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目前對于管道壁面檢測的爬行機(jī)器人的運(yùn)動方式主要有輪式、履帶、腳足式三種結(jié)構(gòu)方式來實(shí)現(xiàn)機(jī)體在管道上的移動。

對于吸附爬行機(jī)器人而言，輪式移動主要有兩種形式：一種是將輪用永磁材料制成，依靠磁輪本身進(jìn)行吸附；另一種下方輪子是沒有磁性的，其主要依靠車體下方的磁板進(jìn)行吸附。這種輪式移動方式轉(zhuǎn)向方便、運(yùn)動速度高、易于控制。但是由于輪式著地面積小，因此其越障能力相對較差，在水下應(yīng)用環(huán)境下，其穩(wěn)定性不是十分理想。輪式移動方式如下圖所示。

履帶吸附式爬壁機(jī)器人主要有兩種形式，其中一種采用磁性履帶，即履帶是由磁性塊制成的，與永磁輪移動方式相似，機(jī)器人在移動過程中，通過履帶上的永磁塊不斷的與壁面相互交替接觸與分離，使得機(jī)器人在壁面上進(jìn)行吸附爬行。另外一種形式是將永磁體放在車體的下方，履帶為無磁體鑲嵌的普通橡膠履帶。機(jī)器人依靠永磁體的吸附力附著在檢測表面上，借助履帶與檢測表面之間的作用力進(jìn)行移動。這種方式具有較大的接觸面積，因此有這良好的穩(wěn)定性，同時(shí)具有一定的越障能力，應(yīng)用環(huán)境廣。如下圖所示。

足式管道爬壁機(jī)器人腳部帶有吸盤，吸盤與抽風(fēng)機(jī)相連，抽風(fēng)機(jī)使吸盤內(nèi)產(chǎn)生一定的負(fù)壓，該機(jī)器人主要通過該負(fù)壓所產(chǎn)生的吸附力貼附在壁面上，并且通過腿的交替吸附從而實(shí)現(xiàn)在壁面上的移動。2005年香港城市大學(xué)和英國學(xué)者合作并展開對于足式爬壁機(jī)器人的研究，并且最終開發(fā)出了多足吸盤式爬壁機(jī)器人Robug Ⅱs。其優(yōu)勢在于，不同腳的配合使得其可以翻越一定高度的臺階和障礙。但是對于水下環(huán)境來說，吸盤類吸附方式顯然不具有任何優(yōu)勢，同時(shí)，對于風(fēng)電塔樁類檢測對象來說，不存在類似臺階式的障礙。
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