摘要：提出了一種基于VHDL描述、FPGA 實現(xiàn)的模糊自整定PID控制器設計方法。首先,借助Matlab系統(tǒng)仿真工具,優(yōu)化得出模糊PID參數(shù)的模糊推理規(guī)則和控制器算法結(jié)構(gòu)。然后,進行控制器的VHDL分層設計。最后,在一個具體的FPGA 芯片上實現(xiàn)了該控制器。由于采用了離線計算、在線查表的模糊自整定參數(shù)技術(shù)和增量式 PID算法,本設計既降低了FPGA的資源耗費,又改善了傳統(tǒng) PID控制器的控制性能。是實現(xiàn)單片或小系統(tǒng)智能控制策略的一種新的有效途徑。

1 引言

智能控制策略較為理想的實現(xiàn)方式是基于硬件。FPGA 技術(shù)的快速發(fā)展與VHDL(Very high speed integrated circuit Hardware Description Language)硬件描述語言的支持， 使得智能控制策略(模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡、遺傳算法等)的VHDL描述和FPGA固核實現(xiàn)研究也隨 之活躍。在模糊邏輯控制方面，Torralba等人完成了4輸入、12個隸屬度、64條規(guī)則的 模糊邏輯控制器的FPGA實現(xiàn)，Cirstea等人基于FPGA設計模糊控制器。成功的用于變 速器的控制。

文中闡述的重點：一是通過Matlab的Fuzzy工具箱完成模糊邏輯策略的建立，計算出在 不同的輸入條件下的模糊控制參數(shù)，制成模糊查找表；二是基于VHDL描述并在FPGA上實現(xiàn)模 糊自整定PID控制算法。

2 控制器原理

模糊自整定PID控制器結(jié)構(gòu):是模糊控制器與傳統(tǒng)PID控制器的結(jié)合,利用模糊推理判斷 的思想,根據(jù)不同的偏差、偏差變化率對PID的參數(shù)KP、KI 、KD 進行在線自整定,傳統(tǒng)PID 控制器在獲得新的KP、KI、KD后,對控制對象輸出控制量。由此模糊PID控制器的結(jié)構(gòu) 框圖如圖1所示。

3 控制器的VHDL分層設計

模糊PID 控制器主要由A/D 控制器、模糊化模塊、模糊推理模塊、反模糊化模塊、規(guī) 則存儲器、數(shù)字PID 運算等部分組成，其結(jié)構(gòu)如圖3 所示?，F(xiàn)就模糊化模塊、模糊推理模 塊、反模糊化模塊等主要模塊的建立來描述VHDL 的設計過程。

3.1模糊化模塊

模糊化模塊的功能主要包括兩部分：把輸入的精確量進行尺度變換，變換到相應的 論域范圍；將己變換到論域范圍的輸入量進行模糊化處理，主要是計算各個輸入量的隸屬 度。由于變量的隸屬度函數(shù)均取用等腰三角形，則底邊寬度和底邊中點就可以確定隸屬函 數(shù)的所有信息。分別用一個字節(jié)表示每個語言變量的底邊寬度(實際寬度的一半)，用三個 位(bit)表示底邊中點位置，將這部分信息存在兩個表中。根據(jù)兩個表中的信息，可以計算 出輸入變量的隸屬度。為實現(xiàn)隸屬度的計算，需要用到一個加法器，一個減法器和一個除法器。計算的結(jié)果肯定是小數(shù)(由隸屬度的性質(zhì)可知)。為了實現(xiàn)方便，將分子的計算結(jié)果 左移8 位。這樣，分子的計算結(jié)果是16 位，分母是8 位，計算結(jié)果是8 位。對其部分輸入 進行模糊化的VHDL 描述如下：

3.2模糊推理模塊

模糊推理模塊是模糊控制器的核心，它將輸入的模糊量經(jīng)過推理，變?yōu)檩敵龅哪：俊?模糊推理采用Mamdani推理，也稱為Max一Min推理，即最大一最小推理，因為其中主要包括 最大化模塊和最小化模塊。對于兩輸入系統(tǒng)，最多輸出四個語言值和四個隸屬度。這樣，對 于一個兩輸入系統(tǒng)，最多激活四條模糊規(guī)則。上述過程就是規(guī)則匹配的過程。規(guī)則匹配需要 最小化運算，即Min運算。規(guī)則合并就是將后件相同的模糊規(guī)則進行合并，規(guī)則合并需要最 大化運算，即Max運算。由模糊化模塊計算所得的四個隸屬函數(shù)值在控制信號作用下經(jīng)過多 路選擇器輸入到比較器；另外兩個控制信號經(jīng)過譯碼后選中隸屬函數(shù)寄存器中的一個，同時 選擇輸出最小值到比較器；比較器的輸出結(jié)果再輸入到隸屬函數(shù)寄存器中。這樣，經(jīng)過4個 循環(huán)，就完成了一個最小化運算。由于VHDL描述簡單，在這里省略。

3.3反模糊化模塊

反模糊化通常采用重心法，由于隸屬度函數(shù)采用8為二進制表示，而所涉及的規(guī)則數(shù)最 多為4條，所以分子運算需要四個8位x2位的乘法器，3個10位加法器，分母需要3個8位加法 器。此外，還需要一個12位/10位的除法器。除法器的設計方法與模糊化模塊中的設計方法 相同。而乘法器的設計也與除法器的設計方法相似。相應的VHDL描述如下：

END IF; END IF; END PROCESS;

3.4 數(shù)字PID運算模塊

數(shù)字PID運算主要是加、減、乘的運算，運用原碼算法設計數(shù)字電路無疑增加電路的復 雜度。而采用補碼運算進行設計就簡單多了。加減法運算都可以用相同的加法電路來實現(xiàn)。 設計乘法電路的方法很多，考慮到節(jié)省FPGA器件資源問題，采用BOOTH算法。主要涉及累加 器溢出處理和小數(shù)運算處理等問題。

4 試驗結(jié)果

借助MATLAB的模糊控制工具箱提供的FIS編輯器建立mamdani型的模糊控制器，并結(jié)合 Simulink工具箱建立Fuzzy PID控制系統(tǒng)仿真模型。仿真得到的系統(tǒng)階躍響應如圖2。通過圖 可以看出Fuzzy-PID控制調(diào)節(jié)時間短，超調(diào)量小，曲線平滑，具有較強的抗干擾和魯棒性。

各模塊程序經(jīng)過編譯優(yōu)化之后，由QuartusⅡ軟件綜合并生成網(wǎng)表文件，最后下載到 Altera公司的Cyclone系列的EP1C6Q240C8芯片上。經(jīng)實際測試顯示，該模糊PID控制器控制 效果明顯優(yōu)于普通的PID控制器。

5 結(jié)論

本文使用Altera的FPGA設計實現(xiàn)了一個數(shù)字模糊PID控制器。其中PID部分采用增量式算 法，模糊控制部分采用離線計算、在線查表的方式實現(xiàn)，在不增加硬件資源耗費的前提下大 大改善了普通PID控制器的控制效果。同時，F(xiàn)PGA作為單一控制器實現(xiàn)模糊自整定PID控制， 編程規(guī)范、時序驗證方便 、系統(tǒng)修改靈活，且基本無須改動硬件，是實現(xiàn)單片或小系統(tǒng)智 能控制策略的一種新的有效途徑。

本文作者的創(chuàng)新點：用硬件的方法實現(xiàn)了一個模糊PID控制器，并證明了系統(tǒng)有很好的 控制效果。

[1].EP1C6Q240C8datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/EP1C6Q240C8_1135222.html.