摘要：隨著CAN FD與車載以太網(wǎng)的誕生與應用，給新一代智能網(wǎng)聯(lián)車的整車架構(gòu)帶來顯著的變化，也給整車廠和工程師們帶來新的機會和挑戰(zhàn)。針對目前CANFD升級較復雜的現(xiàn)狀，致遠電子提供了有效解決方案，本文對此做簡單的介紹。

一、新一代智能網(wǎng)聯(lián)車CANFD的應用

傳統(tǒng)的汽車網(wǎng)絡架構(gòu)主要是由CAN總線組成，車內(nèi)分布式電控單元ECU按照功能劃分為動力總成、車身控制、輔助駕駛等總線區(qū)域;車窗、車燈、天窗等則通過LIN總線接入CAN網(wǎng)絡。

在新一代智能網(wǎng)聯(lián)車的浪潮下，隨著車載ECU的與日倍增以及處理器運算能力和硬件的高速發(fā)展，連接ECU的網(wǎng)絡需要更大的帶寬，這一需求遠超CAN等傳統(tǒng)車載網(wǎng)絡的容量極限。

因此，比較明確的趨勢是向CAN FD過渡，CAN FD提供了64字節(jié)的數(shù)據(jù)吞吐量以及最高5Mbps的傳輸速率。由于車載以太網(wǎng)具有高帶寬、低延遲、低成本的特性，在新一代整車架構(gòu)中將替代CAN總線成為優(yōu)選網(wǎng)絡架構(gòu)。

如圖1所示，以車載以太網(wǎng)作為骨干網(wǎng)絡，將核心域控制器(動力總成、車身、娛樂、ADAS)連接在一起。各個域控制器在實現(xiàn)專用的控制功能的同時，還提供強大的網(wǎng)關(guān)功能。從圖 1可以發(fā)現(xiàn)，在各個域控制器的下方，各部件之間通訊通過CANFD來實現(xiàn)數(shù)據(jù)共享。

圖1 新一代智能汽車網(wǎng)絡架構(gòu)

(圖片參考網(wǎng)絡圖片繪制)

CANFD以及車載以太網(wǎng)的引入，使得新一代智能網(wǎng)聯(lián)汽車整車架構(gòu)上發(fā)生了較為明顯的變動。要實現(xiàn)從傳統(tǒng)汽車到智能網(wǎng)聯(lián)汽車的升級，從整車生產(chǎn)線控制、實驗室、ECU單元的設計都將做出很大的改動，其中涉及的CAN節(jié)點很多且復雜，如果全部升級為CANFD節(jié)點來實現(xiàn)ECU單元的設計、測試以及生產(chǎn)等，將會是一個比較漫長的過程。

二、如何快速實現(xiàn)設備CANFD升級?

隨著新一代智能汽車的發(fā)展，很多車廠都在考慮使用CAN FD來替代CAN實現(xiàn)數(shù)據(jù)量傳輸?shù)奶崴?。目前各大車廠并未完全實現(xiàn)車載域控制，在生產(chǎn)線或?qū)嶒炇掖嬖贑AN與CANFD并存的現(xiàn)象，例如，新一代智能汽車ADAS系統(tǒng)中毫米波雷達等設備需要采用CANFD提高通訊速率，保證安全駕駛。同時，ADAS也是目前智能汽車中最為重要的一環(huán)。如圖2所示，在現(xiàn)有的整車系統(tǒng)中以CAN網(wǎng)絡為主，在調(diào)試階段ADAS系統(tǒng)無法與動力控制、車身控制通訊，所以打通CAN與CANFD之間的通訊極為重要。

圖 2 CANFD通訊現(xiàn)狀

由于CANFD向下兼容CAN，而普通CAN節(jié)點無法正常解析CANFD報文。如圖3所示，CAN節(jié)點和CANFD節(jié)點的波特率明顯是不匹配的，CANFD最高5Mbps，進而導致通訊故障，就會一直報錯，導致網(wǎng)絡通訊異常。

圖3 CAN與CANFD波形對比

那么如何保證CAN/CANFD節(jié)點正常通訊測試，快速地升級到CAN FD呢?

1. 網(wǎng)絡中所有CAN節(jié)點升級到CANFD

這種方式雖然能夠保證網(wǎng)絡中既可以存在CAN報文也可以存在CANFD報文，但是由于整體網(wǎng)絡全部更替為CANFD，對于前期車廠測試或生產(chǎn)部分單元來說，成本較高且使用率低

2. CAN節(jié)點自動忽略CANFD報文

這種方式是讓網(wǎng)絡中CAN 2.0節(jié)點不對CANFD報文進行識別，能夠保證網(wǎng)絡中不存在錯誤幀，但是CAN節(jié)點與CANFD節(jié)點不能進行通訊是存在的弊端，只能作為臨時方案適用。

3. 實現(xiàn)CAN與CANFD的轉(zhuǎn)化

對于CAN FD的升級，如果不是全部節(jié)點都進行升級，大部分整車廠都會采用先將動力域升級成CANFD，然后再進行各個功能域的升級，所以，為了避免與CAN總線的沖突，需要首先將CAN網(wǎng)絡與CANFD節(jié)點的通訊打通，保證在生產(chǎn)線或?qū)嶒炇夷軌蜻M行通訊測試。這種情況，使用CANFD網(wǎng)橋作為轉(zhuǎn)換來完成是更好的方法。如圖4所示，工程師可以不用在意如何完成CAN與CAN FD報文之間的轉(zhuǎn)換，只需要進行一些參數(shù)的配置選擇，既可以實現(xiàn)CAN/CANFD的相互轉(zhuǎn)換，也可以將工作重心放到產(chǎn)品功能的實現(xiàn)上，降低前期測試的成本，提高使用率。

圖 4 CANFD網(wǎng)橋?qū)崿F(xiàn)CAN與CANFD通訊

除此之外，對CANFD設備的測試、調(diào)試以及數(shù)據(jù)的讀取與存儲也是目前存在的痛點，面對諸如此類現(xiàn)象,致遠電子針對常用的接口，例如：USB、串口、網(wǎng)口、WiFi、PCIe等，推出了如圖5所示一系列CANFD卡及記錄儀，助力工程師完成CANFD網(wǎng)絡和車載以太網(wǎng)的設計、驗證、調(diào)試、故障排查以及維護。

圖5 CANFD系列產(chǎn)品

三、CANFDBridge助力整車廠CANFD快速升級

CANFDBridge是廣州致遠電子有限公司開發(fā)的高性能CAN/CANFD智能協(xié)議網(wǎng)橋。集成2路CAN/CANFD可切換接口，支持ISO標準CANFD與Bosch CANFD標準。每個接口具備獨立的2500VDC電氣隔離保護電路，支持設置波特率范圍50K~5Mbps;支持CAN轉(zhuǎn)CAN、CAN轉(zhuǎn)CANFD、CANFD轉(zhuǎn)CAN、CANFD轉(zhuǎn)CANFD等報文默認轉(zhuǎn)換處理，除此之外，具有如下特性：

1. 靈活的轉(zhuǎn)換組合還原數(shù)據(jù)

采用直轉(zhuǎn)、合并、拆分三種方式實現(xiàn)傳統(tǒng)CAN的8字節(jié)長度和CANFD的64字節(jié)長度的相互轉(zhuǎn)換，無損還原原有數(shù)據(jù)。

2. 支持64組ID過濾，有效過濾無需數(shù)據(jù)

每個CAN通道支持設置64組標準幀ID/標準幀組ID/擴展幀ID/擴展幀組ID的過濾配置，有效過濾無需數(shù)據(jù)，降低總線負載。

3. 支持CAN ID與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換映射功能

CANFDBridge支持ID與數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換映射，可以把輸入的報文進行特定ID和數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換輸出，實現(xiàn)相同設備的聯(lián)網(wǎng)接入。

4. 靈活設置波特率采樣點，內(nèi)置終端電阻使能

CANFDBridge內(nèi)置可配置的終端電阻，用戶通過軟件即可使能或者去除;自帶自定義波特率計算器，可以計算出匹配網(wǎng)絡的TESG1、TESG2、SJW、采樣點的波特率寄存器，提高設備的適應性。

5. 總線錯誤回傳功能，提高故障預警能力

CANFDBridge具備發(fā)送錯誤信息回傳功能，讓本側(cè)設備獲知另外一側(cè)的總線運行情況，提高故障預警能力。

6. 配置接口讀取總線錯誤狀態(tài)

通過CANFDBridge的配置接口，具備讀取通訊錯誤狀態(tài)的功能，可以方便的查找到故障的大概方向，以便于paicha 軟硬件問題。

7. 支持ECU刷寫和E2E安全算法，完美匹配AUTOSAR標準

ZCANPRO支持ECU刷新和E2E安全算法，提供UDS協(xié)議服務，添加刷寫文件并應用執(zhí)行器，可輕松完成ECU數(shù)據(jù)安全快速刷新。