這里先介紹下軟件定時器和硬件定時器的區(qū)別硬件定時器：
CPU內部自帶的定時器模塊，通過初始化、配置可以實現(xiàn)定時，定時時間到以后就會執(zhí)行相應的定時器中斷處理函數(shù)。硬件定時器一般都帶有其它功能，比如PWM輸出、輸入捕獲等等功能。但是缺點是硬件定時器數(shù)量少！！
軟件定時器：
軟件定時器允許設置一段時間，當設置的時間到達之后就執(zhí)行指定的功能函數(shù)，被定時器調用的這個功能函數(shù)叫做定時器的回調函數(shù)。回調函數(shù)的兩次執(zhí)行間隔叫做定時器的定時周期，簡而言之，當定時器的定時周期到了以后就會執(zhí)行回調函數(shù)。在FreeRTOS中有專門的軟件定時器功能，我們可以在MCU中簡單的是實現(xiàn)“軟件定時器”如下：void timer_1000ms(void){ printf("timer_1000ms\r\n");}/*systick_ms在硬件定時器中每1ms加1*/int main(void){ static timer_tick = 0; timer_tick = systick_ms; while() { if((systick_ms-timer_tick)>1000) { timer_tick = systick_ms; timer_1000ms(); } }}這就是簡單的軟件定時器，是的，這就是特別簡潔版本的軟件定時器。當然它是有缺點的，比如systick_ms每1ms加1，所以軟件定時器的精度是ms為單位的，并且如果while(1)中有其他代碼阻塞，軟件定時器也會跟著阻塞的。這個簡單的軟件定時器畢竟很"簡陋"，大家可以自行封裝豐富一下，或者參考已經有的開源方案：MultiTimer，一款可無限擴展的軟件定時器。MultiTimer 是一個軟件定時器擴展模塊，可無限擴展你所需的定時器任務，取代傳統(tǒng)的標志位判斷方式， 更優(yōu)雅更便捷地管理程序的時間觸發(fā)時序。開源地址：https://github.com/0x1abin/MultiTimer
MultiTimer的設計比較簡潔，只有2個文件，并且只有4個函數(shù)，總共82行代碼，稍微花一點功夫就可以理解明白。
移植步驟
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配置系統(tǒng)時間基準接口，安裝定時器驅動
uint64_t PlatformTicksGetFunc(void){ /* Platform implementation */}MultiTimerInstall(PlatformTicksGetFunc);
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實例化一個定時器對象
MultiTimer timer1;
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設置定時時間，超時回調處理函數(shù)， 用戶上下指針，啟動定時器
int MultiTimerStart(&timer1, uint64_t timing, MultiTimerCallback_t callback, void* userData);
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在主循環(huán)調用定時器后臺處理函數(shù)
int main(int argc, char *argv[]){ ... while (1) { ... MultiTimerYield(); }}
具體就不做手把手教程如何移植了，在STM32F207移植好的工程開源地址：
開源地址：https://github.com/strongercjd/STM32F207VCT6/tree/master/23-Timer-MultiTimer
uint64_t PlatformTicksGetFunc(void){ /* Platform implementation */}MultiTimerInstall(PlatformTicksGetFunc);看一下MultiTimerInstall函數(shù)原型
typedef uint64_t (*PlatformTicksFunction_t)(void);static PlatformTicksFunction_t platformTicksFunction = NULL;int MultiTimerInstall(PlatformTicksFunction_t ticksFunc){ platformTicksFunction = ticksFunc; return 0;}這其實就是函數(shù)指針實現(xiàn)的回調函數(shù)，具體詳解看之前的文章《回調函數(shù)》，其實就是給MultiTimer提供一個計數(shù)器。
for (; *nextTimer; nextTimer = &(*nextTimer)->next) { if (timer == *nextTimer) { *nextTimer = timer->next; /* remove from list */ break; }}
插入鏈表
for (nextTimer = &timerList;; nextTimer = &(*nextTimer)->next) { if (!*nextTimer) { timer->next = NULL; *nextTimer = timer; break; } if (timer->deadline < (*nextTimer)->deadline) { timer->next = *nextTimer; *nextTimer = timer; break; }}
遍歷鏈表
MultiTimer* entry = timerList;for (; entry; entry = entry->next) { /* Sorted list, just process with the front part. */ if (platformTicksFunction() < entry->deadline) { return (int)(entry->deadline - platformTicksFunction()); } /* remove expired timer from list */ timerList = entry->next; /* call callback */ if (entry->callback) { entry->callback(entry, entry->userData); }}這篇文章不會詳細講解鏈表的操作，不懂的同學可以看之前文章《鏈表在STM32中的應用》。
當然MultiTimer也是有缺點的，比如一個定時器是1000ms，另一個定時器是500ms，調度時就會沖突，也沒有定時器調度搶占，會隨著其他代碼的阻塞而阻塞。這種類似的問題不再詳述，大家使用的時候多測測就好。
看了上面的操作，如果我們不叫軟件定時器，叫它“任務”，是不是和FreeRTOS任務類似，感覺高端一些，甚至這篇文章標題可以修改為《一篇文章教你實現(xiàn)操作系統(tǒng)》，開個歡笑，不做標題黨。
有些項目實時性要求高，需要任務搶占，所以需要使用FreeRTOS這樣的操作系統(tǒng)，但它資源占用比例過大，不利于項目開發(fā)，在一般的小項目中也用不到RTOS的太多功能，使用上面的思路，你可以把每個任務設置不同的間隔時間周期性調用，如果有實時性要求很高的事件，就通過中斷處理。
當然也可以使用開頭的粗糙方法
if((systick_ms-timer_tick)>1000){ timer_tick = systick_ms; timer_1000ms();}
這樣功能是可以實現(xiàn)的，但沒有模塊化，不利于代碼的維護。我們可以借鑒MultiTimer思路封裝一下軟件接口。
并且，如果你的項目中，任務的個數(shù)是固定不變的，可以將MultiTimer中的鏈表拿掉，直接使用全局變量就可以，如果有額外的時間模仿FreeRTOS實現(xiàn)一些信號量，對列等，這就是自己的OS(無搶占)啊。(當然這屬于重復造輪子，但對一些公司來講，有適合自己業(yè)務的，最精簡的代碼框架是很有必要的)。
我簡單粗糙的實現(xiàn)了一個，有興趣的可以看一下
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