作者：strongerHuang

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之前分享了《FreeRTOS V10.4.0更新了哪些功能？》，今天就來(lái)詳細(xì)講述其中的一個(gè)知識(shí)點(diǎn)：FreeRTOS的直接任務(wù)（消息）通知，這樣做的目的就是減少RAM占用空間并加快執(zhí)行速度。

一、寫(xiě)在前面

幾乎所有RTOS操作系統(tǒng)都提供了隊(duì)列和信號(hào)量的功能，對(duì)于大部分新手來(lái)說(shuō)，使用隊(duì)列和信號(hào)量是必備技能。

但是，在大多數(shù)情況下，他們都是使用“中介對(duì)象”進(jìn)行通信，而并非“直接任務(wù)消息”通信。

通過(guò)“中介對(duì)象”進(jìn)行通信，每一組隊(duì)列或信號(hào)量都會(huì)分配一段內(nèi)存（消息緩沖區(qū)和流緩沖區(qū)）。就存在一個(gè)問(wèn)題，如果隊(duì)列或信號(hào)量比較多，勢(shì)必造成更大的內(nèi)存開(kāi)支。

但是，如果通過(guò)本文說(shuō)的“直接消息”通信，會(huì)節(jié)約很多內(nèi)存。

QueueHandle_t xQueue；
xQueue = xQueueCreate(10, sizeof( /* 長(zhǎng)度 */ ) );

大家可以算一下這個(gè)“中介對(duì)象”會(huì)占用多少RAM空間？

通過(guò)一個(gè)代碼示意圖理解中介對(duì)象通信：

從FreeRTOS V10.4.0開(kāi)始，每個(gè)任務(wù)都有一系列通知。每個(gè)通知都包含一個(gè)32位值和一個(gè)布爾狀態(tài)，它們一起僅消耗5個(gè)字節(jié)的RAM。

就像任務(wù)可以阻止二進(jìn)制信號(hào)量等待該信號(hào)量變?yōu)椤翱捎谩币粯?，任?wù)可以阻止通知以等待該通知的狀態(tài)變?yōu)椤按幚怼?。同樣，就像任?wù)可以阻止計(jì)數(shù)信號(hào)量以等待該信號(hào)量的計(jì)數(shù)變?yōu)榉橇阋粯?，任?wù)可以阻止通知以等待該通知的值變?yōu)榉橇恪Ｏ旅娴牡谝粋€(gè)示例演示了這種情況。

通知不僅可以傳達(dá)事件，還可以通過(guò)多種方式傳達(dá)數(shù)據(jù)。

https://www.freertos.org/RTOS-task-notification-API.html

• 僅當(dāng)只有一個(gè)任務(wù)可以作為事件的接收者時(shí)，才可以使用RTOS任務(wù)通知。但是，在大多數(shù)實(shí)際使用情況下都可以滿(mǎn)足此條件，例如中斷使執(zhí)行任務(wù)處理的任務(wù)中斷時(shí)，該任務(wù)將處理該中斷接收的數(shù)據(jù)。

  
  

• 僅在使用RTOS任務(wù)通知代替隊(duì)列的情況下：接收任務(wù)可以在“阻塞”狀態(tài)下等待通知（因此不占用任何CPU時(shí)間），而發(fā)送任務(wù)不能在“阻塞”狀態(tài)下等待消息。如果發(fā)送無(wú)法立即完成，則發(fā)送完成。

/*?main()?創(chuàng)建的兩個(gè)任務(wù)的原型?*/static void prvTask1( void *pvParameters );static void prvTask2( void *pvParameters );
/*?處理由main()?創(chuàng)建的任務(wù)的句柄?*/static TaskHandle_t xTask1 = NULL, xTask2 = NULL;
/*?創(chuàng)建兩個(gè)任務(wù)，來(lái)回發(fā)送通知，然后啟動(dòng)RTOS調(diào)度程序?*/void main( void ){ xTaskCreate( prvTask1, “Task1”, 200, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xTask1 ); xTaskCreate( prvTask2, “Task2”, 200, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xTask2 ); vTaskStartScheduler();}/*———————————————————–*/
/*?prvTask1()?使用API的“索引”版本?*/static void prvTask1( void *pvParameters ){ for( ;; ) { /* 發(fā)送通知到prvTask2() ，使其脫離“已阻止”狀態(tài)。*/ xTaskNotifyGiveIndexed( xTask2, 0 );
????????/*?阻止等待prvTask2()?通知此任務(wù)?*/ ulTaskNotifyTakeIndexed( 0, pdTRUE, portMAX_DELAY ); }}/*———————————————————–*/
/* prvTask2()使用API的原始版本（不帶“索引”） */static void prvTask2( void *pvParameters ){ for( ;; ) {????????/*?等待prvTask1()通知此任務(wù) */ ulTaskNotifyTake( pdTRUE, portMAX_DELAY );
????????/*?向prvTask1（）發(fā)送通知，使它退出“已阻止”狀態(tài)?*/ xTaskNotifyGive( xTask1 ); }}

https://www.freertos.org/2020/09/decrease-ram-footprint-and-accelerate-execution-with-freertos-notifications.html

長(zhǎng)按前往圖中包含的公眾號(hào)關(guān)注