freescale公司的塔式機(jī)電一體化機(jī)器人中演示的飛思卡爾塔式機(jī)電一體化電路板TWR-MECH是一款易于使用的機(jī)電一體化開發(fā)和演示平臺。塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板有一個3軸加速度傳感器，3軸磁力計和一個12通道觸摸傳感器。它可以使用CodeWarrior和一個板載OSBDM閃存編程工具通過C/C++語言進(jìn)行編程。對于快速原型設(shè)計或沒有C/C++經(jīng)驗(yàn)的人員，可以通過STIck OS支持塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板。本文介紹了TWR-MECH塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板主要特性和電路圖。

飛思卡爾塔式機(jī)電一體化機(jī)器人中演示的飛思卡爾塔式機(jī)電一體化電路板是一款易于使用的機(jī)電一體化開發(fā)和演示平臺。

塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板有一個3軸加速度傳感器、3軸磁力計和一個12通道觸摸傳感器。它可以使用CodeWarrior和一個板載OSBDM閃存編程工具通過C/C++語言進(jìn)行編程。對于快速原型設(shè)計或沒有C/C++經(jīng)驗(yàn)的人員，可以通過STIck OS支持塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板。

TWR-MECH塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板主要特性：

MCF52259 32位MCU，具有64K RAM，512K閃存

MPR121電容式觸摸傳感器

MMA8451Q 3軸加速度傳感器

可選的插件式傳感器子板可用于：觸摸，加速度傳感器，磁力計

最多可以控制8個PWM RC伺服電機(jī)（兼容VEX™ 3線服務(wù)器）

可以獨(dú)立使用，或插入塔式系統(tǒng)使用

內(nèi)置開源BDM（帶有USB的8位9S08JM60 MCU）

可以使用CodeWarrior通過C/C++語言進(jìn)行編程

由STIck OS提供支持

套件包含：

帶有MCF52259 32位MCU的TWR-MECH電路板

4個PWM控制的RC伺服系統(tǒng)

腿部控制機(jī)制和相關(guān)硬件

雙足4DOF行走機(jī)器人組裝說明

用戶指南文檔

快速入門指南文檔

支持的器件

MAG3110： 飛思卡爾高精度3D磁力計

MMA8451Q： ±2g/±4g/±8g，低重力加速度，14位數(shù)字加速度傳感器

MCF5225X： 一站式連接32位微控制器

MPR121： 接近電容式觸摸傳感器控制器

圖1.機(jī)器人主要特性和外形圖

圖2. TWR-MECH塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板外形圖

圖3. TWR-MECH塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板電路圖（1）

圖4. TWR-MECH塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板電路圖（2）

圖5. TWR-MECH塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板電路圖（3）

圖6. TWR-MECH塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板電路圖（4）

圖7. TWR-MECH塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板電路圖（5）

圖8. TWR-MECH塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板電路圖（6）

圖9. TWR-MECH塔式系統(tǒng)機(jī)電一體化電路板電路圖（7）

飛思卡爾機(jī)電一體化機(jī)器人是一款易于使用的機(jī)電一體化開發(fā)和演示平臺，用于采用TWR-MECH板運(yùn)行的飛思卡爾機(jī)器人套件。

金屬四自由度雙足行走機(jī)器人

與加速度傳感器、磁力計和觸摸板結(jié)合使用

4個PWM控制的RC伺服電機(jī)

具有12個觸摸板的富有表現(xiàn)力的“臉”，和7個用于用戶交互的LED

輕松添加您自己的傳感器和使用的附件；I²C、SPI、A/D或通用IO

可以使用CodeWarrior通過C/C++語言進(jìn)行編程

由STIck OS提供支持

詳情請見：

和？fpsp=1&WT_TYPE=Fact%20Sheets&WT_VENDOR=FREESCALE&WT_FILE_FORMAT=pdf&WT_ASSET=Documentation&fileExt=.pdf

以及

TWR-MECH_SCH.pdf

TWRMECHFS.pdf