#include
//電動(dòng)車(chē)雙閉環(huán)程序，采用雙閉環(huán)方式控制電機(jī)，以得到最好的zh轉(zhuǎn)速性能，并且可以
//限制電機(jī)的最大電流。本應(yīng)用程序用到兩個(gè)CCP部件，其中CCP1用于PWM輸出，以控
//制電機(jī)電壓；CCP2用于觸發(fā)AD，定時(shí)器TMR2、TMR1，INT中斷，RB口電平變化中斷，
//看門(mén)狗以及6個(gè)通用I/O口

#defineAND0xe0//狀態(tài)采集5，6，7位
#defineCURA0X0a//電流環(huán)比例和積分系數(shù)之和
#defineCURB0X09//電流環(huán)比例系數(shù)
#defineTHL0X6400//電流環(huán)最大輸出
#defineFULLDUTY0X0FF//占空比為1時(shí)的高電平時(shí)間
#defineSPEA0X1d//轉(zhuǎn)速環(huán)比例和積分系數(shù)之和
#defineSPEB0X1c//轉(zhuǎn)速環(huán)比例系數(shù)
#defineGCURHILO0X0330//轉(zhuǎn)速環(huán)最大輸出
#defineGCURH0X33//最大給定電流
#defineGSPEH0X67//最大轉(zhuǎn)速給定
#defineTSON0X38//手柄開(kāi)啟電壓1.1V，TSON*2為剎車(chē)后手柄開(kāi)啟電壓，即
//2.2V
#defineVOLON0X4c//低電壓保護(hù)重開(kāi)電壓3.0V即33V
#defineVOLOFF0X49//低電壓保護(hù)關(guān)斷電壓2.86V即31.5V
volatileunsignedcharDELAYH,DELAYL,oldstate,speed,
speedcount,tsh,count_ts,count_vol,gcur,currenth,
voltage;//寄存器定義
staticbitsp1,spe,ts,volflag,spepid,lowpower,
off,shutdown,curpid;//標(biāo)志位定義
staticvolatileunsignedcharnew[10]={0xaf,0xbe,0xff,0x7e,0xcf,
0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff};//狀態(tài)寄存器表
//------------PIC16F877初始化子程序------------
voidINIT877()
{
PORTC=0X0FF;//關(guān)斷所有MOSFET
TRISC=0X02;//設(shè)置C口輸出
PIE1=0X00;//中斷寄存器初始化，關(guān)斷所有中斷
TRISA=0XCF;//設(shè)置RA4,RA5輸出
TRISB=0XEF;//RB口高三位輸入，采集電機(jī)三相的霍爾信號(hào)
PORTC=new[(PORTB&AND)>>5];//采集第一次霍爾信號(hào)，并輸出相應(yīng)的信號(hào)，導(dǎo)通
//兩個(gè)MOS管
T2CON=0X01;//TMR24分頻
CCPR1L=0X0FF;//初始時(shí)PWM輸出全高
CCP1CON=0X0FF;//CCP1設(shè)置為PWM方式
CCP2CON=0X0B;//CCP2設(shè)置為特殊方式，以觸發(fā)AD
ADCON0=0X81;//AD時(shí)鐘為32分頻,且AD使能,選擇AN0通道采集手
//柄電壓
TMR2=0X00;//TMR2寄存器初始化
TMR1H=0X00;//TMR1寄存器初始化
TMR1L=0X00;
T1CON=0X00;//TMR1為1分頻
CCPR2H=0X08;
CCPR2L=0X00;//電流采樣周期設(shè)置為T(mén)AD=512μs
PR2=0XC7;//PWM頻率設(shè)置為5kHz
ADCON1=0X02;//AD結(jié)果左移
OPTION=0XFB;//INT上升沿觸發(fā)
TMR2ON=1;//PWM開(kāi)始工作
INTCON=0XD8;//中斷設(shè)置GIE=1,PEIE=1,RBIE=1
ADIE=1;//AD中斷使能
speedcount=0x00;//轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)寄存器
speed=0x7f;//轉(zhuǎn)速保持寄存器
spe=1;//低速標(biāo)志位
sp1=1;//低速標(biāo)志位
oldstate=0x0ff;//初始狀態(tài)設(shè)置，區(qū)別于其他狀態(tài)
count_ts=0x08;//電流采樣8次,采集1次手柄
count_vol=0x00;//采樣256次手柄,采集1次電池電壓
ts=1;//可以采集手柄值的標(biāo)志位
ADGO=1;//AD采樣使能
TMR1ON=1;//CCP2部件開(kāi)始工作
}
//------------延時(shí)子程序---------------
#pragmainterrupt_level1
voidDELAY1(x)
charx;
{
DELAYH=x;//延時(shí)參數(shù)設(shè)置
#asm
DELAY2MOVLW0X06
MOVWF_DELAYL
DELAY1DECFSZ_DELAYL
GOTODELAY1
DECFSZ_DELAYH
GOTODELAY2
#endasm
}
//-----------狀態(tài)采集子程序----------------------
voidsample()
{
charstate1,state2,state3,x;
do{
x=1;
state1=(PORTB&AND);//霍爾信號(hào)采集
DELAY1(x);
state2=(PORTB&AND);
}while(state1-state2);//當(dāng)三次采樣結(jié)果不相同時(shí)繼續(xù)采集狀態(tài)
if(state1-oldstate!=0)//看本次采樣結(jié)果是否與上次相同，不同
//則執(zhí)行
{oldstate=state1;//將本次狀態(tài)設(shè)置為舊狀態(tài)
state1=(oldstate>>5);
PORTC=new[state1];//C口輸出相應(yīng)的信號(hào)觸發(fā)兩個(gè)MOS管
if(sp1==1){spe=1;sp1=0;}
else{//如果轉(zhuǎn)速很低，則spe置1
spe=0;sp1=0;
speedcount<<=1;
state3=(TMR1H>>2);//否則，spe=0,計(jì)轉(zhuǎn)速
speed=speedcount+state3;//speed寄存器為每256μs加1
}
speedcount=0;
}
}
//-----------------AD采樣子程序----------------------
voidAD()
{
charx;
ADIF=0;//清AD中斷標(biāo)志位
if(ts==1){//如果為手柄采樣，則采樣手柄值
CHS0=1;//選擇電流采樣通道
count_vol=count_vol+1;//電池采樣計(jì)數(shù)寄存器
spepid=1;//置轉(zhuǎn)速閉環(huán)運(yùn)算標(biāo)志
ts=0;tsh=ADRESH;//存手柄值
if(count_vol==0){//如果電池采樣時(shí)間到，則選擇AN2通道，采集電池電壓
CHS0=0;CHS1=1;volflag=1;x=1;DELAY1(x);ADGO=1;
}
}
elseif(volflag==1){//電池采樣完畢，進(jìn)行相應(yīng)的處理
CHS1=0;CHS0=1;volflag=0;voltage=ADRESH;lowpower=1;
}
else{//否則，中斷為采樣電流中斷
speedcount=speedcount+1;//speedcount寄存器加1，作為測(cè)量轉(zhuǎn)速用
if(speedcount>0x3d)sp1=1;//如果轉(zhuǎn)速低于1000000μs/(512μs*3eh*3)
//則認(rèn)為為低速狀態(tài)
currenth=ADRESH;
curpid=1;
count_ts=count_ts-1;
if(count_ts==0){//如果手柄時(shí)間到，則轉(zhuǎn)入手柄采樣通道
CHS0=0;count_ts=0x08;ts=1;x=1;DELAY1(x);ADGO=1;
}
}
}
//-------------剎車(chē)處理子程序------------------
voidBREAKON()
{
charx;
off=0;//off清零，如果是干擾則不復(fù)位
shutdown=0;
if(RB0==1){//如果剎車(chē)信號(hào)為真，則停止輸出電壓
ADIE=0;//關(guān)AD中斷
INTE=0;//關(guān)剎車(chē)中斷
CCPR1L=FULLDUTY;//輸出電壓0
TMR1ON=0;//關(guān)CCP2，不再觸發(fā)AD
for(;ADGO==1;)continue;//如正在采樣，則等待采樣結(jié)束
ADIF=0;//ADIF位清零
CHS0=0;//選擇通道0采樣手柄
CHS1=0;
x=1;
DELAY1(x);
do{
ADGO=1;
for(;ADIF==0;)continue;
ADIF=0;
CCPR1L=FULLDUTY;
asm("CLRWDT");
tsh=(ADRESH>>1);
}while(tsh>TSON||RB0==1);//當(dāng)手柄值大于2.2V或剎車(chē)仍舊繼續(xù)時(shí),執(zhí)行以
//上語(yǔ)句
off=1;//置復(fù)位標(biāo)志
}
}
//---------欠保護(hù)子程序-------------------
voidPOWER()
{
charx;
lowpower=0;
voltage>>=1;//電壓值換為7位，以利于單字節(jié)運(yùn)算
if(voltageADIE=0;
INTE=0;
TMR1ON=0;
CCPR1L=FULLDUTY;
for(;ADGO==1;)continue;
ADIF=0;
CHS0=0;CHS1=1;
x=1;
DELAY1(x);
do{ADGO=1;
for(;ADIF==0;)continue;
ADIF=0;
voltage=(ADRESH>>1);
CCPR1L=FULLDUTY;
asm("CLRWDT");
}while(voltageoff=1;//置復(fù)位標(biāo)志
}
}
//------------電流環(huán)運(yùn)算子程序-----------------
voidCURPI()
{staticintcurep=0x00,curek=0x00,curuk=0x00;
uniondata{intpwm;
chara[2];}b;//定義電流環(huán)運(yùn)算寄存器
curpid=0;//清電流運(yùn)算標(biāo)志
curep=curek*CURB;//計(jì)算上一次偏差與比例系數(shù)的積
if(currenth<2)currenth=2;//如果采樣電流為零，則認(rèn)為有一個(gè)小電流以利于
//使轉(zhuǎn)速下降
currenth>>=1;
curek=gcur-currenth;//計(jì)算本次偏差
curuk=curuk+curek*CURA-curep;//按閉環(huán)PI運(yùn)算方式得到本次輸出結(jié)果，下
//面對(duì)結(jié)果進(jìn)行處理
if(curuk<0x00){//如果輸出小于零，則認(rèn)為輸出為零
curuk=0;CCPR1L=FULLDUTY;CCP1X=0;CCP1Y=0;
}
elseif(curuk-THL>=0){//如果輸出大于限幅值，則輸出最大電壓
curuk=THL;CCPR1L=0;CCP1X=0;CCP1Y=0;
}
else{//否則，按比例輸出相應(yīng)的高電平時(shí)間到CCPR1寄存器
b.pwm=THL-curuk;
b.pwm<<=1;
CCPR1L=b.a[1];//CCPR1L=(b.pwm>>8)&0x0ff;將PWM寄存器的高半字節(jié)
if(b.pwm&0x80!=0)CCP1X=1;
elseCCP1X=0;
if(b.pwm&0x40!=0)CCP1Y=1;
elseCCP1Y=0;
}
}
//---------------轉(zhuǎn)速環(huán)運(yùn)算子程序-----------------------
voidSPEPI()
{staticintspeep=0x00,speek=0x00,speuk=0x00;
inttsh1,speed1;//轉(zhuǎn)速寄存器定義
spepid=0;//清轉(zhuǎn)速運(yùn)算標(biāo)志
if(spe==1)speed1=0x00;//若轉(zhuǎn)速太低，則認(rèn)為轉(zhuǎn)速為零
elsespeed1=0x7f-speed;//否則計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速
if(speed1<0)speed1=0;
speep=speek*SPEB;
tsh1=tsh-0x38;//得到計(jì)算用的手柄值
speek=tsh1-speed1;
if(tsh1<0){speuk=0;gcur=0;}//當(dāng)手柄值低于1.1V時(shí)，則認(rèn)為手柄給定為零
else{//否則，計(jì)算相應(yīng)的轉(zhuǎn)速環(huán)輸出
if(tsh1>=GSPEH)//限制最大轉(zhuǎn)速
tsh1=GSPEH;
speuk=speuk+speek*SPEA-speep;//計(jì)算得轉(zhuǎn)速環(huán)輸出
if(speuk<=0X00){speuk=0x00;gcur=0x00;}//轉(zhuǎn)速環(huán)輸出處理
elseif(speuk>GCURHILO){//轉(zhuǎn)速環(huán)輸出限制，即限制最大電流約12A
speuk=GCURHILO;gcur=GCURH;}
else{//調(diào)速狀態(tài)時(shí)的輸出
gcur=(speuk>>4)&0x0ff;
}
}
}
//-----------主程序-------------------------
main()
{
for(;;){
INIT877();//單片機(jī)復(fù)位后，先對(duì)其進(jìn)行初始化
off=0;//清復(fù)位標(biāo)志
for(;off==0;){//復(fù)位標(biāo)志為零，則執(zhí)行下面程序，否則復(fù)位
if(curpid==1)CURPI();//電流PI運(yùn)算
elseif(spepid==1)SPEPI();//轉(zhuǎn)速PI運(yùn)算
elseif(lowpower==1)POWER();
elseif(shutdown==1)BREAKON();
asm("CLRWDT");
}
}
}
//---------中斷服務(wù)子程序---------------------
#pragmainterrupt_level1
voidinterruptINTS(void)
{
if(RBIF==1){RBIF=0;sample();}
elseif(ADIF==1)AD();
elseif(INTF==1){shutdown=1;INTF=0;}//剎車(chē)中斷來(lái)，置剎車(chē)標(biāo)志
}