引言

近年來(lái),隨著航空工業(yè)的發(fā)展,大型薄壁形狀的零件應(yīng)用越來(lái)越廣泛,這類(lèi)零件不僅形狀復(fù)雜,加工精度要求高,而且具有剛度較低的特征。薄壁零件由于重量輕、比強(qiáng)度高等特點(diǎn),已被廣泛應(yīng)用于航空航天領(lǐng)域。隨著航空工業(yè)的進(jìn)一步發(fā)展,薄壁零件的應(yīng)用會(huì)更加廣泛,質(zhì)量的需求也會(huì)進(jìn)一步提高。航空薄壁件加工有諸多難點(diǎn):加工振動(dòng)、整體加工變形、在線測(cè)量等等。在線測(cè)量又分為對(duì)厚度的在線測(cè)量、激光測(cè)量、熱補(bǔ)償測(cè)量、幾何測(cè)量等等。在線測(cè)量是實(shí)現(xiàn)薄壁件加工后保持位置不變,直接對(duì)其測(cè)量的技術(shù),其優(yōu)勢(shì)在于減少薄壁件的返修周期,保證航空薄壁件制造過(guò)程中質(zhì)量的穩(wěn)定,提高其加工效率。

目前,對(duì)有曲率工件采用單點(diǎn)測(cè)量,即離線測(cè)量。離線測(cè)量誤差較大,不能滿足高精度的要求。相對(duì)于傳統(tǒng)剛性工裝裝配產(chǎn)品離線測(cè)量方式,在線測(cè)量技術(shù)實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品裝配、測(cè)量和誤差補(bǔ)償?shù)募?其測(cè)量結(jié)果直接以實(shí)時(shí)數(shù)字量表征。在線檢測(cè)技術(shù)的發(fā)展為數(shù)控加工過(guò)程的質(zhì)量檢測(cè)提供了一套行之有效的方法,能夠在零件加工過(guò)程中對(duì)零件加工的精度進(jìn)行直接測(cè)量,保證加工過(guò)程和測(cè)量過(guò)程同時(shí)進(jìn)行。

為了實(shí)時(shí)測(cè)出薄壁件的厚度,提出了在線測(cè)量的方法。壓力閉環(huán)控制是在線測(cè)量中重要的子系統(tǒng),是關(guān)系到在線測(cè)量能否正常進(jìn)行的一個(gè)重要環(huán)節(jié),壓力的穩(wěn)定性對(duì)測(cè)厚讀數(shù)有重大影響,并且恒定的壓力可以保證不劃傷工件。我們通過(guò)壓力閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)測(cè)厚裝置和薄壁件之間的壓力恒定,實(shí)現(xiàn)壓力恒定的算法有自適應(yīng)算法、PID算法等。關(guān)于壓力的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)許多學(xué)者開(kāi)展了這方面的研究。尹凱通過(guò)壓力傳感器對(duì)水壓進(jìn)行采樣,采入PLC的PID模塊,通過(guò)PID模塊進(jìn)行閉環(huán)控制,實(shí)現(xiàn)了灌溉系統(tǒng)的節(jié)水節(jié)能。樊秋實(shí)、何樂(lè)、夏群生對(duì)試驗(yàn)車(chē)進(jìn)行參數(shù)匹配后實(shí)現(xiàn)了符合制動(dòng)需求的壓力閉環(huán)控制。蔡智亮、郭立杰、尹玉環(huán)采用一種基于電機(jī)的扭矩與位移的轉(zhuǎn)換公式來(lái)實(shí)現(xiàn)攪拌頭軸向力的閉環(huán)控制。周曉娟、剛軼金、賈繼瀕利用應(yīng)用較為廣泛的PID控制算法,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了恒壓供水的控制。

1壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)

1.1壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

閉環(huán)控制是將輸出量直接或間接反饋到輸入端形成閉環(huán)、參與控制的控制方式,若由于干擾的存在使系統(tǒng)實(shí)際輸出偏離期望輸出,系統(tǒng)自身便利用負(fù)反饋產(chǎn)生的偏差所取得的控制作用再去消除偏差,使系統(tǒng)輸出量恢復(fù)到期望值上,這正是反饋的工作原理。由此可見(jiàn),閉環(huán)控制具有較強(qiáng)的抗干擾能力。不管外界有什么干擾,都能夠快速準(zhǔn)確地達(dá)到期望值。

通過(guò)壓力傳感器及信號(hào)放大器和五軸機(jī)床的Z軸形成一個(gè)閉環(huán)控制回路,如圖1所示。

壓力閉環(huán)控制保證測(cè)厚裝置和薄壁件之間有一定的力即可,通過(guò)前期實(shí)驗(yàn)得出,當(dāng)測(cè)厚裝置和薄壁件之間的壓力為600N時(shí),可以得到最好的實(shí)驗(yàn)效果。如圖1所示,set為壓力設(shè)定值,即set=600N。rea1為實(shí)際壓力值。sub為壓力的差值,sub=rea1-set。AZ為Z軸的移動(dòng)量。壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)的輸入是set,輸出是rea1。

為了得出最好的控制策略,需對(duì)控制環(huán)進(jìn)行建模分析,得出PID參數(shù)即可控制AZ和sub的關(guān)系。PID控制算法作為經(jīng)典控制算法中的典型代表,具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、參數(shù)物理意義明確、易于實(shí)現(xiàn)、魯棒性好和可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。然而PID控制算法的難點(diǎn)不是編寫(xiě)或閱讀控制程序,而是整定控制器的參數(shù)。整定P、I、D參數(shù)時(shí)最重要的是得出系統(tǒng)控制環(huán)的傳遞函數(shù)。相對(duì)于控制環(huán)來(lái)講,控制環(huán)的輸入是sub,輸出是AZ。rea1反饋到輸入端與set作差得出sub,sub通過(guò)控制環(huán)得出AZ,通過(guò)執(zhí)行環(huán)從而達(dá)到增大或減小壓力的效果,使測(cè)厚裝置與薄壁件表面的壓力維持在600N附近波動(dòng)。為了得出控制環(huán)的傳遞函數(shù),需要知道控制環(huán)是幾階系統(tǒng)。先假設(shè)控制環(huán)是一階系統(tǒng),一階系統(tǒng)傳遞函數(shù)的公式是:K/(Ts+1)。若以一階系統(tǒng)控制壓力效果良好,則可認(rèn)為該壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)是一階系統(tǒng):若效果不好,則把控制環(huán)假設(shè)成二階系統(tǒng)。

通過(guò)實(shí)驗(yàn)得出sub和AZ的關(guān)系圖,并且擬合直線,則斜率即傳遞函數(shù)的K值。通過(guò)sub隨時(shí)間的變化和AZ隨時(shí)間的變化,并進(jìn)行歸一化處理,即可得出傳遞函數(shù)的T值。得出傳遞函數(shù)的K值和T值以后,通過(guò)MATLAB仿真,即可得到P、I、D參數(shù)。然后通過(guò)PLC可編程邏輯控制,驗(yàn)證所得的P、I、D參數(shù)是否可應(yīng)用于實(shí)際的控制過(guò)程。

1.2實(shí)驗(yàn)元器件的選型及電氣原理圖的設(shè)計(jì)

測(cè)量環(huán)境是雙轉(zhuǎn)臺(tái)五軸數(shù)控加工中心,x、y、Z為移動(dòng)軸,A、C為旋轉(zhuǎn)軸。薄壁件如圖2所示,其標(biāo)準(zhǔn)厚度是5.56mm。本實(shí)驗(yàn)是對(duì)薄壁件進(jìn)行在線測(cè)量,通過(guò)測(cè)厚儀得到各點(diǎn)的厚度,其精度可以達(dá)到0.01mm。

壓力傳感器如圖3所示。壓力傳感器的工作原理:吸附在基體材料上的應(yīng)變電阻,隨著機(jī)械形變而產(chǎn)生阻值的變化。壓力傳感器的量程為0~5kN,壓力傳感器的作用是檢測(cè)當(dāng)前測(cè)厚裝置和薄壁件之間的壓力,通過(guò)信號(hào)放大器放大信號(hào),然后反饋信號(hào)給PLC,從而控制五軸機(jī)床Z軸的抬升或進(jìn)給,實(shí)現(xiàn)壓力閉環(huán)控制。

信號(hào)放大器如圖4所示。信號(hào)放大器的原理:輸入基礎(chǔ)信號(hào),經(jīng)過(guò)電橋電路,放大輸入信號(hào),提升基礎(chǔ)信號(hào)電壓,輸出比原來(lái)信號(hào)的電壓高出許多倍的放大的基礎(chǔ)信號(hào)。因?yàn)閴毫鞲衅鞯碾妷盒盘?hào)只有0~98mV(即檢測(cè)的壓力0~5kN對(duì)應(yīng)著0~98mV),這么小的信號(hào)PLC是讀取不到的,所以需要信號(hào)放大器把0~98mV的信號(hào)放大成0~10V。

使用軟件EPLAN設(shè)計(jì)壓力傳感器和信號(hào)放大器的電氣原理圖,如圖5所示。

1.3MATLAB得出P、I、D參數(shù)

先隨意使用一個(gè)控制,導(dǎo)出數(shù)據(jù),通過(guò)MATLAB進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

通過(guò)圖6可知,sub基本上在±200N之間跳動(dòng),大部分點(diǎn)在±150N之間,而且可以看出sub的正行程與反行程基本對(duì)稱。第一個(gè)原因是壓力傳感器本身有誤差,精度不是太好。本實(shí)驗(yàn)所選的壓力傳感器量程是0~5kN,精度是1%,所以會(huì)有±50N的跳動(dòng)。第二個(gè)原因是所測(cè)量的工件是帶曲率的薄壁件,可能會(huì)引入一定的誤差。因?yàn)槲覀兗僭O(shè)該壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)是一階系統(tǒng),所以通過(guò)MATLAB對(duì)圖6的散點(diǎn)圖進(jìn)行了線性擬合,擬合后的曲線如圖6中的藍(lán)色直線所示,該系統(tǒng)輸入與輸出的關(guān)系式為AZ=0.00001266×sub＋0.2302。通過(guò)該關(guān)系式,可以算出當(dāng)實(shí)際壓力值是600N時(shí),Z軸的進(jìn)給量為0.00001266×0＋0.2302=0.2302mm:也可算出傳遞函數(shù)的K值即擬合后的曲線的斜率,即K=0.00001266。

為了得出傳遞函數(shù)的T值,通過(guò)MATLAB畫(huà)出sub隨時(shí)間變化的曲線及AZ隨時(shí)間變化的曲線,并對(duì)兩條曲線進(jìn)行歸一化處理,畫(huà)在同一張圖中。選取sub的最大值和AZ的最大值那一段曲線,如圖7所示。

因?yàn)椴杉?095個(gè)點(diǎn),得出sub的最大值對(duì)應(yīng)AZ的最大值,如圖7所示很明顯有個(gè)滯后環(huán)節(jié)。通過(guò)計(jì)算,得出T=0.625s。

所以該壓力閉環(huán)控制的傳遞函數(shù)為0.00001266/(0.625s＋1)。通過(guò)MATLAB軟件中的PID調(diào)節(jié)器,得出壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)的參數(shù)Kp=179、Ki=135300、Kd=0,如圖8所示。

綜上所述,PID參數(shù)初步整定完成。

1.4西門(mén)子PLC編程

基于西門(mén)子s7-300的PLC,用sTEP7對(duì)其進(jìn)行編程。通過(guò)壓力傳感器把讀入的壓力信號(hào)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)化,該電壓信號(hào)通過(guò)信號(hào)放大器放大成0~10V,然后輸送給PLC:PLC執(zhí)行PID算法后,通過(guò)D/A轉(zhuǎn)化,控制五軸機(jī)床的Z軸進(jìn)給。通過(guò)PID算法改變五軸機(jī)床的Z軸,從而使薄壁件與測(cè)厚裝置之間的壓力維持在600N左右。在硬件組態(tài)已經(jīng)完成的基礎(chǔ)上,調(diào)用FC105和FB41。實(shí)際壓力值通過(guò)壓力傳感器讀取,設(shè)定壓力值為600N。PLC流程圖如圖9所示。

Z軸抬升過(guò)程:當(dāng)實(shí)際壓力大于設(shè)定壓力時(shí),系統(tǒng)通過(guò)抬升Z軸減小壓力,使實(shí)際壓力達(dá)到600N。

Z軸進(jìn)給過(guò)程:當(dāng)實(shí)際壓力小于設(shè)定壓力時(shí),系統(tǒng)通過(guò)進(jìn)給Z軸增大壓力,使實(shí)際壓力達(dá)到600N。

通過(guò)變量表設(shè)置PID程序中的GAIN(比例環(huán)節(jié))、TI(積分環(huán)節(jié))、TD(微分環(huán)節(jié))參數(shù),該參數(shù)由上述計(jì)算過(guò)程得出,從而得出最佳的壓力閉環(huán)控制。

2實(shí)驗(yàn)結(jié)果

通過(guò)MATLAB仿真得到的Kp、Ki、Kd數(shù)據(jù)基本接近,但需要做出調(diào)整。因?yàn)閭鬟f函數(shù)可能會(huì)有點(diǎn)誤差,而且系統(tǒng)會(huì)受到外界的影響。把Kp改成145,Ki改成115000,即可達(dá)到最佳實(shí)驗(yàn)效果,測(cè)厚裝置與薄壁件的壓力值維持在600N左右。修改如表1所示。

MATLAB仿真后得出的P、I、D參數(shù)根據(jù)PLC實(shí)際情況修訂后,導(dǎo)出real隨時(shí)間變化的數(shù)據(jù)。通過(guò)MATLAB數(shù)據(jù)處理,得出實(shí)際壓力real與時(shí)間1之間的關(guān)系圖,如圖10所示。厚度如圖

11所示。

通過(guò)圖10分析可知,經(jīng)過(guò)五軸機(jī)床Z軸的調(diào)整,可以使實(shí)際壓力大部分在530~680N之間跳動(dòng),達(dá)到了一個(gè)較好的控制效果。壓力閉環(huán)控制調(diào)節(jié)完成后,使用測(cè)厚儀測(cè)量出薄壁件上各點(diǎn)的厚度,數(shù)據(jù)在5.56~5.58mm之間跳動(dòng),其精度可以精確到0.01mm。

3結(jié)語(yǔ)

利用壓力傳感器和五軸加工中心的垂直軸組成一個(gè)閉環(huán)控制,通過(guò)PLC編寫(xiě)PID對(duì)垂直軸進(jìn)行控制,可以達(dá)到一個(gè)穩(wěn)定的壓力值。當(dāng)外界環(huán)境發(fā)生變化時(shí),微調(diào)P、I、D參數(shù)即可。采用本文所述壓力閉環(huán)控制系統(tǒng),滿足了在線測(cè)量的條件,進(jìn)而能夠高精度地測(cè)出薄壁件的厚度,使得在線測(cè)量薄壁件厚度成為了可能。