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[導(dǎo)讀]0 引言  機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人信息處理和控制的主體,其設(shè)計(jì)好壞將決定機(jī)器人系統(tǒng)的整體行為和性能。機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一般可分為三種類型:(1)集中控制方式,利用一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部功能,這種方式具有結(jié)

0 引言

  機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人信息處理和控制的主體,其設(shè)計(jì)好壞將決定機(jī)器人系統(tǒng)的整體行為和性能。機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一般可分為三種類型:(1)集中控制方式,利用一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部功能,這種方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)的特點(diǎn),但處理能力有限,難以滿足高性能控制要求并且控制風(fēng)險(xiǎn)高度集中。(2)主從控制方式,用主從兩個(gè)CPU進(jìn)行控制,主CPU擔(dān)當(dāng)系統(tǒng)管理,機(jī)器人語(yǔ)言編譯和人機(jī)接口功能,同時(shí)也利用它的運(yùn)算能力完成坐標(biāo)變換、軌跡插補(bǔ);從CPU完成全部關(guān)節(jié)位置數(shù)字控制,主從CPU間通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù),對(duì)采用更多的CPU進(jìn)一步分散功能比較困難。(3)分布式控制,普遍采用上、下位機(jī)二級(jí)分布式結(jié)構(gòu),上位機(jī)負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)管理以及運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃等,下位機(jī)由多個(gè)CPU組成,每個(gè)CPU控制一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),這些CPU和上位機(jī)通過總線形式相聯(lián)系。這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度和控制性能明顯提高,是一種比較理想的機(jī)器人控制方式[1]。傳統(tǒng)的機(jī)器人控制器采用MCU作為控制芯片,其運(yùn)算速度和處理能力難以滿足日益復(fù)雜的機(jī)器人控制。在通訊方式上,常用的是RS422或RS485通訊,通訊的實(shí)時(shí)性較差,故障率較高,出現(xiàn)故障時(shí),不容易排查[2]。本文所設(shè)計(jì)的機(jī)器人控制系統(tǒng)采用分布式控制方式,上位機(jī)采用高性能的工業(yè)PC機(jī),下位關(guān)節(jié)控制器選用集成DSP的高速運(yùn)算處理能力和MCU的控制特性于一體的Motorola DSP56F807作為控制芯片,上位機(jī)和下位各關(guān)節(jié)控制器之間采用了有效地支持分布式控制和實(shí)時(shí)控制的CAN(Controller Area Network)總線通訊方式,既能快速地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的復(fù)雜算法,又具有較高的控制實(shí)時(shí)性,是一個(gè)高性能的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

  機(jī)器人是一個(gè)多自由度系統(tǒng)。機(jī)器人控制本質(zhì)上是對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制,使其協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),從而完成一些相對(duì)復(fù)雜的動(dòng)作。該控制系統(tǒng)采用分布式控制方式,由上位主控計(jì)算機(jī)模塊、通訊模塊和下位關(guān)節(jié)控制器模塊組成,如圖1 所示。上位主控計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)的調(diào)度管理、在線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、故障診斷和人機(jī)交互等功能;通訊模塊負(fù)責(zé)上位計(jì)算機(jī)與下位各關(guān)節(jié)控制器之間的實(shí)時(shí)信息交換;各關(guān)節(jié)控制器和驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)集成在一起,各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)由各關(guān)節(jié)控制器發(fā)出PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)實(shí)現(xiàn)。

圖1控制系統(tǒng)簡(jiǎn)圖

1.1 上位主控計(jì)算機(jī)模塊

  上位計(jì)算機(jī)是控制系統(tǒng)的中樞,要求體積小,運(yùn)算速度快,滿足機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求,通常采用高性能工業(yè)控制計(jì)算機(jī)。上位機(jī)應(yīng)用程序在可視化編程環(huán)境VC++6.0下編制,分為程序界面、通訊初始化部分和控制部分??刂撇糠质钦麄€(gè)上位機(jī)軟件控制的核心,可實(shí)現(xiàn)單關(guān)節(jié)控制和多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)控制,圖2為單關(guān)節(jié)控制部分流程圖,單關(guān)節(jié)控制是從上位機(jī)輸入關(guān)節(jié)應(yīng)該運(yùn)動(dòng)的期望位置值,然后向下位關(guān)節(jié)控制器發(fā)送單關(guān)節(jié)控制指令,并從下位關(guān)節(jié)控制器接受關(guān)節(jié)實(shí)際位置信息;下位關(guān)節(jié)控制器從上位機(jī)接收位置信息并加以運(yùn)算處理,輸出PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)運(yùn)動(dòng)到期望位置。上位計(jì)算機(jī)的控制周期為20ms,它通過CAN總線接口卡連接到通訊總線上,與通訊總線上的各關(guān)節(jié)控制器交互信息。

圖2上位機(jī)單關(guān)節(jié)控制程序流程圖

1.2 通訊模塊

  機(jī)器人的分布式控制系統(tǒng)中,對(duì)通信方式的選擇至關(guān)重要,上位計(jì)算機(jī)和下位各關(guān)節(jié)控制器間的通信既要滿足硬件連接簡(jiǎn)單,擴(kuò)充方便,又要滿足通信的高可靠性和實(shí)時(shí)性。本設(shè)計(jì)采用CAN總線作為通信標(biāo)準(zhǔn),CAN總線是一種有效支持分布式控制和實(shí)時(shí)控制的串行通訊網(wǎng)絡(luò),與一般的通信網(wǎng)絡(luò)相比具有可靠性高、實(shí)時(shí)性和靈活性好的優(yōu)點(diǎn),非常適合作為機(jī)器人控制系統(tǒng)中的通訊方式[3]。

  本控制系統(tǒng)中,上位計(jì)算機(jī)通過周立功單片機(jī)公司的USBCAN-II智能CAN接口卡連接到CAN網(wǎng)絡(luò),在上位機(jī)中調(diào)用隨卡提供的ZLGVCI驅(qū)動(dòng)庫(kù)函數(shù),來(lái)實(shí)現(xiàn)CAN通信的管理和監(jiān)控。CAN網(wǎng)絡(luò)各設(shè)備間通過雙絞線連接,因?yàn)殡p絞線的特性阻抗為120歐,為了增強(qiáng)CAN通信的可靠性和抗干擾性,在CAN網(wǎng)絡(luò)的兩個(gè)端點(diǎn)加入120歐的抑制反射的終端匹配電阻。

1.3 下位關(guān)節(jié)控制器模塊

  下位關(guān)節(jié)控制器模塊是整個(gè)控制系統(tǒng)的底層,與各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)集成在一起,實(shí)際上是一個(gè)單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制和驅(qū)動(dòng)模塊,主要用來(lái)控制各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)具體執(zhí)行過程。關(guān)節(jié)控制器接收主控計(jì)算機(jī)的控制命令,對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制,同時(shí)把底層信息反饋給上位計(jì)算機(jī),便于上位計(jì)算機(jī)協(xié)調(diào)規(guī)劃,統(tǒng)一管理。所有的下位關(guān)節(jié)控制器在硬件結(jié)構(gòu)上完全相同,根據(jù)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制的差異,內(nèi)部灌注的軟件程序有所不同。關(guān)節(jié)控制器是整個(gè)控制系統(tǒng)的核心,也是本文研究的重點(diǎn),它的性能好壞直接關(guān)系到機(jī)器人的整體性能。

2 控制器硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  控制器硬件系統(tǒng)按結(jié)構(gòu)和功能可分為主處理器單元、電源電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、CAN接口電路、欠壓保護(hù)電路、過流檢測(cè)電路等模塊,具體電路如圖3所示。[!--empirenews.page--]

圖3控制器硬件電路原理簡(jiǎn)圖

2.1 主處理器芯片

  本設(shè)計(jì)核心控制芯片采用Motorola DSP56F807,該芯片混合了DSP 的高速運(yùn)算能力與MCU 的控制特性于一體,提供了許多專用于電動(dòng)機(jī)控制的外設(shè),包括兩個(gè)脈寬調(diào)制模塊(PWMA、PWMB)、2個(gè)相位檢測(cè)器模塊(quadrature decoder)、12位精度的模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊(ADC)、4個(gè)定時(shí)器模塊、通訊外設(shè)模塊(SCI、SPI、CAN)等,因此非常適合于對(duì)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的直流無(wú)刷電機(jī)進(jìn)行數(shù)字控制[4]。

2.2 CAN接口電路

  DSP56F807芯片內(nèi)集成了CAN控制器,要完成數(shù)據(jù)幀的收發(fā)還需外加CAN驅(qū)動(dòng)器芯片,本設(shè)計(jì)采用Philips公司的PCA82C250為CAN驅(qū)動(dòng)器。為了增強(qiáng)抗外部干擾,在DSP56F807的MSCAN_TX和MSCAN_RX引腳與CAN驅(qū)動(dòng)器之間加兩個(gè)高速光電耦合器6N137。

2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

  電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用Motorola公司的MPM3003,它內(nèi)部由上橋臂的3個(gè)P-溝道功率型MOSFET 和下橋臂的3個(gè)N-溝道功率型MOSFET組成三相橋式電路,是理想的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)集成電路芯片[5]。因PWM輸出電壓不能直接推動(dòng)MPM3003,在PWM輸出口和MPM3003之間加一個(gè)TTL到CMOS轉(zhuǎn)換芯片MC14504B。

2.4 電源電路

  控制器上同時(shí)需要5.0V 和3.3V 兩種電源。外部采用的是直流24V電源,通過MAX724將24V 穩(wěn)壓到5.0V,再通過MAX604將5.0V穩(wěn)壓到3.3V。為了減少電磁干擾,使用磁珠隔離3.3V 的數(shù)字電源和模擬電源。

  因篇幅有限,其它的電路模塊不再一一介紹。

3 控制器軟件設(shè)計(jì)

  控制器軟件設(shè)計(jì)是在Codewarrior6.0集成開發(fā)環(huán)境下進(jìn)行的,采用模塊化設(shè)計(jì),可分為初始化模塊、主循環(huán)模塊和中斷子程序模塊,整個(gè)控制功能由各中斷子程序?qū)崿F(xiàn),如圖4所示。初始化模塊的作用是初始化DSP 及控制參數(shù),主循環(huán)模塊是一個(gè)死循環(huán),主要是查詢是否有中斷產(chǎn)生,如果有中斷則轉(zhuǎn)而去執(zhí)行相應(yīng)的中斷服務(wù)子程序。數(shù)字PID控制子程序是實(shí)現(xiàn)控制功能的主體,完成對(duì)關(guān)節(jié)的位置、速度PID控制,通過定時(shí)器中斷實(shí)現(xiàn)。

圖4控制器軟件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖

  對(duì)于數(shù)字PID控制子程序中的PID算法,采用了一種改進(jìn)的變速積分PID算法,有效地克服了常規(guī)PID算法中出現(xiàn)積分飽和時(shí),造成超調(diào)量增加,使調(diào)節(jié)品質(zhì)變壞的缺點(diǎn)。變速積分法的基本思想是設(shè)法改變積分項(xiàng)的累加速度,使其與偏差大小相對(duì)應(yīng),偏差大時(shí),減弱積分作用,反之則加強(qiáng)。

  常規(guī)PID算法數(shù)字離散化為:

式中,KP,KI,KD分別為調(diào)節(jié)器的比例、積分和微分系數(shù);E(k),E(k-1)分別為第k次和k-1次的期望偏差值;U(k)為第k次的調(diào)節(jié)器輸出。

  改進(jìn)后的變速積分PID算法為:

 f[E(k)]是E(k)的函數(shù),當(dāng)|E(k)|≤B時(shí),進(jìn)行常規(guī)的PID控制;當(dāng)|E(k)|>(A+B)后,不再進(jìn)行積分項(xiàng)的累加;而當(dāng)B<|E(k)|>(A+B)時(shí),f[E(k)]隨E(k)的減小而增大,累加速度加快。其中,A,B為分離區(qū)間。

4 結(jié)論

  本文設(shè)計(jì)的機(jī)器人分布式控制系統(tǒng),采用CAN總線作為通信方式,和過去機(jī)器人控制中常用的RS485總線相比具有通訊穩(wěn)定可靠、實(shí)時(shí)性高等優(yōu)點(diǎn)。在下位關(guān)節(jié)控制器中選用了Motorola DSP56F807作為控制芯片,既能方便地利用豐富的外圍模塊實(shí)現(xiàn)控制功能,又能以較快的運(yùn)算速度實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制算法,克服了過去利用MCU作為控制芯片時(shí),難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制算法的缺點(diǎn)。在控制器軟件中采用了改進(jìn)的變速積分PID算法,對(duì)關(guān)節(jié)位置、速度進(jìn)行數(shù)字PID控制。該控制系統(tǒng)即插即用,功能擴(kuò)展和故障處理方便;連線簡(jiǎn)單,過去對(duì)6DOF的機(jī)械手進(jìn)行控制,需118根線纜(包括電機(jī)線、傳感器線和其它開關(guān)量控制線),現(xiàn)在只需一根雙絞線,外觀也很美觀;另外,各關(guān)節(jié)控制器直接分布在控制現(xiàn)場(chǎng),使模擬信號(hào)傳輸距離明顯縮短,有效地改善了抗干擾能力。


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