01 電磁越野組前瞻測(cè)試

按越野組規(guī)則要求鋪設(shè)了簡(jiǎn)易的電磁引導(dǎo)線，如下圖所示：

搭建了基于L車的越野組磁導(dǎo)航車模，分別驗(yàn)證了前瞻滿足50CM、45CM、40CM的總車長(zhǎng)要求下的車模運(yùn)行情況（基于傳統(tǒng)循跡控制方式）。

一、50厘米總長(zhǎng)測(cè)試

(1) 車模外觀

設(shè)置電磁傳感器前瞻距離，使得車模總長(zhǎng)度（從車模后輪后端直到最前面的電磁傳感器的感應(yīng)線圈距離）小于等于50厘米。賽道上的車模如下圖所示：

因?yàn)榕娜值脑?，看上去最遠(yuǎn)前瞻超過50，其實(shí)是比50還短一點(diǎn)，因?yàn)閿z像頭角度導(dǎo)致的，特寫視角如下：

(2) 測(cè)試視頻

視頻見附件1：50CM 跑車測(cè)試

(3) 測(cè)試結(jié)論

結(jié)論：50CM的總車長(zhǎng)的極限前瞻下可以很流暢的運(yùn)行，并且可以有一個(gè)不錯(cuò)的速度，測(cè)試視頻僅僅做了簡(jiǎn)單的程序編寫，并未做優(yōu)化。

如果參賽同學(xué)有足夠的時(shí)間可以做優(yōu)化，這個(gè)前瞻情況下，完全可以不用AI就能取得不錯(cuò)的成績(jī)。

二、45CM總車長(zhǎng)測(cè)試

(1) 車模外觀

(2) 測(cè)試視頻

視頻見附件2.1：45CM 跑車測(cè)試：

(3) 測(cè)試結(jié)論

該測(cè)試只改變前瞻，不降速的情況下因?yàn)闆]做舵機(jī)控制程序的進(jìn)一步優(yōu)化，所以舵機(jī)有些震蕩，但降速后震蕩減弱 詳情見視頻附件2.2：45CM 降速跑車測(cè)試

三、40CM總車長(zhǎng)測(cè)試

(1) 車模外觀

因?yàn)榕娜值脑?，看上去最遠(yuǎn)前瞻超過40，其實(shí)是比40還短一點(diǎn)，因?yàn)閿z像頭角度導(dǎo)致的，特寫角度如下：

(2) 測(cè)試視頻

視頻見附件3：40CM 跑車測(cè)試

(3) 測(cè)試結(jié)論

結(jié)論：40CM總車長(zhǎng)，速度慢的情況下依然可以完成在引導(dǎo)線上運(yùn)行。

※ 結(jié)論

通過實(shí)驗(yàn)，其實(shí)可以理解為前瞻長(zhǎng)短基本無關(guān)乎是否能完賽，室外賽道比較大，只要機(jī)械轉(zhuǎn)角滿足最小轉(zhuǎn)彎半徑90°直角彎的要求，小車只要降速，就一定能完賽。

前瞻只關(guān)乎速度的快慢，所以前瞻越短，AI越有優(yōu)勢(shì)，但并不會(huì)造成不使用AI手段的參賽隊(duì)無法完成比賽。

根據(jù)前面的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，對(duì)于公布的智能車競(jìng)賽電磁組車模做如下的限制：

• 車模作品的長(zhǎng)度（從車模后輪的后端到車模最前端傳感器的距離）要求小于等于40厘米；
• 禁止對(duì)于車模后輪傳動(dòng)進(jìn)行修改，使得后輪可以改變轉(zhuǎn)向；

更新后的規(guī)則請(qǐng)大家在競(jìng)賽網(wǎng)站下載：

https://smartcar.cdstm.cn/index/fontWjss/f166edf0a6194532a04d5c96754f7679/7/0.html

嫦娥-5倩影

參考資料