1．1磨床是利用磨具對工作表面進行磨削加工的機床。大多數(shù)的磨床是使用高速旋轉(zhuǎn)的砂輪進行磨削加工，少數(shù)的是使用油石，砂帶等其他磨具和游離磨料進行加工，如珩磨機、超精加工機床、砂帶磨床、研磨機和拋光機等。

1.2工藝簡介

通常磨具旋轉(zhuǎn)為主運動，工作的旋轉(zhuǎn)與移動或磨具的移動為進給運動。磨床因其加工效率高、應用范圍廣、適應性強、使用成本低、操作安全方便等特點而深受用戶親睞。磨削是一種彈性磨削，是一種具有磨削、研磨、拋光多種作用的復合加工工藝。

目前部分國內(nèi)企業(yè)已能生產(chǎn)較低端的數(shù)控刀具磨床，高端數(shù)控刀具磨床仍以進口為主。隨著國內(nèi)企業(yè)技術的積累，已經(jīng)大大縮小與國際領先企業(yè)之間的差距，國產(chǎn)數(shù)控刀具磨床在性價比上的優(yōu)勢開始顯現(xiàn)，內(nèi)需方面進口替代開始加速，出口方面數(shù)控刀具磨床比例正在逐步增加，出口開始提速。數(shù)控磨床正處在行業(yè)景氣度上升期。

本行業(yè)目前選用的伺服品牌大致有：日本安川∑Ⅱ、∑5系列、三菱J2S、J3、J4系列、臺達A2系列交流伺服、英威騰DA200系列交流伺服。數(shù)控磨床對交流伺服的要求非?？量?，100次連續(xù)加工重復定位精度誤差≤2μm，磨削后的尺寸誤差≤1μm，國內(nèi)磨削加工工況比較惡劣，例如電壓不穩(wěn)、高溫高濕、高污染等。由于進口產(chǎn)品價格很高，售后服務很難滿足客戶的要求，給客戶的生產(chǎn)成本、機床信譽、服務質(zhì)量增加了很多的麻煩和負擔。因此客戶一直在尋找性價比更高的、服務更及時周到的國產(chǎn)伺服品牌。而英威騰DA200憑借高精度、高響應、全閉環(huán)、高性價比的超強性能及定制化服務贏得了客戶的認可。

3．1全閉環(huán)伺服系統(tǒng)與半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的區(qū)別

半閉環(huán)是指數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出指令，伺服接受指令，然后執(zhí)行，在執(zhí)行的過程中，伺服本身的編碼器進行位置反饋給伺服，伺服自己進行偏差修正，伺服本身誤差可避免，但是機械誤差無法避免，因為數(shù)控系統(tǒng)不知道。

全閉環(huán)是指伺服接受指令，然后執(zhí)行，執(zhí)行的過程中，在機械裝置上有位置反饋的裝置，直接反饋給數(shù)控系統(tǒng)，數(shù)控系統(tǒng)通過比較，判斷出與實際偏差，給伺服指令，進行偏差修正。

3．2全閉環(huán)的重要部件--光柵尺

光柵尺，也稱為光柵尺位移傳感器（光柵尺傳感器），是利用光柵的光學原理工作的測量反饋裝置。光柵尺經(jīng)常應用于數(shù)控機床的閉環(huán)伺服系統(tǒng)中，可用作直線位移或者角位移的檢測。其測量輸出的信號為數(shù)字脈沖，具有檢測范圍大，檢測精度高，響應速度快的特點。

3. 3半閉環(huán)磨床的控制方案

絲桿有導程間隙，來回加工運行不確定的誤差一直在。

機械傳動運行時間越長，磨損越厲害，加工不確定誤差也會在增大。

3．4 INVT磨床控制方案

3．4．1 系統(tǒng)配置圖

3．4．2電氣選型配置

名稱品牌功率（KW）精度數(shù)量（臺）

交流伺服英威騰DA20011

伺服電機英威騰117位絕對值1

光柵尺發(fā)格分辨率為0.001mm1

上位機HUST1

3．4．3方案優(yōu)勢

3．4．3．1.支持外接負載端安裝的光柵尺，實現(xiàn)全閉環(huán)控制，降低機械傳動背隙影響，更加確保機器終端定位精度。

3．4．3．2直接測量外部負載行程，有效地克服了由于機械磨損造成的傳動誤差加大的困擾。

4．1伺服接線圖

4．2控制線信號接線

控制模塊為NPN型（共陰極）

若不需要方向信號，只需接38腳OCP接24V+和24腳PULSE-接PLC脈沖輸出。

4．3伺服參數(shù)設置表

4．4 USB通信的在線示波器通道波形

4．5伺服調(diào)試主要步驟：

4．5．1. 模式設置為全閉環(huán)，P0.03=6.

4．5．2. 設置正確的電子齒輪比；P0.22設置為0. 電機為17位絕對值，外部光柵尺分頻分子P4.60設置為 131072.電機轉(zhuǎn)一圈同時絲桿行進一圈行程為5mm，光柵尺的分辨率為1um，外部光柵尺分頻分母P4.61設置為5000.

4．5．3. 學習好慣量，打開在線慣量整定有效，P1.00=1.使P1.01與觀測值基本相符，否則，繼續(xù)學。

4．5．4. 將增益調(diào)高，此機剛性P1.03調(diào)到17.

4． 5．5開關量配置：DI1為反向驅(qū)動禁止，DI2為正向驅(qū)動禁止。p3.40=1.DI6為使能，DO3為故障輸出。

4．6伺服常見問題及處理

全閉環(huán)各種場合應用如果不恰當容易飛車，首先P4.62設置光柵尺方向須與伺服電機一致，若不一樣，需要方向取反，否則會飛車。此外，還可將p4.33位置超差脈沖范圍設小到合適值，默認值為100000.同時最大速度限制P4.31也可以設置限到合適的值。這樣可以防止誤操作引發(fā)的飛車，比如使能斷了，上位還一直在發(fā)脈沖，超過p4.33伺服就報警了。從而防止一加上使能就會飛車的現(xiàn)象。

a）重復定位精度為2um以內(nèi)，達到了客戶的要求。

b）與半閉環(huán)控制相比，半閉環(huán)新機機械無磨損，雖然可以通過補償來克服絲桿導程間隙，但是時間長了，磨損度不確定，加工誤差加大，而全閉環(huán)系統(tǒng)很好的解決了這個硬傷問題，為客戶創(chuàng)造最大的價值。

c）全閉環(huán)功能使得DA200在運動精度、輸出柔性、速度和加速度控制優(yōu)勢十分明顯，一舉打破了進口伺服的堅冰，成為行業(yè)翹楚。