以下是建造這個(gè)機(jī)器人所耗費(fèi)物品的清單：

　　花費(fèi)：120美元

　　時(shí)間：20小時(shí)

　　制動(dòng)器/輸出設(shè)備：聲音放大器、6個(gè)齒輪電動(dòng)機(jī)，兩個(gè)揚(yáng)聲器

　　控制方法：自主控制

　　CPU：Picaxe 28

　　操作系統(tǒng)：Picaxe basic

　　電源：4 AA電池

　　編程語(yǔ)言：Picaxe basic

　　傳感器/輸入設(shè)備：SRF05，麥克風(fēng)

　　目標(biāo)環(huán)境：任何地方

怎樣制造一個(gè)黃色鼓機(jī)

　　Audiofile Engineering叫我給他們弄一個(gè)這樣的機(jī)器人，以便他們能在促銷競(jìng)賽里面勝利。黃色鼔機(jī)現(xiàn)在已經(jīng)完成了。

　　它能做些什么？基本的是：

　　導(dǎo)航到處走，收集數(shù)據(jù)，避開障礙物。

　　找一些值得玩的東西（一個(gè)獨(dú)立的物體，或者一個(gè)它可以找個(gè)角度爬上去的寬大平面）。

　　前進(jìn)到指定位置。

　　敲擊它找到的物體，并采樣，檢驗(yàn)和調(diào)整得到一個(gè)好音效。

　　以區(qū)域數(shù)據(jù)采集為基礎(chǔ)，同時(shí)采樣，然后譜出旋律，與采樣一起演奏。

　　我正在冥想我的下一個(gè)機(jī)器人應(yīng)該怎么做，它可以做到什么，聽音樂(lè)？用機(jī)器零件譜寫旋律？我想出來(lái)了：“我要建造一個(gè)能夠到處尋找可以演奏物體的機(jī)器人。”

　　這是用熱熔槍把物體固定，操作很快的，但很堅(jiān)固。

　　底部是一個(gè)揚(yáng)聲器和一個(gè)麥克風(fēng)。


這個(gè)揚(yáng)聲器是用來(lái)播放麥克風(fēng)的嗶嗶聲的，同時(shí)制造敲擊的聲音。敲擊聲音是通過(guò)設(shè)置一個(gè)漏電流實(shí)現(xiàn)的。通過(guò)這種方法，我可以利用麥克風(fēng)把聲音合成進(jìn)正在演奏的音樂(lè)。而沒(méi)有任何時(shí)間延遲。

　　麥克風(fēng)，安置在馬達(dá)中間的棍子上，是用來(lái)采集聲音和作為輸入，測(cè)量底部有沒(méi)有碰撞到任何物體。

　　它同時(shí)可以檢測(cè)到擊掌的聲音，這樣機(jī)器人就可以掌握好節(jié)奏，與你的擊掌相合奏。

　　同時(shí)，有小孩和機(jī)器人玩耍的時(shí)候也能夠用上，信號(hào)記錄，孩子的叫聲，然后機(jī)器人播放音樂(lè)，一個(gè)敲擊就附帶一個(gè)喊聲作為音樂(lè)的一部分。

　　這個(gè)機(jī)器人沒(méi)有用到舵機(jī)，圖上的鼓槌只是用我喜歡的齒輪電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)的。

在頂部是另一個(gè)揚(yáng)聲器，我知道這看起來(lái)很大，但真的相當(dāng)酷，由于它很復(fù)雜，我差點(diǎn)不能從舊機(jī)箱拆出來(lái)。頂部揚(yáng)聲器有一個(gè)紅色LED，當(dāng)機(jī)器人錄音的時(shí)候它就會(huì)亮。在重放采樣的時(shí)候它會(huì)閃爍。

　　如上所述，機(jī)器人沒(méi)有舵機(jī)，頭部是用小電機(jī)實(shí)現(xiàn)的，它需要用一些很細(xì)小的線去連接SRF05，，否則機(jī)器人頭部則不會(huì)正常工作，我用的是標(biāo)準(zhǔn)的藍(lán)色電線。

　　制造一個(gè)如此復(fù)雜的導(dǎo)航，并沒(méi)有舵機(jī)，只能左右上移動(dòng)頭部的機(jī)器人是很有趣的。

　這個(gè)導(dǎo)航很復(fù)雜因?yàn)樗⒉恢皇嵌惚苷系K物，這只是簡(jiǎn)單的部分，機(jī)器人還需要去找到一個(gè)適合的地方演奏：一個(gè)獨(dú)立的目標(biāo)或一個(gè)幕墻。然后機(jī)器人需要靠在墻上樹立一個(gè)好角度，或者直接在物體前面。同時(shí)伴隨有頭部的左右上轉(zhuǎn)動(dòng)。但它能夠很好的實(shí)現(xiàn)它。當(dāng)我放任它自行尋找時(shí)，我通常會(huì)對(duì)它找到演奏的東西感到瘋狂。

　　機(jī)器人運(yùn)行只需要四個(gè)電池。一定是因?yàn)閭魉蛶驱X輪的，因此在電機(jī)上沒(méi)任何拉力，同時(shí)也沒(méi)有舵機(jī)。其實(shí)我也不是很清楚，我只是知道它能運(yùn)行幾個(gè)小時(shí)。

　　圖片中間的是L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。它只是用來(lái)使頭部能夠轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　你可以看到用膠來(lái)固定的簡(jiǎn)便性。涂上膠，粘上去就可以了。線很搖晃？把他們黏在木板上就OK了。

 

　模板后面的藍(lán)色東西就是取樣裝置。

　　一如既往，Picaxe28X1裝在標(biāo)準(zhǔn)板上。

　　我認(rèn)為最大的優(yōu)點(diǎn)就是快速裝好了這機(jī)器人。不過(guò)我覺得最好是先畫好圖，那樣的話會(huì)更漂亮些。

也許它不夠方方正正，但這是用來(lái)演奏鼓聲，并不是用來(lái)走直線的，相信我，它足夠穩(wěn)固了。我堅(jiān)信它從桌上掉下來(lái)的時(shí)候不會(huì)受到任何損傷。就算受傷了，也很容易修復(fù)。

　　這些是基本構(gòu)成材料

　　完。