引 言

近年來，無人直升機在軍事、工業(yè)、電影拍攝、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用，無人直升機技術(shù)受到廣大高校、研究所的廣泛關(guān)注。遙控直升機被當作實驗平臺用以研究無人機的追蹤、路徑規(guī)劃、目標識別等一系列問題 [1]。由于各類景區(qū)垃圾的大量存在，尤其是懸崖及湖面高危地帶的垃圾人工清潔難以完成，使得環(huán)境清潔問題成為重大的社會問題，為保證清潔工作業(yè)的安全性、可靠性，降低風險和避免生命財產(chǎn)的損失，并大大提高工作效率、降低成本，因此遙控直升機安裝垃圾搜索系統(tǒng)就顯得十分必要。本系統(tǒng)以遙控直升機作為實驗平臺將機械臂與遙控飛機有機結(jié)合，用其來研究垃圾搜索及拾取技術(shù)，代替清潔工去做攀爬、下湖等繁瑣且危險的工作，使得基于無人機平臺的垃圾搜索及拾取系統(tǒng)具有廣闊的市場前景和重大的社會意義。實驗表明，要保證遙控直升機準確的拾取垃圾，需要時刻探測目標垃圾的位置和控制遙控直升機的速度，將信息發(fā)送到遙控直升機搜索系統(tǒng)，實時對遙控直升機進行姿態(tài)、速度的調(diào)整。

1 系統(tǒng)的主要功能模塊設(shè)計及實現(xiàn)

本論文闡述以遙控直升機做載體，以手機或遙控器為控制終端[2]，控制智能機械臂抓取正常情況下人不便于直接拾取到的垃圾。搜索模塊遙控直升機垃圾搜索及拾取系統(tǒng)，主要適用于公園、景區(qū)等公共場所及抓取具有很強危險性的懸崖上的垃圾與深水區(qū)水面上的垃圾，也可以用于短途傳送物品， 例如將 2千克以下的物品從一樓運送至高層等。

1.1 系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)

根據(jù)垃圾搜索及拾取系統(tǒng)功能所需將該系統(tǒng)劃分為四個功能模塊[3]，分別為搜索模塊、拾取模塊、飛行控制模塊、機械裝置模塊。本文主要介紹機械裝置，因為機械裝置的設(shè)計方法對遙控直升機的抓取和釋放起著決定性作用。由于遙控直升機的機底與機械臂相連，因此遙控直升機的協(xié)調(diào)性和重量成為最主要的控制對象。其中，重量控制是提升經(jīng)濟性能最有效的辦法，機械臂的重量過大必定導致遙控直升機的重量過大，從而增加了耗電量甚至影響了飛行高度而導致機身損壞。因此抓臂的材料應(yīng)選擇質(zhì)地較輕的塑料棒或是空心管， 使遙控直升機所承受的重量盡可能小，將經(jīng)濟性能調(diào)制到最佳。其次考慮協(xié)調(diào)性，抓臂的安裝位置也很重要，安裝上機械臂后要保證直升機飛行平穩(wěn)、協(xié)調(diào)。根據(jù)結(jié)構(gòu)特點和重心分析，機械臂應(yīng)處于直升機底部的重心部位且垂直于機身。為保證直升機安全飛行，機械臂應(yīng)該為收縮結(jié)構(gòu)或是折疊結(jié)構(gòu)。程序流程圖如圖 1所示。

1.2 垃圾搜索視頻傳輸系統(tǒng)設(shè)計

垃圾搜索視頻傳輸系統(tǒng)基于無線視頻傳輸系統(tǒng)[4]，利用地面控制系統(tǒng)和空中控制系統(tǒng)進行自動拍攝及獲取影像。為保證遙控飛機的平衡和搜索結(jié)果的準確性，數(shù)碼相機主要分布在機頭和機底尾部兩個最佳觀測部位，遙控飛機在搜索過程中應(yīng)保持勻速飛行，為減少飛機在飛行過程中造成的鏡頭抖動， 運用減振設(shè)備使得拍攝鏡頭穩(wěn)定、拍攝圖片清晰。垃圾搜索源選擇高分辨率的測距自動定焦相機，在飛行階段相機與搜索目標做相對運動，當攝像頭觀測區(qū)域到達目標所在區(qū)域時， 每隔 0.01 s 攝像頭便自動定焦于搜索目標上，當搜索目標與攝像頭相對靜止時則做單次定焦，大大提高了視頻的清晰度。同時利用無線網(wǎng)傳輸技術(shù)將攝像頭所拍攝的視頻分解成圖片以數(shù)據(jù)報的形式傳回地面控制臺，達到實時視頻的作用 [5]。

1.3 垃圾抓取機械臂設(shè)計

由于該遙控直升機體積小，荷載量低，選擇有利于垃圾抓取和釋放的結(jié)構(gòu)組成是為結(jié)構(gòu)設(shè)計打下良好的基礎(chǔ)[6]。旋轉(zhuǎn)軸可各方位 360 旋轉(zhuǎn)，是抓取垃圾的重要組成部分，其半徑為 4 cm，主要由機械手、收縮桿與固定板組成。

1 機械手 ：可拆卸，針對不同類型的垃圾可實現(xiàn)靈活抓取，提高系統(tǒng)的普適性。

2 固定板 ：與遙控飛機底部相連且能夠保證飛機飛行平衡，共有三個連接點，根據(jù)三角形具有穩(wěn)定性的原理，三個點構(gòu)成一個等邊三角形。

3 收縮桿：為保證方便靈活的在狹小、復雜的區(qū)域?qū)崿F(xiàn)抓取功能并減輕機身重量，將為收縮桿添加 2～3節(jié)空心桿。

機械臂結(jié)構(gòu)如圖 2 所示。

圖 2 機械臂結(jié)構(gòu)

1.4 系統(tǒng)主要硬件設(shè)計

該系統(tǒng)采用為特定應(yīng)用設(shè)計的嵌入式系統(tǒng) [7] 來設(shè)計。數(shù)字信號處理選用高效可靠的DSP 芯片，可大大提高圖像處理、通信技術(shù)等領(lǐng)域的性能。從性能上看，系統(tǒng)由視頻獲取模塊、 視頻數(shù)據(jù)編碼模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊、外部設(shè)備及電源模塊組 成，系統(tǒng)硬件設(shè)計如圖 3 所示。儲存模塊采用傳輸效率較高 的 NOR Flash、USB 接口移動硬盤。在效率方面，NOR Flash 不需要外部接口，在沒有軟件支持的情況下可直接運行代碼， 快速存儲每個字節(jié)。為方便存儲，可用 USB3.0 接口的大容量 移動存儲設(shè)備。為提高視頻的傳輸速度和準確性，可以在視 頻獲取模塊建立緩沖區(qū)，將分割成圖像的視頻幀按時間存入 緩沖區(qū)，采用多路同步傳輸?shù)姆绞娇焖賯鞯揭曨l解碼模塊 [8]。 解碼模塊由 TMS320DM6443 處理器和相應(yīng)的外部設(shè)備構(gòu)成， 同時還帶有 VICP 協(xié)處理器。該模塊完成了將視頻幀解碼為原 始圖像并通過地址將圖像還原為拍攝視頻 [9]，有效避免了數(shù) 據(jù)丟失。

2 結(jié) 語

本文首先對垃圾搜索及拾取系統(tǒng)的前景和意義做了簡要分析，其次詳細介紹了該系統(tǒng)功能模塊及各模塊的設(shè)計。通過對機械臂的合理設(shè)計及對攝像裝置的整體布局使得遙控直升機在飛行上得到了極好的控制，使拾取功能得以實現(xiàn)。在系統(tǒng)硬件設(shè)計上選用TMS320DM6443 視頻處理器解決了解碼效率低的問題，應(yīng)用NOR Flash 可快速寫入和擦除，對視頻傳輸?shù)膶崟r性有著重要意義。