什么叫自動(dòng)駕駛?

自動(dòng)駕駛分為6個(gè)等級(jí)：

Level 0：人工駕駛，無(wú)駕駛輔助系統(tǒng)，僅提醒。

Level 1：輔助人工駕駛，可實(shí)現(xiàn)單一的車(chē)速或轉(zhuǎn)向控制自動(dòng)化，仍由人工駕駛(如定速巡航、ACC)。

Level 2：部分自動(dòng)駕駛，可實(shí)現(xiàn)車(chē)速和轉(zhuǎn)向控制自動(dòng)化，駕駛員必須始終保持監(jiān)控(如車(chē)道中線保持)。

Level 3：有條件自動(dòng)駕駛，可解放雙手(hands off)，駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)并在必要時(shí)進(jìn)行干預(yù)。

Level 4：高級(jí)自動(dòng)駕駛，可解放雙眼(eyes off)，在一些預(yù)定義的場(chǎng)景下無(wú)需駕駛員介入。

Level 5：全自動(dòng)駕駛，完全自動(dòng)化，不需要駕駛員(driverless)。

自動(dòng)駕駛基本原理

關(guān)于自動(dòng)駕駛的基本原理，需了解三大關(guān)鍵詞：傳感器、數(shù)據(jù)融合(Data Fusion)、100%安全性決策。

傳感器

自動(dòng)駕駛需要的傳感器系統(tǒng)主要有三種類(lèi)型：攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá)。

•攝像頭

攝像頭是自動(dòng)駕駛必備的傳感器，包括前視、后視和360度攝像系統(tǒng)，后視和360度攝像頭主要提供360度外部環(huán)境呈現(xiàn)，前視攝像頭主要用于識(shí)別行人、車(chē)輛、道路、交通標(biāo)志等。

•雷達(dá)(RADAR)

自動(dòng)駕駛需要多個(gè)雷達(dá)傳感器，其功能是無(wú)線探測(cè)和測(cè)距，主要用于盲點(diǎn)檢測(cè)、防碰撞、自動(dòng)泊車(chē)、制動(dòng)輔助、緊急制動(dòng)和自動(dòng)距離控制等應(yīng)用。目前的雷達(dá)系統(tǒng)主要基于24GHz和77GHz，相較于24GHz，77GHz在測(cè)量距離和速度時(shí)具有更高的精度，以及更高的角分辨率，且還具備天線尺寸小、干擾小等優(yōu)點(diǎn)。

•激光雷達(dá)(LiDAR)

LiDAR，即Light Detection And Ranging的縮寫(xiě)，它是一種基于激光的系統(tǒng)，除發(fā)射器(激光器)外，系統(tǒng)還具備高靈敏度的接收器。LiDAR主要用于測(cè)量靜止和移動(dòng)物體的距離，并通過(guò)處理提供所檢測(cè)物體的三維圖像。

LiDAR應(yīng)用于自動(dòng)駕駛所面臨的挑戰(zhàn)是，如何克服在雨雪、霧、溫度等環(huán)境影響下識(shí)別較遠(yuǎn)距離的物體，同時(shí)，這玩意成本太高，目前不適合汽車(chē)領(lǐng)域的大規(guī)模部署。

數(shù)據(jù)融合(Data Fusion)

數(shù)據(jù)融合就是將不同傳感器(如雷達(dá)、攝像頭和激光雷達(dá))數(shù)據(jù)進(jìn)行智能化合成，實(shí)現(xiàn)不同信息源的互補(bǔ)性、冗余性和合作性，從而做出更好、更安全的決策。比如攝像頭具有分辨顏色(識(shí)別指示牌和路標(biāo))的優(yōu)勢(shì)，可易受惡劣天氣環(huán)境和光線的影響，但雷達(dá)在測(cè)距、穿透雨霧等有優(yōu)勢(shì)，兩者互補(bǔ)融合可作出更精確、更可靠的評(píng)估和判斷。

100%安全性決策

一旦出現(xiàn)交通事故，重則導(dǎo)致人身傷亡，因此，自動(dòng)駕駛對(duì)技術(shù)安全的要求相當(dāng)苛刻，需實(shí)現(xiàn)接近100%的安全性。

簡(jiǎn)而言之，自動(dòng)駕駛就是通過(guò)傳感器收集全面的環(huán)境信息，再對(duì)信息融合處理，并作出接近100%安全性決策。

目前多數(shù)人所談的自動(dòng)駕駛，都是基于汽車(chē)本地端的傳感器、數(shù)據(jù)融合來(lái)實(shí)現(xiàn)決策的。

但是，你有沒(méi)有想過(guò)，這種單憑本地端實(shí)現(xiàn)的方式存在一些局限性。

當(dāng)汽車(chē)橫穿十字路口時(shí)，自動(dòng)駕駛能預(yù)知從左側(cè)高速駛來(lái)的大卡車(chē)嗎?

由于易受雨、雪、霧、強(qiáng)光等環(huán)境影響，攝像頭能始終準(zhǔn)確識(shí)別指示牌和紅綠燈嗎?

再舉一個(gè)例子。

當(dāng)自動(dòng)駕駛在高速路上以130公里/小時(shí)行駛時(shí)，攝像機(jī)/雷達(dá)融合無(wú)法安全地檢測(cè)到前方超過(guò)120米距離外的停車(chē)，這將觸發(fā)超過(guò)5米每平方秒的緊急制動(dòng)，這是無(wú)法接受的。

總之，道路環(huán)境異常復(fù)雜，雷達(dá)、攝像頭和激光雷達(dá)等本地傳感系統(tǒng)受限于視距、環(huán)境等因素影響，要實(shí)現(xiàn)100%安全性，自動(dòng)駕駛需要彌補(bǔ)本地傳感器所欠缺的感知能力。

簡(jiǎn)單的理解，本地傳感系統(tǒng)讓汽車(chē)實(shí)現(xiàn)了“眼觀六路”，但自動(dòng)駕駛還需要“耳聽(tīng)八方”。

這就需要C-V2X閃亮登場(chǎng)。

C-V2X能做什么?

C-V2X，C即Cellular，V2X就是vehicle-to-everything，指車(chē)與外界的信息交換，它是基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)的車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù)。

C-V2X指從LTE-V2X到5G V2X的平滑演進(jìn)，它不僅支持現(xiàn)有的LTE-V2X應(yīng)用，還支持未來(lái)5G V2X的全新應(yīng)用。它基于強(qiáng)大的3GPP生態(tài)系統(tǒng)和連續(xù)完善的蜂窩網(wǎng)絡(luò)覆蓋，可大幅降低未來(lái)自動(dòng)駕駛和車(chē)聯(lián)網(wǎng)部署成本。

與雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器不同，我們可以把V2X視為一種無(wú)線傳感器系統(tǒng)的解決方案，它允許車(chē)輛通過(guò)通信信道彼此共享信息，它可檢測(cè)隱藏的威脅，擴(kuò)大自動(dòng)駕駛感知范圍，能預(yù)見(jiàn)接下來(lái)會(huì)發(fā)生什么，從而進(jìn)一步提升自動(dòng)駕駛的安全性、效率和舒適性。C-V2X被認(rèn)為是自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵推動(dòng)因素之一。

C-V2X能做什么呢?還是繼續(xù)舉例吧。

如上圖，道路前方彎道處停有一輛拋錨的汽車(chē)，但由于正好處于彎道，汽車(chē)本地的攝像頭、雷達(dá)等傳感器無(wú)法檢測(cè)到，眼看一場(chǎng)車(chē)禍正要釀成悲劇。

幸運(yùn)的是，我們有V2X。

V2X通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)共享信息，具有“耳聽(tīng)八方”的能力，此時(shí)汽車(chē)顯示屏上會(huì)提示前方有車(chē)輛，并啟動(dòng)減速和轉(zhuǎn)向，安全通過(guò)。

再來(lái)一個(gè)案例。

如上圖，前方的大卡車(chē)擋住了視線，而對(duì)面正駛來(lái)一輛汽車(chē)，此時(shí)要超車(chē)，毫無(wú)疑問(wèn)是非常危險(xiǎn)的。

當(dāng)駕駛員剛打左轉(zhuǎn)燈準(zhǔn)備超車(chē)時(shí)，V2X通過(guò)顯示屏立即提示，前方有來(lái)車(chē)，不能超車(chē)…

直到危險(xiǎn)解除后，才順利超車(chē)，安全通過(guò)。

C-V2X技術(shù)簡(jiǎn)介

V2X主要包括V2N(車(chē)輛與網(wǎng)絡(luò)/云)、V2V(車(chē)輛與車(chē)輛)、V2I(車(chē)輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施)和V2P(車(chē)輛與行人)之間的連接性。

2015年，3GPP在Rel。 14版本中啟動(dòng)了基于LTE系統(tǒng)的V2X服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)研究，即LTE-V2X，國(guó)內(nèi)多家通信企業(yè)(華為、大唐、中興)參與了LTE-V標(biāo)準(zhǔn)制定和研發(fā)。2016年9月，首版涵蓋了V2V和V2I的V2X標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布;2017年6月，進(jìn)一步增強(qiáng)型V2X操作方案發(fā)布。

在Rel。 14中，V2V通信基于D2D( Device-to-Device)通信，其為Rel.12和Rel.13版本中的Proximity Services (ProSe) 近距離通信技術(shù)的一部分。新的D2D接口被命名為PC5接口，以實(shí)現(xiàn)可支持V2X要求的增強(qiáng)型功能，這些增強(qiáng)型功能包括：支持高達(dá)500Km / h的相對(duì)車(chē)速、支持eNB覆蓋范圍內(nèi)的同步操作、提升資源分配性能、擁塞控制和流量管理等。

在Rel。 14中，LTE-V2X主要有兩種操作模式：通過(guò)PC5接口點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信(V2V)和通過(guò)LTE-Uu與網(wǎng)絡(luò)通信(V2N)。

基于PC5接口的V2V通信也包括兩種模式：管理模式(PC5 Mode 3)和非管理模式(PC5 Mode 4)，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)參與車(chē)輛調(diào)度時(shí)稱(chēng)為管理模式，當(dāng)車(chē)輛獨(dú)立于網(wǎng)絡(luò)時(shí)稱(chēng)為非管理模式。在非管理模式下，基于車(chē)輛間的分布式算法來(lái)進(jìn)行流量調(diào)度和干擾管理;在管理模式下，通過(guò)Uu接口的控制信令由基站(eNB)輔助進(jìn)行流量調(diào)度和干擾管理。

C-V2X還將持續(xù)平滑演進(jìn)到5G V2X，將對(duì)功能進(jìn)一步增強(qiáng)，以支持低延遲和高可靠性V2X服務(wù)。

除了PC5和Uu接口，C-V2X技術(shù)構(gòu)架還包括V2X控制功能、邊緣應(yīng)用服務(wù)器和V2X應(yīng)用服務(wù)器。

▲C-V2X技術(shù)構(gòu)架，來(lái)源ngmn V2X白皮書(shū)　　

•V2X控制功能(V2X control function)位于核心網(wǎng)，其為實(shí)現(xiàn)V2X通信向UE提供必要的參數(shù)以執(zhí)行相關(guān)網(wǎng)絡(luò)動(dòng)作。

•V2X應(yīng)用服務(wù)器可部署于網(wǎng)絡(luò)之外，由車(chē)企、移動(dòng)運(yùn)營(yíng)商或第三方來(lái)運(yùn)營(yíng)，從而跨運(yùn)營(yíng)商跨車(chē)廠，這也解決了過(guò)去車(chē)企擔(dān)心的依賴(lài)C-V2X會(huì)導(dǎo)致自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)被電信運(yùn)營(yíng)商所控制的問(wèn)題。

•邊緣應(yīng)用服務(wù)器靠近數(shù)據(jù)源部署，解決了時(shí)延和網(wǎng)絡(luò)負(fù)荷問(wèn)題，將在許多V2X用例(比如實(shí)時(shí)高清地圖更新等)中發(fā)揮重要作用。

為何自動(dòng)駕駛需要5G?

目前基于LTE的V2N已經(jīng)覆蓋了很多車(chē)聯(lián)網(wǎng)用例，比如交通信息提示、地圖更新、OTA固件更新。未來(lái)V2V和V2I將廣泛應(yīng)用于車(chē)聯(lián)網(wǎng)的低時(shí)延、遠(yuǎn)距離通信場(chǎng)景。

你可以將C-V2X看成是連接V2N和V2V/V2I的粘合劑，其依托于成熟的蜂窩網(wǎng)絡(luò)生態(tài)，隨著4G向5G的技術(shù)演進(jìn)，將在未來(lái)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域發(fā)揮關(guān)鍵的作用。

一，基于5G近實(shí)時(shí)的高清視頻傳輸，V2N和V2V互補(bǔ)(V2N2V)，如前所述，讓自動(dòng)駕駛不僅能“眼觀六路”，還能“耳聽(tīng)八方”，實(shí)現(xiàn)100%安全性。

二，5G網(wǎng)絡(luò)切片技術(shù)提供始終如一的QoS保障。

與互聯(lián)網(wǎng)“盡力而為”的數(shù)據(jù)傳輸不同，網(wǎng)絡(luò)切片可提供始終如一的低時(shí)延和高速率服務(wù)保障，這對(duì)于安全性要求極高的自動(dòng)駕駛領(lǐng)域尤為關(guān)鍵。比如，當(dāng)汽車(chē)行駛于網(wǎng)絡(luò)擁塞區(qū)域(比如演唱會(huì)、體育場(chǎng)附近)，網(wǎng)絡(luò)切片技術(shù)仍然能優(yōu)先保障汽車(chē)通信的高速率和低時(shí)延性能。

▲網(wǎng)絡(luò)切片 vs 無(wú)網(wǎng)絡(luò)切片性能監(jiān)控　　

三，邊緣計(jì)算是自動(dòng)駕駛的未來(lái)。

5G核心網(wǎng)控制面與數(shù)據(jù)面徹底分離，NFV令網(wǎng)絡(luò)部署更加靈活，從而使能分布式的邊緣計(jì)算部署。邊緣計(jì)算將更多的數(shù)據(jù)計(jì)算和存儲(chǔ)從“核心”下沉到“邊緣”，部署于接近數(shù)據(jù)源的地方，一些數(shù)據(jù)不必再經(jīng)過(guò)網(wǎng)絡(luò)到達(dá)云端處理，從而降低時(shí)延和網(wǎng)絡(luò)負(fù)荷，也提升了數(shù)據(jù)安全性和隱私性。

這對(duì)于時(shí)延要求極高、數(shù)據(jù)處理和存儲(chǔ)量極大的自動(dòng)駕駛領(lǐng)域而言，重要性不言而喻。未來(lái)對(duì)于靠近車(chē)輛的移動(dòng)通信設(shè)備，如基站、路邊單元等或均將部署車(chē)聯(lián)網(wǎng)的邊緣計(jì)算，來(lái)完成本地端的數(shù)據(jù)處理、加密和決策，并提供實(shí)時(shí)、高可靠的通信能力。

是的，自動(dòng)駕駛需要5G，但說(shuō)到最后，對(duì)于5G自動(dòng)駕駛，挑戰(zhàn)在哪里?

想到了兩點(diǎn)：

挑戰(zhàn)一，網(wǎng)絡(luò)頻繁切換。

5G無(wú)線頻率更高、覆蓋范圍小，未來(lái)城市的每個(gè)燈柱或?qū)⒕褪且粋€(gè)小基站，必然會(huì)帶來(lái)基站間頻繁切換的問(wèn)題而影響自動(dòng)駕駛能力，怎么破?

C-RAN(Cloud RAN)構(gòu)架可大幅降低切換開(kāi)銷(xiāo)。

挑戰(zhàn)二，天線怎么安裝?

今天的5G手機(jī)面臨的一大挑戰(zhàn)是，天線太多，手機(jī)空間太小。未來(lái)的汽車(chē)也將面臨這樣的問(wèn)題。

我們掐指算一下，未來(lái)的汽車(chē)將有多少無(wú)線系統(tǒng)?LTE V2X(5.8-5.9GHz)、衛(wèi)星定位(1.57GHz，1.1-1.2GHz，1.6GHz)、藍(lán)牙(2.4GHz)、WIFI(2.4GHz，5GHz)、3G/4G網(wǎng)絡(luò)(700MHz-2.6GHz)、雷達(dá)(76-77GHz)、5G NR(3.3-4.9GHz、6-80GHz)、無(wú)線充電等等。

這么多天線系統(tǒng)，在安裝時(shí)必須考慮汽車(chē)的擋風(fēng)玻璃、金屬殼對(duì)無(wú)線信號(hào)的衰減影響，怎么破?

新材料天線、與車(chē)體集成的天線將應(yīng)運(yùn)而生。