近幾十年，隨著自動化技術的極大進步和國民物質(zhì)生活水平顯著提高，各行各業(yè)的發(fā)展更多地依賴于物料輸送。特別地，管道輸送憑借著輸送量大、方便快捷、低成本等優(yōu)勢，在國民經(jīng)濟中占有越來越大的比重。已廣泛應用于石油、化工、能源、食品加工、城市供排水、農(nóng)業(yè)灌溉、核工業(yè)等領域。

由于受到輸送介質(zhì)的化學性腐蝕、不可抗力的自然災害以及自身缺陷的影響，極有可能發(fā)生輸送物泄露導致的，如環(huán)境污染、易燃物爆炸、能源浪費等嚴重事故。所以需要定期對管道內(nèi)部進行檢查、維護和清潔保養(yǎng)。傳統(tǒng)管道檢測都是由相關人員實施，工作量大，效率低下。而且有些管道位置人員無法到達實施監(jiān)測，比如輸送有毒化學品或內(nèi)部結(jié)構(gòu)復雜狹小的管道。由此，管道機器人應運而生。

管道機器人

管道機器人是一種可沿細小管道內(nèi)部或外部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機械，在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業(yè)的機、電、儀一體化系統(tǒng)。依靠快速運動、靈活操縱、準確判斷和低成本等優(yōu)點，管道檢測機器人已成為當下國內(nèi)外研究的熱點。

自上世紀50年代以來，隨著計算機技術、通信技術、圖像處理技術、微電子技術、傳感器技術和機械設計制造技術的進步，管道機器人得到了空前的發(fā)展。但除了部分功能簡單的管道機器人實現(xiàn)市場化生產(chǎn)以外，大部分還處在實驗室開發(fā)階段。傳統(tǒng)管道機器人面對垂直管道、彎管、支管、變徑和微小管道等難題，仍存在很大的改善空間。