圖2 驅動程序與應用程序的整體流程

3.1  Linux下CAN驅動的實現
CAN設備屬于字符型設備，是以字節(jié)為單位逐個進行I/O操作的設備，在對它發(fā)出讀寫請求時，實際的硬件I/O緊接著就發(fā)生了。字符型設備的緩存是可有可無的，而且也不支持隨機訪問。應用程序可以通過標準系統(tǒng)調用像訪問字節(jié)流(類似文件)一樣來打開，讀，寫，關閉字符型設備。
驅動程序主要由一下4個關鍵環(huán)節(jié)組成：
⑴模塊的初始化 module_init(Mysja1000_init)
模塊的初始化函數負責注冊模塊所提供的任何設施。module_init的使用是強制性的，這個宏會在模塊的目標代碼中增加一個特殊的段，用于說明內核初始化函數所在的位置。沒有這個定義，初始化函數永遠不會調用。當模塊正常初始化時，在初始化函數中完成了對CAN設備以及設備中斷的注冊，對SJA1000芯片中相關寄存器的配置，對EP9315中的EGPIO口的初始化設置，并且利用函數void * __ioremap(unsigned long phys_addr, unsigned long size, unsigned long flags) 將IO地址空間映射到內核的虛擬地址空間上去,這樣就可以像讀寫RAM那樣讀寫IO內存資源了。[!--empirenews.page--]
⑵服務于I/O請求的子程序
這部分程序又被稱為是驅動程序的上半部分。調用這部分程序是由于系統(tǒng)調用的結果。當該部分程序執(zhí)行時，系統(tǒng)仍認為是與進行調用的進程屬于同一個進程，只是由用戶態(tài)變成了核心態(tài)。由于此部分程序是驅動程序與應用程序的接口，所以必須通過Linux下的一個關鍵的數據結構file_operations來實現該文件操作接口。file_operations結構中的成員幾乎全是函數指針，實質上是一個函數跳轉表。例如can_open入口點用來打開CAN設備準備進行I/O操作；can_read入口點用來實現接收CAN數據幀；can_write入口點用來實現發(fā)送CAN數據幀；can_ioctl入口點提供了一種執(zhí)行CAN設備特定操作的方法，通過ioctl來實現對SJA1000寄存器的讀寫操作，使用戶根據需要方便的配置SJA1000狀態(tài)等等。
⑶中斷服務子程序
這部分程序又被稱為是驅動程序的下半部分。Linux系統(tǒng)負責接收硬件中斷，再由系統(tǒng)調用中斷服務子程序，而不是直接從ARM的中斷向量表中調用這部分程序。在模塊初始化時已經利用request_irq( )函數注冊了設備中斷，所以當IRQ(中斷請求)產生時，ISR(中斷服務例程)運行。在中斷服務程序中，首先要讀取SJA1000的中斷寄存器IR的值，識別中斷源，比如當接收中斷位RI為1則說明是接收中斷，進而調用接收函數來接收數據。當CPU讀取這個只讀存儲器時，除了RI位外的所有位都被復位。
⑷緩沖區(qū)操作
SJA1000內部設有發(fā)送緩沖器TXB(13個字節(jié))，接收緩沖器RXB(13個字節(jié))和RXFIFO(64個字節(jié))。其中TXB是CPU和BSP(位流處理器)之間的接口，存儲發(fā)送到CAN網絡上的完整報文。接收緩沖器是接收過濾器和CPU之間的接口，用來接收和存儲CAN總線上的報文，RXB是RXFIFO的一個窗口，可被CPU訪問。為了提高收發(fā)效率，在驅動中開辟軟件緩沖區(qū)，大小可以根據需要設置，將大量數據經過軟件緩沖區(qū)后再進行處理。在操作軟件緩沖區(qū)時，采用生產者/消費者模型，分別設定數據存入與讀出的指針，并且利用memcopy函數完成對幀數據的操作。比如讀取數據時，首先在操作模式下將SJA1000中起始地址為16的RXB數據讀入一個數組，經過一些必要判斷，再將此數組中的數據由memcopy函數傳入指定的軟件緩沖區(qū)。硬件緩沖與軟件緩沖間一次傳遞一幀數據，幀有標準幀與擴展幀之分。
3.2  Shell應用程序的實現
    Shell應用程序主要是為用戶提供一系列方便直觀的接口，使得用戶不必了解硬件工作的細節(jié)，不必研究驅動的具體實現，而僅僅根據自身的需要，通過一些簡單明了的命令來完成所要求的任務。本文就將在Shell應用程序中實現以下命令功能：
init初始化寄存器,rsja讀取寄存器值,wsja寫寄存器,gfrm收數據幀,sfrm發(fā)數據幀,conf配置濾波器,help幫助,exit退出。
在主函數main中，通過int open(const char * filename, int mode)函數打開CAN設備，得到一個文件句柄fd，將此句柄傳遞給shell函數,這樣就可以在各個命令函數中對CAN設備進行操作，比如可以在函數int write_sja1000(int fd,unsigned char addr, unsigned char value)中使用ioctl(fd,SJA_WRITE,&reg_data)來實現對SJA1000寄存器的寫操作。
在shell應用程序中，可以設定一個字符數組char cmd[5]，通過fgets(cmd,5,stdin)來接收用戶鍵入的命令，再經過strcmp函數辨認出用戶的命令類型，執(zhí)行相關操作。為避免輸入緩沖區(qū)出現垃圾導致命令識別出現錯誤，需要及時清空輸入緩沖，而當gcc中fflush函數無效的情況下，則可以通過while((c=getchar())!=‘n‘&&c!=EOF){ }來清空輸入緩沖。
完成了所有驅動以及應用程序的編寫后，用Makfile文件制定編譯規(guī)則，然后根據規(guī)則進行編譯，調試成功后可將二進制代碼通過超級終端下載到板子運行，至此結束所有工作。
4. 結語
本文提供了一種EP9315與CAN控制器SJA1000的接口方案，詳細分析了Linux操作系統(tǒng)下驅動與應用程序的原理及開發(fā)流程，實現了CAN設備通信，并在實際應用和測試中證明了該設計的正確性和可靠性。由于嵌入式Linux的眾多優(yōu)勢以及CAN的實時性，易用性，可靠性等優(yōu)點，它們將在工業(yè)控制及生活的各個領域具有更廣泛的應用前景。
本文作者創(chuàng)新點：利用EP9315與SJA1000實現CAN總線通信，完成了由硬件連接，底層驅動以致上層應用軟件的所有工作，利用軟件方便穩(wěn)定的控制CAN通信。