最近，來(lái)自賓夕法尼亞大學(xué)的研究人員發(fā)布了一款很有魔性的機(jī)器人，走路姿態(tài)優(yōu)雅而富有節(jié)奏，芳名叫做 Minitaur。

起初 ，Minitaur 機(jī)器人是賓夕法尼亞大學(xué)實(shí)驗(yàn)室的一個(gè)項(xiàng)目， 開發(fā)者主要是 Gavin Kenneally 和 Avik De，后來(lái)兩人索性出來(lái)自己開了個(gè)名叫 “幽靈機(jī)器人”(Ghost Robotics)的 公司，致力于將 Minitaur 商業(yè)化。

從尺寸和性能上來(lái)看，Minitaur 長(zhǎng) 0.4 米，寬 0.28 米，重 6kg， 有效載荷 3kg，續(xù)航時(shí)間 20 分鐘。它的奔跑速度為 2.0 米/秒，可以跳到 0.48 米的高度。

Minitaur 機(jī)器人雖然有點(diǎn)小又有點(diǎn)矮，但是不挫，能做很多事情。

它能走能跳，十分歡快。

能快速爬上樓梯，不帶喘氣兒。

興致來(lái)了，做個(gè) 180 度前空翻。

還能爬上鐵絲網(wǎng)，這種網(wǎng)墻根本攔不住它。

更絕的是，這個(gè)矮個(gè)子的機(jī)器人居然可以跳起來(lái)以極快的速度擰開門把手，然后突突突把門頂開，就登堂入室了。

其實(shí)這個(gè)開門動(dòng)作里包括了很多東西：

首先，Minitaur 后雙腿抬起，依靠前雙腿站立并起跳。此時(shí)兩條后腿在空中懸著，左腿時(shí)刻準(zhǔn)備著與門把手發(fā)生接觸，一旦它接觸到門把手，立即縮回并再次彈出，把門把手往上頂。與此同時(shí)，懸空的右腿搭上門板，對(duì)其產(chǎn)生推力，借助門的反作用力幫助兩只腿回到地面。

整個(gè)開門的動(dòng)作所用的時(shí)間不過(guò) 50 毫秒，極為迅速，令人驚嘆。

Minitaur 最大的特點(diǎn)在于它是依靠“電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)”的，這意味著在電機(jī)與每條腿之間，沒(méi)有齒輪傳送、彈簧、驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、齒輪箱這樣的裝置。

這乍一聽起來(lái)很糟糕，因?yàn)榇蠖鄶?shù)的機(jī)器人如果要完成順暢的動(dòng)作，需要依靠彈簧或傳感器等裝置，來(lái)進(jìn)行定位和減震。但是 Minitaur 并不使用這些，它單純依靠電機(jī)和內(nèi)置的軟件來(lái)完成這種所謂的“順應(yīng)性”。

Kenneally 說(shuō)道：

“Minitaur 彈跳俱佳，看起來(lái)十分靈活，很讓人誤以為安裝了物理彈簧，但實(shí)際上它的腿都是用堅(jiān)硬的鋁制成的。電機(jī)本身就承擔(dān)了彈簧的作用，一旦腿部接觸到什么東西，電機(jī)就能立即感受到，并且估算出力和方向。 ”

這帶來(lái)了一系列好處，機(jī)器人的腿可以快速對(duì)外界壓力做出反應(yīng)，而且每次從一個(gè)高度著陸的時(shí)候，也不用擔(dān)心會(huì)損壞齒輪箱。當(dāng)然，也是因?yàn)橛布Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使得 Minitaur 的成本大大降低。

Avik De 說(shuō)道：

“有足機(jī)器人開始變得越來(lái)越杰出，這里面有 MIT 的 Cheetah機(jī)器人、波士頓動(dòng)力的 Spot 和 Spot Mini 機(jī)器人......但是這些機(jī)器人具有的能力，我們能夠用另外一種更低成本的方式來(lái)達(dá)成。這使得普通人能夠更容易獲得這種機(jī)器人，比完全的定制要便宜的多。”

Minitaur 目前的售價(jià)很感人，只要 1 萬(wàn)美元，而且以后隨著制作規(guī)模擴(kuò)大，生產(chǎn)成本還會(huì)繼續(xù)降低。 這對(duì)于研發(fā)人員和機(jī)器人狂熱愛(ài)好者是個(gè)絕好的入手之物。