（文章來源：與非網(wǎng)）

這是一款智能電機驅動器（又稱SAMI），設計用于運行微型減速電機，該電路板的目標是通過相應的RPM反饋對該電機實施PID控制。可以獨立工作，通過I2C供電和通信！

主機控制器通過I2C進行通信，向SAMI發(fā)出命令，包括電機的速度和方向。 模塊將自動實現(xiàn)PID控制。 所以你的主機控制器可以放松，而這個電路板負責電機。 您還可以讀取電機的狀態(tài)并設置配置。SAMI能夠驅動電機達到所需的距離或角度，然后在達到時停止。 這是機器人技術的理想選擇，簡化了許多艱苦的工作，使精確的運動成為可能。 多個模塊可以連接在一條總線上，同時控制多個電機！

制作先進的機器人對任何人來說都不是那么容易！ 本模塊可以簡化你的工作，只需將模塊焊接到電機上即可。

這是設計用于運行微型減速電機的智能電機驅動器（也稱為SAMI），該電路板的目標是能夠通過使用霍爾效應傳感器的相應RPM反饋輕松地在該電機上實現(xiàn)PID控制。 所以它有自己的微控制器和H橋，能夠自己獨立工作。主機微控制器（或任何可以使用I2C的系統(tǒng)）通過I2C進行通信，以便向智能驅動器模塊發(fā)出命令，包括電機的速度和方向。 模塊將自動實現(xiàn)PID以保持速度并在電機中動態(tài)應用更多/更少的功率以存檔。

此外，控制模塊能夠驅動電動機達到所需的距離或角度。 為此，您必須指定車輪的直徑和變速箱關系。

為了感應電機的速度，我使用了磁編碼器盤，它沿著磁盤表面極化。 因此霍爾效應傳感器可以檢測磁盤磁場的變化并將信號發(fā)送到微控制器。 然后使用定時器和中斷，我們將計算第二平面中電機的RPM，因此微控制器可以自由運行PID控制算法并處理與主機的通信。

此外，它還可以防止齒輪因突然加速或制動而剝離，并避免電池因電流沖擊而使保護電路跳閘。 所以您的寶貴電機將是安全的！Arduino庫可以方便地使用SAMI，您可以快速輕松地插入大量電機。

特征：在微型直流電機背面安裝簡單。可以控制電機的速度和方向。達到距離或角度時自動停止。多種控制模式，包括帶或不帶自動停止功能的簡單PWM或PID。 加上安全的方向切換選項。適用于I2C。 地址可以通過軟件更改?？刂坪芏嚯姍C，最多128個模塊可以在同一個I2C總線上。可以通過軟件啟用/禁用I2C的內部上拉。配置可以保存在EEPROM中。讀取電機的實際速度并檢查是否發(fā)生故障。完全可配置。易于使用的高精度電機控制。小包裝。Arduino庫可用。

規(guī)格：電機電壓可達11v。最大電機連續(xù)電流高達1.7A和1.8A峰值。邏輯電壓從3v到5v。 （測試后稍后確認1.8v范圍）默認I2C地址為0x24。防止過流和過熱。要復位默認的I2C地址，請在上電時將MCLR焊盤連接到GND。標準1mm 5針JST連接器。

優(yōu)點：獨立電機控制。更平穩(wěn)，更精確的動作。避免破壞電機。易于使用的解決方案。內置電機速度反饋。高響應PID控制，保持電機速度恒定。避免可能損壞電源或電池的突然電流峰值。如果指定，則自動停在所需的行程距離或角度。與IMU等其他傳感器結合使用時，機器人的強大導航解決方案。
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