激光輪廓導(dǎo)航作為最先進(jìn)的導(dǎo)航方式之一，其場地適應(yīng)度高、靈活度高等優(yōu)點(diǎn)很受AGV廠商和用戶喜愛。

目前激光輪廓導(dǎo)航AGV所用的激光雷達(dá)大多數(shù)還都是2D平面掃描的，只能在布局相對簡單的場所使用。

但激光雷達(dá)產(chǎn)品已經(jīng)從傳統(tǒng)的2D平面掃描轉(zhuǎn)向3D立體掃描，3D激光雷達(dá)的發(fā)展推動了AGV機(jī)器人在更復(fù)雜環(huán)境下的應(yīng)用，提升了整個(gè)行業(yè)更高的附加值，目前已有越來越多的AGV客戶已開始使用3D激光雷達(dá)。

你是我的眼，激光雷達(dá)是AGV機(jī)器人有效、穩(wěn)定運(yùn)行的基礎(chǔ)

激光雷達(dá)作為AGV機(jī)器人的眼睛，獲取目的距離、方位、速度等數(shù)據(jù)，為導(dǎo)航、避撞、停車等動作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，理論上是獲得的數(shù)據(jù)越多，AGV機(jī)器人的運(yùn)行越智能

而目前主流的2D LiDAR只能掃描一個(gè)平面，AGV機(jī)器人只能在相對簡單的場所運(yùn)行，或者說用多個(gè)2D LiDAR集成來獲取更多平面的數(shù)據(jù)以適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境。

而3D LiDAR就相當(dāng)多個(gè)2D LiDAR的集成，一臺儀器多線測量獲取多層面的數(shù)據(jù)，可以給AGV機(jī)器人提供更全面的測量數(shù)據(jù)。

MRS1000 四線3D LIDAR，四平面掃描提供更全面的測量數(shù)據(jù)

MRS1000四線3D LIDAR傳感器可在275°的水平角度范圍內(nèi)對四個(gè)延展層進(jìn)行掃描，幾乎能對不同角度同時(shí)進(jìn)行測量；四線激光以2.5 °的垂直角度分辨率覆蓋7.5 °的垂直測量范圍（在20米距離可覆蓋2.7米高度），結(jié)合0.25 °的水平角度分辨率，采樣頻率50HZ，可測量四個(gè)平面多達(dá)55，000個(gè)測量點(diǎn)，若使用三個(gè)回波信號，每秒總計(jì)可提供多達(dá)165，000個(gè)測量點(diǎn)，這樣使得MRS1000具有比2D LiDAR傳感器更精細(xì)的測量數(shù)據(jù)。

MRS1000多平面掃描讓AGV機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更高的靈活性

導(dǎo)航和防撞、避障

使用MRS1000測量多達(dá)四個(gè)平面的數(shù)據(jù)輸出，AGV機(jī)器人能根據(jù)空間中的自然地標(biāo)實(shí)現(xiàn)可靠導(dǎo)航。比如，通過檢測和監(jiān)控駕駛路徑，MRS1000可簡化小車的駛?cè)肓鞒?，且確保不發(fā)生碰撞。此外，通過四個(gè)平面的數(shù)據(jù)，能可靠檢測AGV機(jī)器人運(yùn)行前方地面上或空中伸入路徑的障礙物，實(shí)現(xiàn)3D防撞避障。

地面基準(zhǔn)評估

MRS1000為AGV機(jī)器人的移動危險(xiǎn)區(qū)域防護(hù)提供了地面基準(zhǔn)評估（GRE）功能；使用該功能，傳感器可區(qū)分并檢測路徑上的物體及地面上的臺階和坑洼，從而適應(yīng)更復(fù)雜的應(yīng)用環(huán)境，實(shí)現(xiàn)更智能避障。

定位

通過MRS1000提供的四個(gè)平面上的測量數(shù)據(jù)，能可靠檢測貨架缺口（舉例而言）。在靠近和接收貨盤期間，它可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸叉車的相應(yīng)定位，且無需停止AGV的運(yùn)行。所記錄的測量數(shù)據(jù)可用于構(gòu)建物體的輪廓

定位與防撞保護(hù)

在高架倉庫中，平穩(wěn)的運(yùn)行過程至關(guān)重要?？罩玫拇鎯臻g必須快速填充，且不能出現(xiàn)沖突。MRS1000能實(shí)現(xiàn)AGV運(yùn)輸叉車的精確定位，確保其在進(jìn)入空置空間時(shí)不會出現(xiàn)碰撞，在倒車時(shí)，MRS1000還可通過多個(gè)掃描平面檢測伸入平面內(nèi)的物體，實(shí)現(xiàn)可靠的防撞保護(hù)。

MRS1000 戶外是我們的第四維度

MRS1000具備IP67防護(hù)等級，其配備先進(jìn)的HDDM+技術(shù)，可用時(shí)處理三個(gè)回波信，持續(xù)保證穩(wěn)定和精確的測量結(jié)果；同時(shí)SICK提供的多種濾波器，讓客戶可根據(jù)具體任務(wù)對MRS1000進(jìn)行完美而高效的調(diào)節(jié)；MRS1000強(qiáng)大的性能可以讓AGV機(jī)器人適應(yīng)各種嚴(yán)苛的室外應(yīng)用環(huán)境。

HDDM+技術(shù)在測量期間可確保更高性能

MRS1000采用了HDD+技術(shù)，可進(jìn)行遠(yuǎn)距離測量，主要特點(diǎn)包括測量數(shù)據(jù)中的低噪聲以及多次回波分析功能等。

HDDM+的工作原理非常巧妙：設(shè)備會以按時(shí)間排序的快速序列發(fā)出紅外激光脈沖。通過這種方式可在每個(gè)角度上發(fā)出大量測量數(shù)據(jù)，以確保無縫掃描，實(shí)現(xiàn)超高邊緣精度?？赡軐y量造成影響的環(huán)境因素都會被濾除掉。因此即便測量范圍內(nèi)存在環(huán)境光線或其他類型干擾（如雨、雪、霧等），MRS1000也能可靠運(yùn)行，在室外使用時(shí)仍能提供很高的測量精度。

多次回波技術(shù)可實(shí)現(xiàn)更高的可靠性

MRS1000能對每個(gè)測量光束的多達(dá)三個(gè)回波信號進(jìn)行處理，從而可始終確?？煽康臏y量結(jié)果，無論是在玻璃后面還是在室外惡劣環(huán)境條件下也能始終提供最佳視角。

借助濾波器進(jìn)一步提升性能

煙霧過濾器：借助煙霧過濾器，MRS1000可消除無用的近距離回波，這樣能大幅降低在霧中近距離內(nèi)出現(xiàn)誤解發(fā)的概率。

回波過濾器：借助回波過濾器，MRS1000可將無用數(shù)據(jù)和信號（比如由邊緣、雨、粉塵、雪和其他環(huán)境條件引起的數(shù)據(jù)）篩除掉?？蛻暨€能設(shè)備輸出第一個(gè)、最后一個(gè)還是全部三個(gè)回波信號。

顆粒過濾器：顆粒過濾器可屏蔽掉多塵和雨雪環(huán)境中的無關(guān)反射小脈沖（通常都是由粉塵顆粒、雨滴、雪花等類似物體引起的）。這樣就能對連續(xù)掃描進(jìn)行持續(xù)分析，以檢測出靜態(tài)物體。

均值濾波器：使用該濾波器，會對多次掃描的數(shù)據(jù)計(jì)算平均值并輸出，使用這種濾波器的最大好處是可減少潛在的噪聲（如微小的數(shù)值偏差），降低數(shù)據(jù)量。