通過示教器【COORD】選擇合適的坐標(biāo)：

JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)），JGFRM（手動(dòng)坐標(biāo)），WORLD（全局坐標(biāo)）

TOOL（工具坐標(biāo)），USER（用戶坐標(biāo)）

圖1：

圖2：

（特別提醒：必須在手動(dòng)模式下才能進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域，注意自身人身安全）

圖3：

1、手拿示教器站在工業(yè)機(jī)器人正前方（如圖3所示）。

2、面向工業(yè)機(jī)器人，舉起右手于視線正前方擺手勢（如圖2所示）。

3、由此可得：中指所指方向即為全局坐標(biāo)X+；

拇指所指方向即為全劇坐標(biāo)Y+；

食指所指方向即為全局坐標(biāo)Z+。

在ABB工業(yè)機(jī)器人中也可以稱為：世界坐標(biāo)系

也有些工程師稱之為：基坐標(biāo)

圖4：

如圖4：上圖即為右手定則所得基坐標(biāo)XYZ的正方向。