第十五屆競賽規(guī)則導(dǎo)讀

參加過往屆比賽的隊(duì)員可以通過下面內(nèi)容了解第十五屆規(guī)則主要變化。如果第一次參加比賽，則建議對于本文進(jìn)行全文閱讀。

• 競速比賽共分為為四個(gè)組別。詳細(xì)情況參加文檔第一節(jié)中的介紹，比賽組別是按照比賽任務(wù)來進(jìn)行劃分。在今年比賽中，由于引入更多的單片機(jī)贊助商，因此不同組別中的單片機(jī)使用規(guī)定有著比較大的區(qū)別。
• 鑒于今年疫情對于參賽隊(duì)伍準(zhǔn)備比賽時(shí)間耽擱，以及由于改動控制單片機(jī)帶來的挑戰(zhàn)，所以在今年的比賽賽道元素中對于往屆的比賽賽道進(jìn)行了簡化。
• 在每個(gè)組別內(nèi)允許所使用的單片機(jī)系列中，只要符合種類規(guī)定，單片機(jī)的數(shù)量不限。
• 車模所使用的電池可以是原車模廠商配套的鎳鎘動力電池（7.2V，2AH），也可以是端口電壓在12.6 V以內(nèi)配有電池板護(hù)板的鋰電池。
• 第十五屆的信標(biāo)的 引導(dǎo)方式是通過聲音和射頻信號來引導(dǎo)，這一點(diǎn)與之前比賽中的信標(biāo)有很大區(qū)別。相關(guān)信標(biāo)規(guī)格和對現(xiàn)有信標(biāo)的改造將另文公布。
• AI電磁組比賽對于車模尺寸有著嚴(yán)格限制，這與普通的電磁基礎(chǔ)組別有很大的區(qū)別。
• 比賽規(guī)則中所涉及到的文檔將會在3月份陸續(xù)發(fā)布。
• 比賽正式文檔發(fā)布官方網(wǎng)站為： smartcar.cdstm.cn/index

一、前言

全國大學(xué)生智能車競賽是從2006開始，由教育部高等教育司委托高等學(xué)校自動化類教學(xué)指導(dǎo)委員會舉辦的旨在加強(qiáng)學(xué)生實(shí)踐、創(chuàng)新能力和培養(yǎng)團(tuán)隊(duì)精神的一項(xiàng)創(chuàng)意性科技競賽，至今已經(jīng)成功舉辦了十四屆。在繼承和總結(jié)前十四屆比賽實(shí)踐的基礎(chǔ)上，競賽組委會努力拓展新的競賽內(nèi)涵，設(shè)計(jì)新的競賽內(nèi)容，創(chuàng)造新的比賽模式，使得圍繞該比賽所產(chǎn)生的競賽生態(tài)環(huán)境得到進(jìn)一步的發(fā)展。

為了實(shí)現(xiàn)競賽的"立足培養(yǎng)、重在參與、鼓勵探索、追求卓越"的指導(dǎo)思想，競賽內(nèi)容設(shè)置需要能夠面向大學(xué)本科階段的學(xué)生和教學(xué)內(nèi)容，同時(shí)又能夠兼顧當(dāng)今時(shí)代科技發(fā)展的新趨勢。比賽形式包括有競速比賽與創(chuàng)意比賽兩大類。競速比賽中包含不同的組別，難度適合本科不同年級本科生學(xué)生參賽。在競速賽基礎(chǔ)上，適當(dāng)增加挑戰(zhàn)性，形成創(chuàng)意比賽的內(nèi)容，適合部分有條件、能力強(qiáng)的本科生和研究生參加創(chuàng)意比賽。

參賽選手須使用競賽秘書處統(tǒng)一指定的競賽車模套件，不同組別會指定所使用的單片機(jī)種類。參賽隊(duì)伍自主構(gòu)思控制方案進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括傳感器信號采集處理、電機(jī)驅(qū)動、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制以及控制算法軟件開發(fā)等，完成智能車參賽作品工程制作及調(diào)試。

競賽分為分賽區(qū)比賽和全國總決賽兩個(gè)階段。參賽隊(duì)伍的名次（成績）由賽車現(xiàn)場成功完成賽道比賽時(shí)間來決定。參加全國總決賽的隊(duì)伍同時(shí)必須提交車模技術(shù)報(bào)告。

競賽秘書處制定如下比賽規(guī)則適用于各分/省賽區(qū)比賽以及全國總決賽，在實(shí)際可操作性基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)競賽的公開、公平與公正。

為了兼顧現(xiàn)在比賽規(guī)模的要求，同時(shí)避免同組別內(nèi)出現(xiàn)克隆車的情況，能夠便于參賽學(xué)校在有限的場地內(nèi)使用兼容的賽道完成比賽準(zhǔn)備，競速比賽將按四個(gè)組別進(jìn)行設(shè)置，具體包括有：

• 基礎(chǔ)四輪組
• 直立節(jié)能組
• 雙車接力組
• 聲音信標(biāo)組

創(chuàng)意組別為AI電磁組，該組別的要求和任務(wù)也將在本文檔后面給出。其它創(chuàng)意組別將會在4月份另行文檔公告。

二、比賽器材

1. 車模

（1）車模種類

本屆比賽指定采用六種標(biāo)準(zhǔn)車模，分別用于個(gè)競速組和創(chuàng)意組。車模中包括兩種四輪車模、一種三輪車模、兩種兩輪直立車模、一種四輪麥克納姆輪車模。這些車模來自于兩個(gè)競賽車模供應(yīng)廠商。車模規(guī)格請參見附錄1：車模信息。

D，E兩輪車?？梢酝ㄟ^增加第三萬向輪，改裝成三輪車，參加雙車組的比賽。改裝后的三輪車模，萬向輪的中心距離后輪軸線距離不小于15厘米。

除了上述車模之外，無線節(jié)能組可以使用任何商用車模進(jìn)行改裝、或者自制車模。

（2）車模修改要求

指定車模作為比賽統(tǒng)一平臺，對于車模的機(jī)械的調(diào)整與修改有著嚴(yán)格要求。具體要求參見附錄2：車模修改規(guī)定。除此之外，競賽車模作品完成之后，還需要滿足各組別對于車模作品外型尺寸的限制。

對于參加節(jié)能組車模的改裝則沒有具體限制。

2. 電子元器件

（1）微控制器

1. 按照不同賽題組別，競賽車模分別采用英飛凌公司（Infineon）、宏晶公司（STC），恩智浦公司（NXP）出品的微控制器作為車模中唯一可編程主控制器；
2. 車模上所使用的微控制器的數(shù)量沒有限制;
3. 如果所選用的傳感器或者其它電子部件中也包含有微處理器，對此微處理器的種類和數(shù)量不做限制，但其不得參與對于賽道信息識別和處理、不參與車模運(yùn)動決策與控制；
4. 針對某些 特殊電子模塊的允許使用或者禁止使用組委會將會另行公布相應(yīng)器材清單進(jìn)行說明。

（2）傳感器

1. 傳感器的種類需要根據(jù)不同競賽組別而進(jìn)行的選用。具體請參見"比賽任務(wù)"中關(guān)于各比賽組別所允許使用的傳感器類型說明。
2. 傳感器的種類和數(shù)量由參賽隊(duì)伍自行確定，不再限制。

（3）伺服電機(jī)

• 定義： 車模上的伺服電機(jī)是指除了車模原有驅(qū)動車輪的電機(jī)之外的電機(jī)，包括舵機(jī)、步進(jìn)電機(jī)或者其它種類的電機(jī)。

• 數(shù)量限制： 車模上的伺服電機(jī)數(shù)量不能夠超過三個(gè)，其中包括轉(zhuǎn)向控制舵機(jī)。轉(zhuǎn)向舵機(jī)（B,C車模中的舵機(jī)）只允許使用原車模配的舵機(jī)型號，而且只允許使用一個(gè)舵機(jī)。

• 功能限制: 車模上的額外增加的伺服電機(jī)只能用于控制車模上的傳感器的方位，或者改變車模底盤姿態(tài)。不允許直接或者間接控制車模的轉(zhuǎn)向、改變車模車輪速度。

3. 電路板

競賽智能車中，除單片機(jī)最小系統(tǒng)的核心子板、加速度計(jì)和陀螺儀集成電路板、攝像頭、舵機(jī)自身內(nèi)置電路外，所有電路均要求為自行設(shè)計(jì)制作，禁止購買現(xiàn)成的功能模塊。購買的單片機(jī)最小核心子板上，只允許帶有單片機(jī)、時(shí)鐘、電源以及單片機(jī)調(diào)試接口。

自制的PCB板包括但不限于傳感器及信號調(diào)理、電源管理、電機(jī)驅(qū)動、主控電路、調(diào)試電路等。如果自制電路采用工廠加工的PCB印制電路板，必須在銅層（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本參賽隊(duì)伍所在學(xué)校名稱、隊(duì)伍名稱、參賽年份，對于非常小的電路板可以使用名稱縮寫，名稱在車模技術(shù)檢查時(shí)直接可見。（如果電路板的面積小于1平方厘米，可以不用帶有隊(duì)伍特有信息。）

三、比賽環(huán)境

1. 賽道

（1）賽道材質(zhì)

室內(nèi)賽道采用PVC耐磨塑膠地板材料制作，材料與前幾屆比賽相同。對于信標(biāo)組沒有固定賽道，地面材質(zhì)沒有特別指定。

（2）賽道的尺寸、形狀、間距

賽道寬度不小于45cm。預(yù)賽階段的賽場形狀為邊長約5m×7m長方形，決賽階段的賽場約為預(yù)賽階段的兩倍。兩條相鄰賽道中心線之間的間距不小于60cm。賽道中存在著直線、曲線、十字交叉路口等。曲線的曲率半徑不小于50cm。如下圖所示：

（3）賽道引導(dǎo)方式

除了信標(biāo)組其余的賽道上都具有邊界線和電磁引導(dǎo)線，信標(biāo)組使用聲音信標(biāo)導(dǎo)引。

• 賽道邊界線： 賽道兩側(cè)鋪設(shè)有黑色邊界線用于賽道引導(dǎo)。邊界線的寬度為25±5mm。如下圖所示：

• 中心電磁導(dǎo)引: 賽道鋪設(shè)有中心電磁引導(dǎo)線。引導(dǎo)線為一條鋪設(shè)在賽道中心線上，直徑為0.1~1.0mm的漆包線，其中通有20kHz、100mA的交變電流。頻率范圍20k±1kHz，電流范圍100±20mA。

  根據(jù)競賽使用的20kHz的交變電流源的輸出等效電路所示，可以使用下面建議的測量電路測量賽道電流。如果參賽隊(duì)伍所使用的電流源輸出電流的波形接近方波，則可以使用普通的數(shù)字萬用表的交流電流檔測量電流源輸出的電流值。

  電磁線內(nèi)嵌在賽道中心，上面使用白色膠帶固定。如下圖所示：

在PVC賽道上刻畫出固定漆包線的凹槽需要借助于一些小的工具，可以使用兩片美工刀片制作成能夠刻畫出1.5mm的雙縫刀片，沿著中心線進(jìn)行刻畫。然后將雙縫中間的PVC材料表面揭開，便形成了寬度為1.5mm左右，深度為1mm左右的凹糟，可以鋪設(shè)中心引導(dǎo)線。

• 電磁線信號源: 參賽隊(duì)伍可以使用自行制作的信號源。信號源通過單通道耳機(jī)插頭直接插入現(xiàn)場信號源的插座中，即可替代缺省的信號源，為場地內(nèi)的電磁導(dǎo)線提供信號激勵了。

  選手自帶信號源所使用的信號頻率、波形和幅度沒有任何限制，只要能夠滿足當(dāng)前鋪設(shè)的電纜和插座中允許的最大電壓、電流和頻率范圍即可。

• 信標(biāo)引導(dǎo)： 在鋪有藍(lán)色廣告布的平整場地內(nèi)隨機(jī)安放5至15左右的信標(biāo)，車模在信標(biāo)的導(dǎo)引下做定向運(yùn)動。 第十五屆的信標(biāo)主要通過Chirp聲音和RF信號引導(dǎo)。關(guān)于信標(biāo)的具體技術(shù)參數(shù)和制作方案參見《 第十五屆智能車競賽信標(biāo)比賽系統(tǒng)說明》。

（4）起跑線標(biāo)志

競速比賽要求車模在比賽完畢后，能夠自動停止在停車區(qū)域內(nèi)。除了信標(biāo)組、雙車組之外，其它各組別的停車區(qū)都是在賽道起跑線后三米的賽道內(nèi)。停止時(shí)，要求賽車的所有輪胎都必須在賽道內(nèi)。

起跑線的標(biāo)志有兩種形式：

• A.斑馬線起跑線：  如下圖所示，計(jì)時(shí)起始點(diǎn)處有一個(gè)寬度為10cm黑色斑馬線，斑馬線使用與賽道黑色邊線一樣的材料制作。

• B. 永久磁鐵標(biāo)志： 在賽道中間安裝有永久磁鐵。磁鐵參數(shù)：直徑7.5 - 15mm，高度1-3mm，表面磁場強(qiáng)度3000-5000高斯。

  起跑線附近的永磁鐵的分布是在跑道中心線兩邊對稱分布。相應(yīng)的位置如下圖所示：

• C. 車庫： 車庫元素是今年賽道元素新增的元素。車庫賽道元素是在起跑線旁設(shè)置的方形區(qū)域，它的尺寸如下圖所示：

車模出發(fā)是從車庫駛出，在運(yùn)行一周之后在駛?cè)胲噹靸?nèi)。比賽時(shí)間是從車模駛出車庫和返回車庫之間的時(shí)間差計(jì)算。因此計(jì)時(shí)線圈是放置在車庫門口處。賽道上的斑馬線和斑馬線下的磁鐵放置與往屆規(guī)則相同。

車庫應(yīng)用于“基礎(chǔ)四輪組”，“直立節(jié)能組”，“雙車接力組”。

（5）賽道邊界判定

除了信標(biāo)對抗組、室外越野電磁組別之外，其它各組別都要求車模在運(yùn)行過程中保持在賽道內(nèi)。

在賽道邊緣處有可能粘貼兩層黑色高密度海綿條，形成賽道路肩，作為賽道邊界。也有可能不粘貼黑色高密度海綿條。

海綿條寬度為2.5cm，兩層高度1cm。在賽道兩側(cè)相隔25cm粘貼，交錯分布，間隔處仍為黑色邊界。如下圖所示：

帶有路肩賽道將會使用人工進(jìn)行判罰車模是否沖出賽道，判罰方式和標(biāo)準(zhǔn)與以前比賽形式相同。

（6）賽道元素

比賽賽道是一個(gè)封閉曲線賽道，具有以下賽道元素。

 注：賽道元素中的示意圖：圖例中除了賽道之外的交通標(biāo)示只是用于賽道元素功能說明，在比賽現(xiàn)場的賽道周圍沒有這些交通標(biāo)示。

• 直線賽道： 這是賽道的基本形式。

• 曲線彎道: 賽道中具有多段曲線彎道。這些彎道可以形成圓形環(huán)路，圓角拐彎，S型賽道等。賽道中心線的曲率半徑大于50厘米。

• 十字交叉路口: 車輛通過十字交叉路口需要直行，不允許左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。

• 坡道： 坡道的坡度不超過20°。坡道可以不是對稱的。坡道的過渡弧長大于10厘米。坡道的長度、高度沒有限制。一般情況下坡道的總長度會在1.5米左右。電磁組的導(dǎo)引線鋪設(shè)在坡道的表面。

注：對于AI電磁組，信標(biāo)組沒有坡道賽道元素。

• 環(huán)島： 賽車經(jīng)過環(huán)島時(shí)需進(jìn)入環(huán)島繞行一周后繼續(xù)前行。環(huán)島中心線半徑不小于50厘米。電磁導(dǎo)線也是在環(huán)島繞行一周。

注：對于AI電磁組，不要求在環(huán)島賽道元素進(jìn)入環(huán)島。

2. 環(huán)境

（1）賽道場地

• 賽道場地地面平整。如果地面是平滑的水泥、水磨石、大理石地面則可以直接安裝。
• 地面顏色要求：與白色賽道有一定的色差，顏色可以根據(jù)現(xiàn)場底板的情況確定。一般情況下會采用藍(lán)色的廣告布鋪設(shè)賽道背景顏色。具體比賽現(xiàn)場的賽道背景顏色將會在正式比賽前一個(gè)月進(jìn)行正式公布。
• 對于信標(biāo)、AI電磁組的比賽場地，可以設(shè)置在室外比賽，一般選擇在寬闊的操場，籃球場，或者馬路上進(jìn)行，對于地面沒有特殊的要求。

（2）環(huán)境光線

室內(nèi)比賽場地，一般會安排在室內(nèi)場地。在比賽過程中可能會有陽光直接照射，或者強(qiáng)烈的燈光照射。

（3）賽場圍擋

在比賽場地四周鋪設(shè)圍擋。圍擋距離賽道大于50厘米。圍擋高度不小于30厘米。圍擋的材質(zhì)可以使用長方體泡沫塑料塊，也可以使用宣傳布。

3. 裁判系統(tǒng)

比賽所使用的計(jì)時(shí)裁判系統(tǒng)將會實(shí)時(shí)自動測量車模運(yùn)行時(shí)間、判定車模出界。

（1）車模計(jì)時(shí)磁標(biāo)

比賽采用磁場感應(yīng)方式記錄車模通過賽道起跑線的時(shí)刻，或者檢測車模是否運(yùn)行在信標(biāo)周圍22.5cm范圍內(nèi)。感應(yīng)線圈布置在賽道下面以及信標(biāo)周圍，對于運(yùn)行車模干擾小，同時(shí)車模也不容易沖撞計(jì)時(shí)系統(tǒng)。如下圖所示：

為了能夠觸發(fā)計(jì)時(shí)系統(tǒng)，需要在車模底盤安裝一塊永磁鐵作為標(biāo)簽。永磁鐵距離地面高度在2cm以內(nèi)。由于該磁標(biāo)體積很小，所以提高了車模檢測位置的精確度。具體按照方式如下圖所示：

計(jì)時(shí)磁標(biāo)可以永久粘在車模的底盤上，也可以在比賽前臨時(shí)固定在車模的底盤或者電機(jī)上。具體磁標(biāo)固定的位置并不要求精確，計(jì)時(shí)的過程是檢測該磁標(biāo)前后通過磁感應(yīng)線圈的時(shí)間間隔。

特別提醒，對于信標(biāo)對抗組，只有車模上的磁標(biāo)進(jìn)入信標(biāo)周圍的磁感應(yīng)線圈之內(nèi)，才能夠觸發(fā)計(jì)時(shí)系統(tǒng)去切換到下一個(gè)信標(biāo)點(diǎn)亮。

車模上的永磁標(biāo)記由參賽車模自行準(zhǔn)備，在比賽之前固定在車模上即可。

根據(jù)不同的比賽場景，比賽系統(tǒng)也可能會采用光電計(jì)時(shí)傳感器，屆時(shí)車模就無需進(jìn)行任何的改動，或者安裝計(jì)時(shí)磁標(biāo)。

（2）計(jì)時(shí)系統(tǒng)

比賽計(jì)時(shí)系統(tǒng)、信標(biāo)控制系統(tǒng)由競賽組委會在現(xiàn)場統(tǒng)一安置。

參賽選手在平時(shí)訓(xùn)練的時(shí)候，可以自行設(shè)計(jì)制作簡化的比賽系統(tǒng)輔助進(jìn)行調(diào)試車模。也可以參照競賽組委會提供《第十五屆智能車競賽比賽系統(tǒng)說明》來進(jìn)行設(shè)計(jì)制作。

四、比賽任務(wù)

本節(jié)將就各個(gè)組別所能夠使用的車模、傳感器以及比賽所需要完成的任務(wù)指標(biāo)進(jìn)行介紹。

1. 基礎(chǔ)四輪組

（1）車模

車模可以使用競賽指定車模中任何型號，車模運(yùn)行方向不限。

車模制作完畢后，車模寬度不超過25厘米，高度不超過20厘米，長度沒有限制。

（2）微控制器與傳感器

車模微控制器使用Infineon, STC, NXP系列單片機(jī)。

允許使用各類電磁、紅外光電、攝像頭、激光、超聲傳感器器件進(jìn)行賽道和環(huán)境檢測。

（3）比賽賽道與任務(wù)

比賽是在PVC賽道上進(jìn)行，賽道采用黑色邊線和電磁進(jìn)行導(dǎo)引。賽道中可能存在的元素包括表2中所有的元素。

選手制作的車模完成從車庫觸發(fā)沿著賽道運(yùn)行一周，然后在返回車庫。比賽時(shí)間從車模沖過起跑線到重新回到起跑線為止。如果車模沒有能夠停止在車庫內(nèi)停車區(qū)內(nèi)，比賽時(shí)間加罰一秒鐘。

2. 直立節(jié)能組

（1）車模

車模在運(yùn)行過程中只允許兩個(gè)輪子著地?？梢允褂酶傎愔付ㄜ嚹Ｖ蠨，E車模，也可自行制作車模。

車模制作完畢后，車模尺寸沒有限制。如果是自制車模輪胎外徑不大于5厘米。也允許直接使用D，E車模車輪。

無線充電線圈部署在車庫內(nèi)。在充電過程中，車模可以不保持平衡狀態(tài)。充電結(jié)束后自動出發(fā)完成比賽。

（2）微控制器與傳感器

車模微控制器使用STC系列單片機(jī)。

允許使用各類電磁、紅外光電、攝像頭、激光傳感器、超聲傳感器器件進(jìn)行賽道和環(huán)境檢測。

（3）比賽賽道與任務(wù)

比賽是在PVC賽道上進(jìn)行，賽道采用黑色邊線和電磁進(jìn)行導(dǎo)引。賽道中可能存在的元素包括表2中所有的元素。

比賽賽道發(fā)車區(qū)中安放有無線發(fā)射線圈，通過交變電流，產(chǎn)生交變磁場。車模通過接收線圈獲得電能，對車模上的儲能法拉電容進(jìn)行充電。關(guān)于無線充電線圈具體技術(shù)規(guī)格以及制作方式，無線接收線圈的規(guī)格以及制作方式將會另行發(fā)布文檔進(jìn)行說明。

車模上不允許安裝任何電能儲能器件，車模運(yùn)行的能源來自于無線接收線圈感應(yīng)電流提供的電能。

車模在進(jìn)入比賽場地前，車模上的儲能電容需要經(jīng)過放電，電容兩端直流電壓小于0.1V。比賽計(jì)時(shí)從無線充電線圈通電后計(jì)時(shí)。車模從車庫出發(fā)和停止在車庫的要求與基礎(chǔ)四輪組要求相同。

3. 雙車接力組

（1）車模

車?？梢允褂酶傎愔付ㄜ嚹Ｖ腥魏涡吞?，車模運(yùn)行方向不限，雙車模中需要有一輛采用三輪車模。

車模制作完畢后，車模寬度不超過25厘米，高度不超過20厘米，長度小于30厘米。

（2）微控制器與傳感器

雙車車模中，其中一輛車模的微控制器使用 Infineon公司的單片機(jī)，另外一輛車?？梢允褂?strong>Infineon, STC, NXP公司的單片機(jī)。

允許使用各類電磁、紅外光電、攝像頭、激光傳感器、超聲傳感器器件進(jìn)行賽道和環(huán)境檢測。

（3）比賽賽道與任務(wù)

一輛車模在賽道中間指定位置停止。一輛車模從車庫出發(fā)，到達(dá)中間車模位置時(shí)，將車上的一個(gè)尺寸不小于40毫米見方的球體傳遞給第二輛車模，第二輛車模帶著球體返回車庫。

傳遞的球體可以使用用標(biāo)準(zhǔn)的乒乓球，或者高爾夫球。也可以另外自制其他材質(zhì)的球體，只要其直徑不小于40毫米即可。

4. 聲音信標(biāo)組

（1）車模

車模可以使用競賽指定H車模。車模制作完畢后，車模尺寸不超過30厘米見方，車模的高度沒有限制。

（2）微控制器與傳感器

車模微控制器使用Infineon系列單片機(jī)。

允許使用麥克風(fēng)陣列、RF天線、紅外光電、攝像頭傳感器、激光傳感器等。

（3）比賽賽道與任務(wù)

對抗組的比賽場地設(shè)置在平整的地面上，并鋪設(shè)有單一顏色的廣告布或者地毯。場地四周鋪設(shè)5cm寬度的黃色膠帶。比賽區(qū)域約為5米×7米。車模發(fā)車區(qū)域位于比賽場地一角，由2.5厘米黑色膠帶標(biāo)記區(qū)域。發(fā)車區(qū)域長寬都是50cm。

比賽區(qū)域內(nèi)隨機(jī)安放有5至10個(gè)左右的信標(biāo)，它們統(tǒng)一由比賽計(jì)時(shí)系統(tǒng)控制，如下圖所示。

比賽包括排位預(yù)賽和對抗決賽兩個(gè)階段。

第一階段是排位預(yù)賽。選手制作的車模開始位于發(fā)車區(qū)域內(nèi)，此時(shí)所有的信標(biāo)都是關(guān)閉狀態(tài)。開始比賽后，比賽系統(tǒng)自動會啟動第一個(gè)信標(biāo)，信標(biāo)會發(fā)送聲音和無線射頻導(dǎo)引信號。此時(shí)選手的車模能夠識別確定信標(biāo)的方位并做定向運(yùn)動。

當(dāng)車模上安放的磁標(biāo)進(jìn)入信標(biāo)附近的感應(yīng)線圈后，比賽系統(tǒng)會自動切換到下一個(gè)信標(biāo)，車模隨機(jī)前往第二個(gè)打開的信標(biāo)。此過程將會進(jìn)行10次左右。最終比賽時(shí)間是從當(dāng)一個(gè)信標(biāo)啟動，到最后一次信標(biāo)關(guān)閉為止。

第二階段是對抗決賽。在對抗決賽中，則按照預(yù)賽成績進(jìn)行配對分組對抗比賽。兩個(gè)車隊(duì)的車模同時(shí)在場內(nèi)，按照熄滅信標(biāo)的多少決出勝負(fù)。

信標(biāo)對抗組別中的磁標(biāo)最多允許安裝四個(gè)。磁標(biāo)距離車模底盤或者車輪直線距離不超過5厘米，距離地面高度不超過2厘米。

5. AI電磁組

AI電磁組為創(chuàng)意組別。

（1）車模

車?？梢允褂酶傎愔付ㄜ嚹，C車模，車模運(yùn)行方向不限。

車模制作完畢后，車模長度不超過30厘米，寬度不超過20厘米，高度小于10厘米。

車模上安裝的傳感器在車模運(yùn)行方向上不超過車輪中心線5厘米，即車模的前瞻不超過所在方向上車輪軸線5厘米。

（2）微控制器與傳感器

車模微控制器允許使用Infineon, STC, NXP 公司的單片機(jī)。

允許使用各類電磁、紅外光電、超聲傳感器器件進(jìn)行賽道和環(huán)境檢測。不允許任何攝像頭傳感器、激光傳感器等。

（3）比賽賽道與任務(wù)

比賽是在PVC賽道上進(jìn)行，賽道采用黑色邊線和電磁進(jìn)行導(dǎo)引。賽道中可能存在的元素包括表2中除了坡道以外的元素。對于環(huán)島元素，車?？梢赃x擇進(jìn)入環(huán)島，也可以選擇不進(jìn)入環(huán)島。

賽車直接在賽道上起跑線出發(fā)，車模完成賽道運(yùn)行一周停止在起跑線后三米的賽道停車區(qū)內(nèi)。比賽中沒有發(fā)車和停車的車庫。如果車模沒有能夠停止在起跑線后三米的賽道停車區(qū)內(nèi)，比賽時(shí)間加罰一秒鐘。

五、比賽組織

1. 比賽階段

競賽分為分賽區(qū)（省賽區(qū)）和全國總決賽兩個(gè)階段。其中，全國總決賽階段在全國競賽組委會秘書處指導(dǎo)下，與決賽承辦學(xué)校共同成立競賽執(zhí)行委員會，下轄技術(shù)組、裁判組和仲裁委員會，統(tǒng)一處理競賽過程中遇到的各類問題。

全國和分賽區(qū)（省賽區(qū)）競賽組織委員會工作人員，包括技術(shù)評判組、現(xiàn)場裁判組和仲裁組成員均不得在現(xiàn)場比賽期間參與任何針對個(gè)別參賽隊(duì)的指導(dǎo)或輔導(dǎo)工作，不得泄露任何有失公允競賽的信息。在現(xiàn)場比賽的時(shí)候，組委會可以聘請參賽隊(duì)伍帶隊(duì)教師作為車模檢查監(jiān)督人員。

2. 比賽方式和流程

競賽組委會將根據(jù)2020年比賽籌備和報(bào)名情況，在分賽區(qū)可能采取以下，并不限于以下幾種方式展開分賽區(qū)比賽：

1. 采用賽會制在承辦學(xué)校進(jìn)行現(xiàn)場比賽；
2. 參賽隊(duì)伍按照學(xué)校委派代表到承辦學(xué)校完成比賽；
3. 參賽隊(duì)伍將車模作品通過郵寄方式寄送到承辦學(xué)校由組委會統(tǒng)一進(jìn)行車模性能測試；
4. 參賽隊(duì)伍按照統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)流程，在本校進(jìn)行比賽，比賽過程進(jìn)行全程直播。

具體比賽方式將會在6月中旬組委會第二次擴(kuò)大會議討論之后進(jìn)行公布。

3. 比賽獎項(xiàng)

比賽將按照"分賽區(qū)普及、全國賽提高"的原則，在分賽區(qū)、省賽區(qū)每個(gè)組別分別按照相同的比例設(shè)置獎項(xiàng)。每個(gè)組別按照相同的隊(duì)伍選拔各分賽區(qū)隊(duì)伍參加全國總決賽。

（1）分賽區(qū)獎項(xiàng)設(shè)置

• 一等獎：分賽區(qū)參賽隊(duì)伍前20%隊(duì)伍。
• 二等獎：分賽區(qū)參賽隊(duì)伍35%。
• 三等獎：正常完成比賽但未獲得一、二等獎的隊(duì)伍。
• 優(yōu)秀獎：未正常完成比賽，但通過補(bǔ)賽完成比賽的隊(duì)伍。

各分賽區(qū)可以根據(jù)比賽需要，修改和設(shè)置不同的獎項(xiàng)，并報(bào)大賽組委會審批。

（2）全國總決賽獎項(xiàng)設(shè)置

第十五屆全國總決賽獎項(xiàng)設(shè)置將在6月中旬另行發(fā)布。

4. 組隊(duì)即報(bào)名辦法

（1）組隊(duì)規(guī)定

2020年暑期之前在校具有正式學(xué)籍的全日制本科生均可以參加比賽。每支參賽隊(duì)由本校3名學(xué)生（雙車組別可以有5名學(xué)生）組成，本校帶隊(duì)老師1-2名。每名學(xué)生只能參加一個(gè)組別競速比賽。

（2）報(bào)名辦法

智能車競賽網(wǎng)站：https://smartcar.cdstm.cn/index。

參賽隊(duì)通過競賽網(wǎng)站報(bào)名，詳細(xì)報(bào)名流程參見《第十五屆全國大學(xué)智能汽車競賽參賽隊(duì)伍網(wǎng)絡(luò)報(bào)名流程說明》。參賽隊(duì)伍可以按照大賽網(wǎng)站上公布的信息聯(lián)系購買車模套件、單片機(jī)開發(fā)工具以及輔助教材。

六、其它

1. 比賽過程中有其他作弊行為的，取消比賽成績；

2. 參加預(yù)賽并晉級決賽的隊(duì)伍人員不允許改變；

3. 參加全國總決賽的隊(duì)伍中的隊(duì)員最多只允許改變一名隊(duì)員；

4. 本規(guī)則解釋權(quán)歸比賽組織委員會和競賽秘書處所有。

七、附件

附錄1：車模信息

1. 車模供應(yīng)商：北京科宇通博科技有限公司

（1）B型車模：電機(jī)540，舵機(jī)：S-D5

（2）E型車模：電機(jī)：RS-380

（3）H型車模：電機(jī)RS-380

2. 車模供應(yīng)商：東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司

（1）C型車模：電機(jī)RS-380，舵機(jī)：FUTABA3010

（2）D型車模：電機(jī) RS-380

（3）F型車模：電機(jī)RS-380

附錄2：車模修改要求

• 禁止不同型號車模之間互換電機(jī)、舵機(jī)和輪胎；

• 禁止改動車底盤結(jié)構(gòu)、輪距、輪徑及輪胎；如有必要可以對于車模中的零部件進(jìn)行適當(dāng)刪減；

• 禁止采用其它型號的驅(qū)動電機(jī)，禁止改動驅(qū)動電機(jī)的傳動比；

• 禁止改造車模運(yùn)動傳動結(jié)構(gòu)；

• 禁止改動舵機(jī)模塊本身，但對于舵機(jī)的安裝方式，輸出軸的連接件沒有任何限制；

• 禁止改動驅(qū)動電機(jī)以及電池，車模前進(jìn)動力必須來源于車模本身直流電機(jī)及電池；

• 禁止增加車模地面支撐裝置。在車模靜止、動態(tài)運(yùn)行過程中，只允許車模原有四個(gè)車輪對車模起到支撐作用。對于電磁平衡組組，車模直立行走，在比賽過程中，只允許原有車模兩個(gè)后輪對車模起到支撐作用。

• 為了安裝電路、傳感器等，允許在底盤上打孔或安裝輔助支架等。

• 車輪：參賽車模的車輪需要是原車模配置的車輪和輪胎，不允許更改使用其它種類的車輪和輪胎，不允許增加車輪防滑膠套。

  如果車輪損壞，則需要購買原車模提供商出售的車輪輪胎。

  允許對于車輪輪胎做適當(dāng)打磨，但要求原車輪輪胎花紋痕跡依然能夠分辨。不允許對于車輪胎進(jìn)行雕刻花紋。

  參賽隊(duì)伍的輪胎表面不允許有粘性物質(zhì)，檢測標(biāo)準(zhǔn)如下：

  車模在進(jìn)入賽場之前，車模平放在地面A4打印紙上，端起車模后，A4打印紙不被粘連離開地面。檢查過程如下圖所示：

車模在賽道上運(yùn)行之后，不能夠留下可辨析的痕跡。

附錄3：賽車磁標(biāo)

在比賽中新的計(jì)時(shí)系統(tǒng)采用的鋪設(shè)的線圈感應(yīng)磁標(biāo)進(jìn)行計(jì)時(shí)。為了便于車模安裝，車模中可以采用以下幾類釹鐵硼永磁鐵。

第一類扁平的長方磁鐵便于直接使用膠水粘貼在車模底板，既牢靠，又距離地面近，便于觸發(fā)計(jì)時(shí)系統(tǒng)。推薦采用這類磁標(biāo)。

第二類和第三類都屬于圓柱形的永磁鐵，只是第三類中帶有中間孔，方便利用螺絲固定在賽車底盤上。為了可靠觸發(fā)計(jì)時(shí)系統(tǒng)，這兩類的磁鐵的大?。ǜ?、直徑）應(yīng)該在7至10毫米。太小不利于觸發(fā)計(jì)時(shí)系統(tǒng)，太高則不易于安裝。

為了可靠觸發(fā)計(jì)時(shí)系統(tǒng)，要求以上三種磁標(biāo)安裝后距離賽道表面應(yīng)小于2厘米。一種比較簡便的固定方式就是將上述永磁鐵吸附在車模電機(jī)的下面。

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