自動(dòng)駕駛可以說(shuō)是大家一致期待的技術(shù)之一，自動(dòng)駕駛能夠解放我們的雙手。為增進(jìn)大家對(duì)自動(dòng)駕駛的認(rèn)識(shí)，本文將對(duì)自動(dòng)駕駛中的遠(yuǎn)程云代駕、自動(dòng)駕駛測(cè)試流程體系予以介紹。如果你對(duì)自動(dòng)駕駛具有興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

1、車輛控制系統(tǒng)冗余

車輛底盤具備冗余能力， 包括轉(zhuǎn)向、 動(dòng)力、 制動(dòng)等關(guān)鍵部件， 能夠在單一系統(tǒng)故障失效時(shí)， 切換到備用系統(tǒng)控制車輛， 幫助安全停車， 防止車輛失控的發(fā)生。

2、故障監(jiān)控系統(tǒng)與軟件冗余

故障監(jiān)控系統(tǒng)為部署在主計(jì)算單元與安全計(jì)算單元之間的一套完整故障檢測(cè)系統(tǒng)， 能夠?qū)ο到y(tǒng)運(yùn)行中的所有軟硬件類失效、 故障、 超出 ODD 范圍、 系統(tǒng)算法缺陷等做到實(shí)時(shí)檢測(cè)監(jiān)聽， 并且通過(guò)主系統(tǒng)和冗余系統(tǒng)進(jìn)行交叉驗(yàn)證， 互相校驗(yàn)和監(jiān)控， 確保故障沒有遺漏。同時(shí)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)， 對(duì)易發(fā)生問(wèn)題的數(shù)據(jù)進(jìn)行挖掘分析、 特征提取， 在車端進(jìn)行實(shí)時(shí)安全風(fēng)險(xiǎn)計(jì)算。

軟件冗余系統(tǒng)是一套完整的輕量化的感知定位與決策控制的軟件。例如完善的定位系統(tǒng)冗余， 增加多重交叉驗(yàn)證提升定位異常檢測(cè)和容錯(cuò)的能力;感知 360 度環(huán)視檢測(cè)覆蓋， 對(duì)車身周圍和前向風(fēng)險(xiǎn)做到實(shí)時(shí)感知;當(dāng)檢測(cè)到主系統(tǒng)故障或失效時(shí)， 備份系統(tǒng)代替其接管車輛的操控， 通過(guò)限速、 緩慢剎車、 靠邊停車、 剎停等進(jìn)行功能降級(jí)或進(jìn)入 MRC， 實(shí)現(xiàn)車輛的安全停車。

3、遠(yuǎn)程云代駕

遠(yuǎn)程云代駕系統(tǒng)是在車輛遇困或極端場(chǎng)景下， 由遠(yuǎn)程駕駛員接管車輛， 通過(guò)環(huán)繞屏展示環(huán)境建模型及主視覺、 俯視角， 為安全員提供身臨其境的平行駕駛感受。當(dāng)遠(yuǎn)程駕駛員將車輛開到安全地帶后再將控制權(quán)移交給車端， 整個(gè)過(guò)程端到端時(shí)延比人類司機(jī)的反應(yīng)時(shí)間更短，且車端和遠(yuǎn)程的控制權(quán)切換完全平滑無(wú)感。在遠(yuǎn)程駕駛艙， 通過(guò)配置多屏監(jiān)控， 以及通過(guò)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警和動(dòng)態(tài)調(diào)度等功能， 可以實(shí)現(xiàn)車隊(duì)級(jí)實(shí)時(shí)監(jiān)控。

遠(yuǎn)程云代駕設(shè)有包含主動(dòng)安全、 安全預(yù)警以及安全基礎(chǔ)功能在內(nèi)的全面安全分層設(shè)計(jì)，可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛艙、 網(wǎng)絡(luò)、 無(wú)人駕駛車輛狀態(tài)， 并根據(jù)不同故障或風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)做出安全處理，進(jìn)一步為自動(dòng)駕駛運(yùn)營(yíng)全面護(hù)航。當(dāng)前自動(dòng)駕駛技術(shù)在常規(guī)城市道路下主要由車端自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自主駕駛， 僅在極端場(chǎng)景下借助遠(yuǎn)程云代駕， 因此可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程駕駛員一人控制多車的高效運(yùn)營(yíng)服務(wù)。

平行駕駛基于 5G 技術(shù)， 遠(yuǎn)程控制中心的安全操作員能夠?qū)崟r(shí)了解車輛所處環(huán)境與狀態(tài)，車云無(wú)縫對(duì)接， 在自動(dòng)駕駛無(wú)法通過(guò)的場(chǎng)景下完成遠(yuǎn)程協(xié)助， 結(jié)束后使車輛回到自動(dòng)駕駛狀態(tài)， 實(shí)現(xiàn)極端場(chǎng)景下的車輛脫困和避險(xiǎn)。

5G 云代駕是未來(lái)無(wú)人駕駛的重要配套設(shè)施， 基于 5G、 智慧交通、 V2X 等新基建設(shè)施，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛車內(nèi)、 車外視頻實(shí)時(shí)回傳監(jiān)控， 可在車上無(wú)駕駛員的情況下為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的能力缺口補(bǔ)位。

4、測(cè)試流程體系

自動(dòng)駕駛測(cè)試以場(chǎng)景化的測(cè)試方法， 驗(yàn)證在每個(gè)場(chǎng)景下是否都具備安全駕駛能力。自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)是測(cè)試體系的基礎(chǔ)， 驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試各個(gè)環(huán)節(jié)。

測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)包含典型的日常行駛場(chǎng)景、 高碰撞風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)景、 法律法規(guī)場(chǎng)景等， 同時(shí)也包含已經(jīng)形成行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的場(chǎng)景，例如 AEB 功能的標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試場(chǎng)景。具體分為不同自然條件(天氣、 光照) 、 不同道路類型(路面狀態(tài)、 車道線類型等) 、 不同交通參與者(車輛、 行人位置、 速度等) 、 不同環(huán)境類型(高速公路、 小區(qū)、 商場(chǎng)、 鄉(xiāng)村等) 的多類型虛擬仿真測(cè)試場(chǎng)景和真實(shí)交通環(huán)境的測(cè)試試驗(yàn)場(chǎng)景。測(cè)試內(nèi)容包括傳感器、 算法、 執(zhí)行器、 人機(jī)界面以及整車等， 從應(yīng)用功能、 性能、 穩(wěn)定性和魯棒性、 功能安全、 預(yù)期功能安全、 型式認(rèn)證等各個(gè)方面來(lái)驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的合理性、 安全性和穩(wěn)定性， 從而確保車輛能夠自主上路。

自動(dòng)駕駛汽車的測(cè)試流程體系主要包括離線環(huán)境測(cè)試、 車輛在環(huán)測(cè)試(Vehicle in theLoop， VIL) 、 道路在環(huán)測(cè)試(Road in the Loop， RIL) 三個(gè)階段， 對(duì)軟件、 硬件、 車輛進(jìn)行逐層環(huán)環(huán)相扣測(cè)試， 確保自動(dòng)駕駛系統(tǒng)上路測(cè)試的安全性。在離線測(cè)試階段， 每一行代碼都能被充分及時(shí)的測(cè)試， 當(dāng)軟件發(fā)生修改后， 系統(tǒng)會(huì)逐一自動(dòng)觸發(fā)各個(gè)測(cè)試環(huán)節(jié)， 直至達(dá)到安全的上車測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)方進(jìn)入車輛在環(huán)測(cè)試階段及道路在環(huán)階段。道路在環(huán)測(cè)試階段發(fā)現(xiàn)問(wèn)題會(huì)進(jìn)行下一輪的代碼修改， 開始下一次的循環(huán)。經(jīng)過(guò)一輪又一輪的閉環(huán)， 使得自動(dòng)駕駛能力不斷提升。

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