卓晴老師，不知道你是否還記得去年“掉了尾巴的猴子”？

當(dāng)時(shí)幸虧你還聽(tīng)我說(shuō)話， 今年我考研成功了：華南理工大學(xué)。

我參加了去年和前年的恩智浦智能車比賽，很可惜最后都沒(méi)有進(jìn)國(guó)賽，可是這兩年的時(shí)光里，我結(jié)識(shí)了一群可以一起奮斗的朋友，鍛煉了自己學(xué)習(xí)軟件，建立工程的能力，真的挺好的。

現(xiàn)在考上研了，學(xué)軟件也感覺(jué)挺容易上手。認(rèn)真完成比賽，認(rèn)真的去做，無(wú)論結(jié)果如何，對(duì)未來(lái)的發(fā)展都是有幫助的，我覺(jué)得比賽和考研不沖突呢，加油！

公眾號(hào)留言

■卓老師好，我們今年第一次制作智能車，在這其中我們遇到了一個(gè)不知道該如何解決的問(wèn)題：

我們參加的是直立節(jié)能組，經(jīng)過(guò)別人的建議，我們選用了一款自帶編碼器的電機(jī)，這個(gè)電機(jī)可以輸出兩路相位差為90度的方波脈沖，同時(shí)每轉(zhuǎn)一圈也會(huì)發(fā)出相應(yīng)的脈沖數(shù)。

我們使用的是stc8a這款芯片，現(xiàn)在有一個(gè)比較嚴(yán)重的問(wèn)題，也讓我們摸不著頭腦：當(dāng)左右電機(jī)編碼器的雙通道輸出中，假如只要是有一路為高電平的話，就會(huì)影響到stc8a的adc采集，具體來(lái)看的話就是有一種電壓上浮的感覺(jué)，下面兩張圖第一張就是adc非正常波形，此時(shí)的電壓已經(jīng)高于實(shí)際應(yīng)該是的值了，第二張是放大出來(lái)那些毛刺的形狀，第三張是在我把電機(jī)旋轉(zhuǎn)到輸出波形都為低電平時(shí)，adc通道口的波形，這便是正常的（只要是初始化后的adc都受到了影響）。

我們檢查了硬件，電機(jī)也就是一路輸出接到了單片機(jī)的外部中斷口，包括上面說(shuō)的那一路的兩路輸出接到雙D觸發(fā)器芯片做方向判斷，相關(guān)器件也沒(méi)有損壞，代碼方面，應(yīng)該初始化的引腳也初始化了，測(cè)試程序也就只有初始化、adc采集、濾波、打印…而且可能也是因?yàn)檫@個(gè)原因，有時(shí)下載冷啟動(dòng)也會(huì)失敗，此時(shí)動(dòng)動(dòng)電機(jī)就能下載進(jìn)程序了…老師您知道這可能是什么原因?qū)е碌膯?？這樣的問(wèn)題改如何解決呢？

回復(fù)：1. 根據(jù)你的敘述，我尚無(wú)法直道你具體遇到的什么問(wèn)題，也沒(méi)有特別情況造成問(wèn)題的原因是什么；2. 由于STC單片機(jī)是通過(guò)冷啟動(dòng)來(lái)完成程序下載。所以務(wù)必保證MCU在冷啟動(dòng)的時(shí)候，所有管腳所施加的信號(hào)也都為0, 否則它的輸入管腳的電壓也會(huì)影響到單片機(jī)的冷啟動(dòng)。

■ 卓大大 雙車接力的車模長(zhǎng)度規(guī)則上是小于30厘米 是帶球長(zhǎng)度還是不帶球長(zhǎng)度?

回復(fù)： 雙車車模長(zhǎng)度是在沒(méi)有球的情況下測(cè)量，小于30厘米即可。

■ 卓老師，請(qǐng)問(wèn)賽道斑馬線下的永磁鐵是貼在賽道表面上呢，還是埋在其中，與賽道等高呢

回復(fù)： 你所說(shuō)的三種情況在實(shí)際賽道布置中皆有可能。所以你只需要按照最不利檢測(cè)的情況準(zhǔn)備即可。