普通延時
//微秒級的延時void delay_us(uint32_t delay_us){ volatile unsigned int num; volatile unsigned int t; for (num = 0; num < delay_us; num++) { t = 11; while (t != 0) { t--; } }}//毫秒級的延時void delay_ms(uint16_t delay_ms){ volatile unsigned int num; for (num = 0; num < delay_ms; num++) { delay_us(1000); }}
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定時器具有很高的精度，我們可以配置定時器中斷，比如配置1ms中斷一次，然后間接判斷進入中斷的次數(shù)達到精確延時的目的。這種方式精度可以得到保證，但是系統(tǒng)一直在中斷，不利于在其他中斷中調(diào)用此延時函數(shù)，有些高精度的應(yīng)用場景不適合，比如其他外設(shè)正在輸出，不允許任何中斷打斷的情況。
STM32任何定時器都可以實現(xiàn)，下面我們以SysTick 定時器為例介紹：
/* 配置SysTick為1ms */RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);SysTick_Config(RCC_Clocks.HCLK_Frequency / 1000);
中斷服務(wù)函數(shù)：
void SysTick_Handler(void){ TimingDelay_Decrement();}void TimingDelay_Decrement(void){ if (TimingDelay != 0x00) { TimingDelay--; }}
延時函數(shù)：
void Delay(__IO uint32_t nTime){ TimingDelay = nTime; while(TimingDelay != 0);}上述工程源碼倉庫： https://github.com/strongercjd/STM32F207VCT6/tree/master/02-Template
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查詢定時器
為了解決定時器頻繁中斷的問題，我們可以使用定時器，但是不使能中斷，使用查詢的方式去延時，這樣既能解決頻繁中斷問題，又能保證精度。
STM32任何定時器都可以實現(xiàn)，下面我們以SysTick 定時器為例介紹。
STM32的CM3內(nèi)核的處理器，內(nèi)部包含了一個SysTick定時器，SysTick是一個24位的倒計數(shù)定時器，當(dāng)計到0時，將從RELOAD寄存器中自動重裝載定時初值。只要不把它在SysTick控制及狀態(tài)寄存器中的使能位清除，就永不停息。
SYSTICK的時鐘固定為HCLK時鐘的1/8，在這里我們選用內(nèi)部時鐘源120M，所以SYSTICK的時鐘為(120/8)M，即SYSTICK定時器以(120/8)M的頻率遞減。SysTick 主要包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB 等4 個寄存器。
▼CTRL：控制和狀態(tài)寄存器
▼LOAD：自動重裝載除值寄存器
▼VAL：當(dāng)前值寄存器
▼CALIB：校準(zhǔn)值寄存器
使用不到，不再介紹
代碼
void delay_us(uint32_t nus){ uint32_t temp; SysTick->LOAD = RCC_Clocks.HCLK_Frequency/1000000/8*nus; SysTick->VAL=0X00;//清空計數(shù)器 SysTick->CTRL=0X01;//使能，減到零是無動作，采用外部時鐘源 do { temp=SysTick->CTRL;//讀取當(dāng)前倒計數(shù)值 }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待時間到達 SysTick->CTRL=0x00; //關(guān)閉計數(shù)器 SysTick->VAL =0X00; //清空計數(shù)器}void delay_ms(uint16_t nms){ uint32_t temp; SysTick->LOAD = RCC_Clocks.HCLK_Frequency/1000/8*nms; SysTick->VAL=0X00;//清空計數(shù)器 SysTick->CTRL=0X01;//使能，減到零是無動作，采用外部時鐘源 do { temp=SysTick->CTRL;//讀取當(dāng)前倒計數(shù)值 }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待時間到達 SysTick->CTRL=0x00; //關(guān)閉計數(shù)器 SysTick->VAL =0X00; //清空計數(shù)器}上述工程源碼倉庫： https://github.com/strongercjd/STM32F207VCT6/tree/master/04-Delay
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匯編指令如果系統(tǒng)硬件資源緊張，或者沒有額外的定時器提供，又不想方法1的普通延時，可以使用匯編指令的方式進行延時，不會被編譯優(yōu)化且延時準(zhǔn)確。
STM32F207在IAR環(huán)境下
/*! * @brief 軟件延時 * @param ulCount:延時時鐘數(shù) * @return none * @note ulCount每增加1，該函數(shù)增加3個時鐘 */void SysCtlDelay(unsigned long ulCount){ __asm(" subs r0, #1\n" " bne.n SysCtlDelay\n" " bx lr");}這3個時鐘指 的是CPU時鐘，也就是系統(tǒng)時鐘。120MHZ，也就是說1s有120M的時鐘，一個時鐘也就是1/120us，也就是周期是1/120us。3個時鐘，因為執(zhí)行了3條指令。
使 用這種方式整理ms和us接口，在Keil和IAR環(huán)境下都測試通過。
/*120Mhz時鐘時，當(dāng)ulCount為1時，函數(shù)耗時3個時鐘，延時=3*1/120us=1/40us*//*SystemCoreClock=120000000 us級延時,延時n微秒SysCtlDelay(n*(SystemCoreClock/3000000)); ms級延時,延時n毫秒SysCtlDelay(n*(SystemCoreClock/3000)); m級延時,延時n秒SysCtlDelay(n*(SystemCoreClock/3));*/ __asm voidSysCtlDelay(unsigned long ulCount){ subs r0, #1; bne SysCtlDelay; bx lr;}voidSysCtlDelay(unsigned long ulCount){ __asm(" subs r0, #1\n" " bne.n SysCtlDelay\n" " bx lr");} void __attribute__((naked))SysCtlDelay(unsigned long ulCount){ __asm(" subs r0, #1\n" " bne SysCtlDelay\n" " bx lr");} /*無*/
上述工程源碼倉庫：https://github.com/strongercjd/STM32F207VCT6/tree/master/03-ASM
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注釋
理論上：匯編方式的延時也是不準(zhǔn)確的，有可能被其他中斷打斷，最好使用us和ms級別的延時，采用for循環(huán)延時的函數(shù)也是如此。采用定時器延時理論上也可能不準(zhǔn)確的，定時器延時是準(zhǔn)確的，但是可能在判斷語句的時候，比如if語句，判斷延時是否到了的時候，就在判斷的時候，被中斷打斷執(zhí)行其他代碼，返回時已經(jīng)過了一小段時間。不過匯編方式和定時器方式，只是理論上不準(zhǔn)確，在實際項目中，這兩種方式的精度已經(jīng)足夠高了。
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