隨著無人機技術(shù)的不斷發(fā)展，無人機在軍事、民用和商業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。然而，無人機在飛行過程中面臨的避障問題一直是一個難題。避免與障礙物碰撞是無人機安全飛行的關(guān)鍵，因此研究無人機避障技術(shù)至關(guān)重要。本文將介紹無人機避障技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r。

無人機避障技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r從感知障礙物階段、繞過障礙物階段到場景建模和路徑搜索階段，分為三個階段1。

感知障礙物階段：無人機只能是簡單地感知障礙物。當(dāng)無人機遇到障礙物時，能快速地識別，并且懸停下來，等待無人機駕駛者的下一步指令。

繞過障礙物階段：無人機能夠獲取障礙物的深度圖象，并由此精確感知障礙物的具體輪廓，然后自主繞開障礙物。

場景建模和路徑搜索階段：這三個階段其實是無人機避障技術(shù)的作用過程。從無人機發(fā)現(xiàn)障礙物，到可以自動繞開障礙物，再達到自我規(guī)劃路徑的過程。

一、傳統(tǒng)無人機避障技術(shù)

傳統(tǒng)的無人機避障技術(shù)主要是通過遙控器控制飛行器避開障礙物。這種方法需要飛行員對周圍環(huán)境有較好的認知，能夠及時發(fā)現(xiàn)障礙物并進行避讓。這種方式的缺點是需要人工干預(yù)，而且在復(fù)雜的環(huán)境中難以實現(xiàn)。

二、基于傳感器的無人機避障技術(shù)

基于傳感器的無人機避障技術(shù)是利用傳感器感知周圍環(huán)境，將感知到的信息傳輸給飛行控制系統(tǒng)，從而實現(xiàn)自主避障。傳感器主要包括紅外傳感器、激光雷達、超聲波傳感器、視覺傳感器等。這些傳感器能夠感知周圍環(huán)境的障礙物，將感知到的信息傳輸給飛行控制系統(tǒng)，飛行控制系統(tǒng)根據(jù)這些信息進行飛行控制，從而實現(xiàn)自主避障。這種方法的優(yōu)點是實現(xiàn)自主避障，不需要人工干預(yù)，缺點是傳感器成本較高，對環(huán)境的適應(yīng)性較差。紅外線的應(yīng)用我們并不陌生：從電視、空調(diào)的遙控器，到酒店的自動門，都是利用的紅外線的感應(yīng)原理。而具體到無人機避障上的應(yīng)用，紅外線避障的常見實現(xiàn)方式就是“三角測量原理”。

紅外感應(yīng)器包含紅外發(fā)射器與CCD檢測器，紅外線發(fā)射器會發(fā)射紅外線，紅外線在物體上會發(fā)生反射，反射的光線被CCD檢測器接收之后，由于物體的距離D不同，反射角度也會不同，不同的反射角度會產(chǎn)生不同的偏移值L，知道了這些數(shù)據(jù)再經(jīng)過計算，就能得出物體的距離了。

三、基于深度學(xué)習(xí)的無人機避障技術(shù)

隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的不斷發(fā)展，基于深度學(xué)習(xí)的無人機避障技術(shù)也逐漸被應(yīng)用。基于深度學(xué)習(xí)的無人機避障技術(shù)主要是利用深度學(xué)習(xí)算法對傳感器感知到的數(shù)據(jù)進行處理，從而實現(xiàn)自主避障。這種方法不需要人工干預(yù)，能夠適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境，并且具有良好的魯棒性。缺點是需要大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)和計算資源。圖像識別技術(shù)已經(jīng)取得了令人矚目的成就，現(xiàn)在，它有望為無人機帶來更加智能的飛行體驗。無人機自主避障一直是無人機領(lǐng)域中的一個重要問題，因為它可以提高無人機的安全性和可靠性。采用圖像識別技術(shù)，無人機可以感知周圍的環(huán)境，并且在遇到障礙物時主動避讓。

四、未來無人機避障技術(shù)的發(fā)展趨勢

未來的無人機避障技術(shù)將會繼續(xù)向深度學(xué)習(xí)技術(shù)發(fā)展。同時，無人機避障技術(shù)將會更加注重對環(huán)境的感知能力和適應(yīng)性，以實現(xiàn)更加精準(zhǔn)的避障。此外，無人機避障技術(shù)將會與其他技術(shù)相結(jié)合，如SLAM技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)等，共同實現(xiàn)更加智能化的無人機避障。

總之，無人機避障技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r已經(jīng)取得了很大的進展，未來的發(fā)展前景也十分廣闊。隨著技術(shù)的不斷創(chuàng)新和發(fā)展，相信無人機避障技術(shù)將會越來越成熟，為無人機的安全飛行提供更加堅實的保障。