DesignOfCANBusIntelligentNodeBasedOnINFINEON
LiSongHuYu-lan
（ShenyangLigongUniversity,Shenyang110168,China）
（沈陽理工大學信息科學與工程學院,遼寧沈陽110168）
摘要：提出了一種基于英飛凌微控制器XC164CS的CAN總線分布式智能測控節(jié)點的設計，給出了系統(tǒng)硬件框圖、軟件流程圖、電路原理圖，所設計節(jié)點實現(xiàn)方法簡單，外擴器件少，結(jié)構(gòu)合理，可靠性高，且節(jié)點擴展方便，已用于某工業(yè)現(xiàn)場，波特率為10Kbps。
關鍵詞：CAN總線；XC164CS;英飛凌微控制器；網(wǎng)絡節(jié)點；CAN通信
中圖分類號:TP文獻標識碼:A
Abstract:ControllerAreaNetwork（CAN）isakindofserialcommunicationnetworkthatsupportsthedistributedcontrol,andhascharacteristicsofhighcapabilityandhighreliability.PutforwarddesignofCANbusintelligentdatacollectnodewhichbasedonINFINEONsingle-chipXC164CS．Giventhesystemhardwareframediagram、programdesign、circuitprincipledrawing,Thedesignwassuitableforsomeindustryscene，BandRateequation10kbps．
Keywords:CANBus；INFINEON；XC164-8F20Micro-Controller;NetworkNode；CANCommunication

在工業(yè)現(xiàn)場，如何將采集到的數(shù)據(jù)及時安全地傳送給數(shù)據(jù)監(jiān)控與處理系統(tǒng)是工業(yè)控制系統(tǒng)首要解決的一個實際問題．對于這一實際問題通常采用現(xiàn)場總線技術，控制器局域網(wǎng)（CAN）屬于總線的范疇，它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡．CAN總線與一般的通信總線相比，它的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性．由于CAN本身的特點，其應用范圍目前已不再局限于汽車行業(yè)，而擴展到了機械工業(yè)、紡織機械、農(nóng)用機械、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械、家用電器及傳感器等領域發(fā)展，CAN總線已成為工業(yè)采集領域中首選的現(xiàn)場總線之一。

1CAN總線系統(tǒng)的組成模式

1.1CAN總線特點

（1）CAN采用多主方式工作，不分主從。

（2）CAN采用非破壞總線仲裁技術，大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間。尤其是在網(wǎng)絡負載很重的情況下，也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡癱瘓情況。
（3）在速率5kpbs以下時，CAN的直接通信距離最遠可達10km；在通信距離為40m以下時，CAN的通信速率最高可達1mbps；CAN上的節(jié)點數(shù)主要取決于總線驅(qū)動電路，目前可達110個。
（4）CAN總線數(shù)據(jù)段長度最多為8個字節(jié)，因此可保證很短的傳輸時間，而且實時性強，受干擾的概率低，CAN的每幀信息都有CRC校驗，具有極好的檢錯效果，能夠滿足工業(yè)領域中對一個工作點的控制命令或數(shù)據(jù)采集的要求。
（5）CAN總線節(jié)點在嚴重錯誤的情況下，可自動切斷與總線的聯(lián)系，以使總線上的其他操作不受影響。

1.2CAN總線系統(tǒng)的組成模式

CAN總線技術的控制系統(tǒng)一般采用總線式網(wǎng)絡拓撲結(jié)構(gòu)，其組成模式如圖１所示．主要由監(jiān)控站和若干智能測控節(jié)點構(gòu)成，上位監(jiān)控站選用ＰＣ機，它是整個系統(tǒng)的中心，可實現(xiàn)強大的監(jiān)控、管理功能。CAN通信卡通過串口與ＰＣ機通訊，承擔上位機和ＣＡＮ節(jié)點之間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)任務。

圖１ＣＡＮ總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

２基于英飛凌的CAN總線智能測控節(jié)點硬件設計

２.1英飛凌XC164CS的特點

性價比高是CAN總線智能測控節(jié)點設計力求的設計目標，所以在選用作為核心器件的控制器時選用片內(nèi)資源豐富的英飛凌XC164CS，XC164CS具有令人印象深刻的DSP性能和先進的中斷處理，加上一種集成高效的外設集成高性能在片F(xiàn)LASH或ROM存儲器，這些使得XC164CS成為工業(yè)和汽車應用設備的理想選擇。其靈活的智能PWM單元簡化了AC,DC或阻抗馬達的控制。高速、高分辨ADC處理復雜的模擬環(huán)境的快速和精確轉(zhuǎn)換。網(wǎng)絡化的方案完全可以采用高效的通信接口來解決，如具有自動網(wǎng)關功能的高速TwinCAN模塊。

2.2基于英飛凌的CAN總線智能測控節(jié)點的硬件結(jié)構(gòu)

CAN總線測控節(jié)點主要任務為數(shù)據(jù)采集、處理與CAN通信，其硬件結(jié)構(gòu)框圖如2所示．設計中，上位機通過CAN總線適配卡可與多個CAN總線智能數(shù)據(jù)測控節(jié)點進行信息交換．CAN總線智能測控節(jié)點把采集到的現(xiàn)場信號，經(jīng)過預處理后，進入MCU處理，由CAN收發(fā)器經(jīng)由總線與上位機進行CAN協(xié)議的數(shù)據(jù)交換，上位機對檢測到的現(xiàn)場信號進一步分析、處理或存儲，完成系統(tǒng)的在線檢測、計算機分析，處理完畢后，將數(shù)字量結(jié)果重新轉(zhuǎn)換為相應的模擬量，用于驅(qū)動顯示儀表、記錄設備和反饋控制系統(tǒng)，去執(zhí)行相應的操作。

圖２CAN總線測控節(jié)點的硬件結(jié)構(gòu)框圖

３基于英飛凌的CAN總線智能測控節(jié)點軟件設計

軟件所實現(xiàn)的功能主要包括：采集數(shù)據(jù)的誤差校正、標度換算、系統(tǒng)自身的調(diào)零、校準，系統(tǒng)的故障檢測、CAN協(xié)議轉(zhuǎn)換、CAN通訊等，軟件流程如圖3所示。

①上電初始化：包括A/D初始化，CAN控制器初始化，定時器初始化，中斷優(yōu)先級設置等。
②標度換算：每一個數(shù)字量都和不同的物理量相對應，標度換算就是把數(shù)字量變成物理量的過程，經(jīng)過換算的物理量是符合上、下位機通信協(xié)議的數(shù)字量。
③數(shù)字調(diào)零；數(shù)字調(diào)零手段主要是為了消除模擬開關、放大電路以及A/D轉(zhuǎn)換器本身的偏差，削弱各種隨時間和溫度變化的漂移的影響。
④非線性補償：輸入的數(shù)字量與對應的物理量呈非線性關系，對輸入的數(shù)字量進行線性化處理，本設計采用的線性差值法。
⑤數(shù)字濾波：數(shù)字濾波是通過簡單的計算或者判斷程序，對采樣信號進行平滑處理，分離出有用的信號，消除或減少各種干擾和噪聲。本案將使用程序判斷濾波法、中值濾波法、算術平均濾波法、加權平均濾波法等。
⑥溫度補償：測試點的環(huán)境溫度將直接影響測量，需要對測量結(jié)果進行溫度補償，首先要測出測量點的溫度，該溫度信號作為多路采樣開關采集信號的一路送入單片機。測溫元件的輸出經(jīng)放大及A／D轉(zhuǎn)換送到單片機，單片機通過并行接口接收溫度數(shù)據(jù)，并暫存溫度數(shù)據(jù)。信號采樣結(jié)束，單片機運行溫度誤差補償程序，對輸入信號進行溫度補償
⑦系統(tǒng)自檢：上電初始化后即進行系統(tǒng)自檢，包括CPU自檢，外部存儲單元的自檢等。
⑧故障診斷：故障診斷將采用以下四種方法進行力所能及的故障診斷，有以下四種方法：a．值域判定法b．時域判定法c．功能判定法d．邏輯判定法。

圖３軟件流程圖

4設計實例

4.1設計實例

在本設計中，測控節(jié)點可以采集14路模擬量、8路開關量、2路SPI、2路SCI、5路脈沖量。14路模擬量先經(jīng)信號調(diào)理，轉(zhuǎn)換為０～2.5Ｖ的直流電壓，再由１∶１的隔離放大器送XC164的１０位ADC．１０位ADC的工作模式選擇與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換操作由XC164的內(nèi)部寄存器ADDC和ADDR的編程控制完成。8路開關量由XC164的8個GPIO進行輸入。5路脈沖量通過鑒相器處理后由CPU計數(shù)。SPI和SCI信號直接連接到MCU的SPI和SCI控制器。硬件電路只需要在XC164CS的TD1（CAN1的發(fā)送器輸出腳）與RD1（CAN1的接收器輸入腳）外接CAN總線驅(qū)動器即可．圖4中CAN總線驅(qū)動器使用的是PCA82C250T，它是連接CAN控制器和物理總線之間的接口。為了進一步提高CAN總線節(jié)點的抗干擾能力，XC164CS的TD1和RD1分別通過高速光耦6N137與PCA82C250T的TXD和RXD相連．光耦部分電路所采用的兩個電源必須完全隔離。為了提高網(wǎng)絡節(jié)點的拓撲能力,CAN總線兩端需要接有120Ω的抑制反射的終端電阻。為了減小現(xiàn)場對節(jié)點的干擾，采用屏蔽雙絞線。本設計中，XC164既作為主控制器，還作為CAN網(wǎng)絡的節(jié)點控制器，與網(wǎng)絡中的其他節(jié)點實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，設計原理圖如圖4所示。

A/D轉(zhuǎn)換部分采用的自動掃描連續(xù)轉(zhuǎn)換模式，對選中的通道組進行重復轉(zhuǎn)換。每次轉(zhuǎn)換結(jié)束后進入中斷進行數(shù)據(jù)讀取。

CAN通信開啟接收和中斷，當接收到主機命令的時候，進入接收中斷，發(fā)送被選擇的報文對象。當發(fā)送錯誤時進入發(fā)送中斷，進行重發(fā)相關的報文對象。

通用定時器模塊啟用鑒相器模式。通過JTAG接口在線程序下載、調(diào)試。

圖4設計原理圖

4.2試驗結(jié)果

在實際應用中，設有８個CAN總線智能測控節(jié)點，波特率為10K，通信距離約為２km，每個CAN總線智能測控節(jié)點根據(jù)制定的協(xié)議以大約200ms的時間間隔發(fā)送采集的數(shù)據(jù)，采集了溫度、濕度、位置等多個信號，通過軟硬件數(shù)據(jù)處理方法，大大提高了采集數(shù)據(jù)的精度，總線的負載遠低于可允許的范圍。根據(jù)對上傳上位機的數(shù)據(jù)驗證，數(shù)據(jù)可靠及時。可實現(xiàn)主機的遠程控制，對節(jié)點系統(tǒng)進行實時檢測及故障診斷，進一步提高了在關鍵環(huán)境中使用的可靠性。

5結(jié)論

基于英飛凌的CAN總線智能測控節(jié)點外圍電路少，成本低，接口豐富，可實現(xiàn)輸入多種信號，一般無需加額外擴展接口即可滿足工業(yè)需求。可實現(xiàn)遠距離數(shù)據(jù)通信，抗干擾能力強，在復雜工業(yè)環(huán)境下，仍然可以保持正常工作。網(wǎng)絡節(jié)點數(shù)目最多可達到128，可以擴大上位機的監(jiān)控范圍。也可實現(xiàn)對電機的實時控制，做到檢測和控制一體?；谟w凌的CAN總線智能測控節(jié)點的體積小，可在很多對體積有特殊要求的環(huán)境中應用。

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