位于上平面框架長邊的中央,與下框架長邊中央的采集控制板通信。3)開關(guān)信號通信線。4)采集控制板。5)上平面框架T型鉸接件。6)魚眼軸承,與上平面框架T型鉸接件一起,連接上平面框架與直線位移傳感器。7)位移傳感器,產(chǎn)生直線位移數(shù)據(jù),與下平面框架T型鉸接件連接。8)下平面框架T型鉸接件。9)下平面框架。10)通信端口,通過通信線與電腦進(jìn)行通信。11)位移傳感器通信口,通過位移傳感器通信線與控制板進(jìn)行通信。12)開關(guān)信號通信口,通過開關(guān)通信線與控制板進(jìn)行通信。

3.3運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集控制板設(shè)計(jì)

運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集控制板結(jié)構(gòu)如圖4所示。

1)編號10(對應(yīng)圖3)為采集控制板與電腦上位機(jī)軟件進(jìn)行通信的通信端口,同時(shí)電腦通過該端口為采集控制板供電。

2)編號11(對應(yīng)圖3)為位移傳感器與采集控制板的通信端口,采集控制板采集位移數(shù)據(jù),把采集到的位移數(shù)據(jù)發(fā)送給上位機(jī)主控程序,最多可支持6路位移信號的數(shù)據(jù)采集。

3)編號12(對應(yīng)圖3)為開關(guān)信號通信端口,采集控制板第一次收到開關(guān)信號指令,打開內(nèi)置系統(tǒng)時(shí)鐘,定時(shí)采集位移數(shù)據(jù),再次按下開關(guān)信號,關(guān)閉內(nèi)置系統(tǒng)時(shí)鐘,結(jié)束位移數(shù)據(jù)采集。

3.4 運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)

運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)上位機(jī)主控程序界面設(shè) 計(jì)如圖5所示。

上位機(jī)主控程序?qū)崿F(xiàn)的功能:

1)配置文件:通信參數(shù)、對應(yīng)的位移行程,采集時(shí)鐘,姿態(tài)數(shù)據(jù)文件名和文件輸出路徑。

2)在操作者按動開關(guān)按鈕后,上位機(jī)軟件程序接收到采集控制板發(fā)送的開始指令。

3)上位機(jī)通信模塊收到開始指令,打開通信端口,接收采集控制板發(fā)送的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

4)上位機(jī)主控程序接收到姿態(tài)數(shù)據(jù),在配置文件中定義的文件目錄路徑下生成姿態(tài)數(shù)據(jù)文件。

5)再次按下開關(guān)按鈕,控制板發(fā)出停止指令。

6)上位機(jī)通信模塊收到停止指令,關(guān)閉通信端口,采集控制板停止位移姿態(tài)數(shù)據(jù)采集,上位機(jī)主控程序停止接收姿態(tài)數(shù)據(jù)。

7)上位機(jī)主控程序姿態(tài)數(shù)據(jù)文件關(guān)閉,保存到配置文件中定義的文件輸出路徑。

8)姿態(tài)數(shù)據(jù)文件設(shè)計(jì)冗余12路開關(guān)量指令,可以根據(jù)業(yè)務(wù)需求,對姿態(tài)數(shù)據(jù)文件進(jìn)行再編輯處理,從而達(dá)到設(shè)計(jì)需求。

4結(jié)束語

本文介紹了三自由度運(yùn)動平臺的結(jié)構(gòu)及原理,面向市場需求,設(shè)計(jì)開發(fā)了三自由度運(yùn)動平臺運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集裝置。該裝置按照三自由度平臺的結(jié)構(gòu)制造,方式靈活多樣,采用位移傳感器來表達(dá)三自由度平臺的線性執(zhí)行作動。開發(fā)了一款采集控制板,實(shí)現(xiàn)對位移傳感器的數(shù)據(jù)采集,并上傳給上位機(jī)軟件,上位機(jī)軟件通過通信模塊收到姿態(tài)數(shù)據(jù)后,保存到電腦指定的文件路徑,最終實(shí)現(xiàn)預(yù)期的三自由度運(yùn)動平臺運(yùn)動姿態(tài)數(shù)據(jù)采集。

該采集裝置可以實(shí)現(xiàn)精度到1 ms的時(shí)鐘采集,反應(yīng)靈敏,數(shù)據(jù)采集精度高,可擴(kuò)展性強(qiáng),操作簡便,可廣泛應(yīng)用于5D影院、軌道影院、三自由度運(yùn)動平臺等業(yè)務(wù)場景和姿態(tài)隨機(jī)測試方向,具有很高的應(yīng)用價(jià)值和市場價(jià)值。

[參考文獻(xiàn)]

[1] 陳安平.三自由度運(yùn)動平臺系統(tǒng)建模與分析[D].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2005.

2024年第12期第8篇