在機器人領(lǐng)域，通用工業(yè)機器人被稱為機械臂，用以替代人胳膊的功能；而AGV則用以替代人腿腳的功能。為了使機器人更加智能化、柔性化，同時具備腿和手的功能，AGV+機械臂的結(jié)構(gòu)應(yīng)運而生。

AGV+機械臂=？有業(yè)內(nèi)人士將這種機器人稱為移動式機器人，也有人稱其為復(fù)合型機器人。

近年來隨著人們對自動化設(shè)備柔性化需求的增長，復(fù)合機器人開始走入大家的視野。

目前，都有哪些復(fù)合型機器人解決方案呢？

KUKA

移動機器人iiwa（KMR iiwa）

KMR iiwa是一種新型的智能化移動助手機器人，它將靈敏、順從的庫卡輕型機器人LBR iiwa（intelligent industrial work assistant）和庫卡的全向移動行駛平臺結(jié)合在了一起。不但完全自動化，而且具有更短的反應(yīng)時間和更高的靈活度。

發(fā)那科

協(xié)作機器人+AGV小車

在FANUC開發(fā)的機器人鈑金加工自動化生產(chǎn)線中，為了將生產(chǎn)線上各獨立運行的單元串聯(lián)起來，實現(xiàn)物料的傳輸及智能無人化生產(chǎn)，發(fā)那科采用了一臺FANUC最新款人機協(xié)作型機器人CR-7iA/L、一臺AGV小車，及一個配備了3個托盤和1個換手臺的工作臺。

通過將機器人與AGV小車組合起來，使得機器人不再局限于某一個單元、區(qū)域及工種，而是提升為生產(chǎn)線團隊中的“自由機器人”，不僅可以在各工序間作搬運和調(diào)度，而且能夠根據(jù)生產(chǎn)擴展需要，將機器人調(diào)配到任意一個工位中共同參與生產(chǎn)，或者在特定安全區(qū)域與操作人員進行協(xié)同工作。

優(yōu)傲

機器人搭載AGV

為了提高優(yōu)傲機器人的靈活度，優(yōu)傲機器人提出了各種方案，其中包括搭載AGV小車用于生產(chǎn)線及車間之間的循環(huán)工作或物料搬運應(yīng)用。

優(yōu)傲機器人結(jié)合移動小車搭載自動構(gòu)建地圖導航特性，可實現(xiàn)大范圍空間內(nèi)的物料抓取和移動小車的物流傳遞。而優(yōu)傲機器人的低功耗也延長了移動小車的工作時間。UR5的典型功率只有150w，搭載常規(guī)移動小車一般一次充電可運行超過10小時。優(yōu)傲機器人通過TüV專門安全認證，結(jié)合移動小車距離、視覺檢測，使運行期間安全得以保障。

節(jié)卡機器人

AGV+小助協(xié)作機器人+產(chǎn)線終端接口

AGV通過5G高速網(wǎng)絡(luò)與車間的十余條生產(chǎn)線實時交互，實時了解產(chǎn)線的狀態(tài)信息，當AGV系統(tǒng)判定某條產(chǎn)線原料即將用完時，開始向智能倉儲系統(tǒng)（以下簡稱倉庫）移動，同時通過網(wǎng)絡(luò)倉庫發(fā)送需求信息，倉庫開始準備物料，AGV到達倉庫后通過小助協(xié)作機器人抓取物料，暫存于AGV小車上，小助協(xié)作機器人配置電動夾爪，能夠自適應(yīng)抓取多種規(guī)格產(chǎn)品；取料完成后AGV移動到相應(yīng)產(chǎn)線，由小助協(xié)作機器人將物料卸載到生產(chǎn)線。整套系統(tǒng)流程快速響應(yīng)，穩(wěn)定性高。

疫情期間，節(jié)卡機器人也推出了復(fù)合防疫機器人，該機器人由自主導航底盤、六軸關(guān)節(jié)型協(xié)作機械臂、機器視覺、云調(diào)度平臺與應(yīng)用庫、遠程操作終端組成。配合可選測溫設(shè)備、噴淋消毒設(shè)備、紫外消毒設(shè)備、防疫物資暫存遞送柜、電動夾爪等作業(yè)設(shè)備，并具備良好的后續(xù)開發(fā)擴展性。能夠完成街邊巡邏、哨崗測溫、主干道消毒、室內(nèi)消毒、物品消毒、物品配送、有害醫(yī)療垃圾自動搬運等工作。結(jié)合公司小助協(xié)作機器人產(chǎn)品特點，系統(tǒng)具備快速上崗、批量上崗優(yōu)勢。

大族

移動機器人Star

Star機器人是手腳眼三項功能集于一身的新型機器人。通過AGV與機械臂、視覺軟件的整合，使得機器人可以移動、視覺識別物體，可以用來抓取工裝、貨物、搬運等，打通了數(shù)字化工廠倉庫到產(chǎn)線的最后一環(huán)。

Star機器人的出現(xiàn)，很好地解決了自動化改造中柔性差的問題。Star機器人主要應(yīng)用在電子、機加工的無人車間，通過AGV代替人員的搬運、移動動作，通過機械臂代替人員的抓取動作，先進的視覺算法給了機器人一雙眼睛。整合之后，徹底解放了工人的手、腳、眼，可以方便的將工裝、治具等在幾個工站之間進行識別、切換與交替，完全取代人工的操作，為進一步實現(xiàn)數(shù)字化工廠提供可能。

艾利特+庫柏特

打造智能遠程醫(yī)療機器人平臺

艾利特機器人聯(lián)合武漢庫柏特研發(fā)的智能遠程醫(yī)療機器人平臺提供的是一個遠程無人操作平臺，擁有自主性強、智能化程度高、平臺擴展性好的特點，能夠快速的擴展部署，實現(xiàn)消毒、配送、身份識別、醫(yī)療檢測等功能。

智能遠程醫(yī)療機器人平臺由自主移動小車（Slam AIV），6自由度協(xié)作機器人，中控計算機及算法軟件和遠程通訊核心部件構(gòu)成，根據(jù)實際需要可快速接入虹膜、紅外熱像儀，檢測及消毒等設(shè)備，實現(xiàn)一機多用、快速部署和調(diào)整。

目前艾利特基于自研的協(xié)作機器人已經(jīng)完成了一代樣機的設(shè)計、組裝和調(diào)試，初步驗證了平臺的功能，并且已經(jīng)調(diào)試并且用于這次武漢的新冠疫情防控-方艙醫(yī)院，用于人員和隔離區(qū)的消毒、身份識別，醫(yī)護人員與病人的溝通等。

遨博

協(xié)作機器人AUBO-i5搭載AGV移動平臺

協(xié)作機器人AUBO-i5搭載AGV移動平臺，配合視覺、抓取等外圍設(shè)備，實現(xiàn)移動空間的物品分揀運輸，適用于商場、醫(yī)院、酒店等多種服務(wù)場景，完成餐飲、藥品等配送工作。

仙知

基于AMB的復(fù)合機器人

基于AMB的復(fù)合機器人，指搭載有機械臂的自主移動機器人，通常用于對精密上下料靈活性要求高的工況場合。移動機器人行進與停靠過程中，機械臂均可進行靈活、精密地上下料。

AMB（Auto Mobile Base）是仙知自主研發(fā)的無人搬運底盤，采用了無反光板3D SLAM激光導航技術(shù)完成工廠自動化的物流轉(zhuǎn)運環(huán)節(jié)，不需要借助現(xiàn)場地面信標，實施起來更加智能、柔性，極大降低人工成本，快速提升生產(chǎn)效率！

適用于汽車制造、家電制造、3C電子制造、半導體制造、食品煙草等生產(chǎn)場景中的生產(chǎn)裝配流水線環(huán)節(jié)，快速滿足工廠各種物料搬運需求。

Geek+

復(fù)合型機器人M100C-BND-RA

Geek+打造的復(fù)合型機器人M100C-BND-RA，由M100機器人搭配載物平臺及協(xié)作機械臂完成作業(yè)。復(fù)合型機器人業(yè)務(wù)系統(tǒng)調(diào)度算法能力強，可與機器人及智能叉車統(tǒng)一調(diào)度，可視易用。

Geek+機器人采用SLAM導航技術(shù)，靈活性高，適合工廠人機共存環(huán)境，可直接參與復(fù)雜生產(chǎn)環(huán)節(jié)，精度高。復(fù)合型機器人還可提供3D視覺解決方案，Geek+與高水平視覺廠商長期合作，使得整體方案成本降低。

迦智

復(fù)合作業(yè)機器人

基于智能工廠作業(yè)需求，迦智將自主移動底盤與六自由度的機械臂集成，推出高精度復(fù)合作業(yè)機器人。應(yīng)用于半導體工廠原料生產(chǎn)的上下料等環(huán)節(jié)，采用視覺輔助技術(shù)和機械臂伺服運動應(yīng)用規(guī)劃，實現(xiàn)了1mm級高精度移動作業(yè)，滿足半導體行業(yè)的精密作業(yè)要求，適應(yīng)企業(yè)高柔性化生產(chǎn)需求。現(xiàn)已在半導體、3C、紡織等行業(yè)的多家頭部企業(yè)落地應(yīng)用。

新松

HSCR5復(fù)合機器人

新松復(fù)合機器人是國內(nèi)首臺智能型復(fù)合協(xié)作機器人，機器人負載20KG，移動負載高達100KG。它基于智能移動機器人、協(xié)作機器人、視覺識別等技術(shù)的綜合應(yīng)用，可快速布置于自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市，實現(xiàn)物料自動搬運、自動上下料、自動分揀等功能。

南江機器人

智能移動機器人iAGV

南江機器人智能移動機器人iAGV基于自然無軌導航技術(shù)，無需任何輔助標記，通過激光、視覺等傳感設(shè)備，搭載南江機器人獨有的智能算法，實現(xiàn)機器人在工廠室內(nèi)環(huán)境下的自主行走、避障、乘梯、搬運，將配件倉——生產(chǎn)線——成品倉有機串聯(lián)，構(gòu)建制造型企業(yè)的智能柔性物流體系。

該產(chǎn)品是國內(nèi)首個基于自然無軌導航技術(shù)，在復(fù)雜多變的生產(chǎn)環(huán)境中實現(xiàn)批量應(yīng)用的機器人，已獲得授權(quán)專利15個，軟著12個。

太昂科技

i酷豆（Kudo）

太昂科技研發(fā)的一款名為“i酷豆（Kudo）”的機器人在行業(yè)內(nèi)頗受關(guān)注，據(jù)太昂科技方面表示，i酷豆是國內(nèi)首款搭載柔性機械臂與雙輪移動平臺的協(xié)作型機器人。

i酷豆搭載7軸柔性機械臂，可實現(xiàn)物品的精準抓取，高度平衡的智能雙輪移動平臺，確保全方位多角度靈活移動。整機重量僅有40kg，時速可達15km/h、而承重能力卻非常優(yōu)秀，極限承重為30kg，搭載的機械臂極限負載為1.5kg，相較于同類產(chǎn)品雖然不能說技術(shù)或功能完全超越，但性能方面的優(yōu)勢和性價比卻更加明顯。

可應(yīng)用于物流領(lǐng)域提供智能化和定制化服務(wù)，目前已在高端社區(qū)、智慧園區(qū)實現(xiàn)引路、送物、投遞、安防等智能應(yīng)用。

青島海通

協(xié)同復(fù)合機器人

依賴于海通自主知識產(chǎn)權(quán)的控制導航系統(tǒng)、視覺定位及識別系統(tǒng)，海通協(xié)同機器人可與企業(yè)的WMS、MES無縫對接，實現(xiàn)事件驅(qū)動式任務(wù)，與傳統(tǒng)的移動平臺相比，突破了固定路線的束縛，通過采用嵌入式地圖技術(shù)，可動態(tài)規(guī)劃路線，到任意工作地點。

目前海通協(xié)同機器人已成功應(yīng)用于大型數(shù)控加工中心（CNC），實現(xiàn)全自動刀具抓取、配送、回收等工作，助力客戶建立了世界領(lǐng)先的“工業(yè)4.0”黑燈工廠。

海通協(xié)同機器人可應(yīng)用于汽車、機械、電子、CNC、紡織、輪胎、食品、倉庫、物流等多個行業(yè)，適用范圍廣泛，實現(xiàn)全信息化連接。