數(shù)據鏈路層是OSI參考模型中的第二層，介乎于物理層和網絡層之間。數(shù)據鏈路層在物理層提供的服務的基礎上向網絡層提供服務，其最基本的服務是將源自網絡層來的數(shù)據可靠地傳輸?shù)较噜徆?jié)點的目標機網絡層。為達到這一目的，數(shù)據鏈路必須具備一系列相應的功能，主要有：如何將數(shù)據組合成數(shù)據塊，在數(shù)據鏈路層中稱這種數(shù)據塊為幀(frame)，幀是數(shù)據鏈路層的傳送單位;如何控制幀在物理信道上的傳輸，包括如何處理傳輸差錯，如何調節(jié)發(fā)送速率以使與接收方相匹配;以及在兩個網絡實體之間提供數(shù)據鏈路通路的建立、維持和釋放的管理。

CAN總線的報文幀共分為數(shù)據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔5種類型。

1、數(shù)據幀：用于發(fā)送節(jié)點向接收節(jié)點傳送數(shù)據，是使用最多的幀類型。

幀起始：表示幀開始的段，只有在總線空閑的時候才會發(fā)送;

仲裁段：表示數(shù)據優(yōu)先級的段，從ID的最高位(MSB)開始判斷，若連續(xù)出現(xiàn)顯性電平(邏輯0)個數(shù)最多，優(yōu)先級越高，可以理解為ID越小優(yōu)先級越高;

控制段：表示數(shù)據幀里數(shù)據段的字節(jié)數(shù)即數(shù)據長度信息;

數(shù)據段：需要發(fā)送的數(shù)據內容，可一次性發(fā)送0–8個字節(jié)的數(shù)據;

CRC段：檢查幀傳輸錯誤的幀(檢查范圍：起始端，仲裁段，控制段，數(shù)據段)由15位的CRC順序和1位的CRC界定符構成;

ACK 段：用來確認是否正常接收。由ACK 槽(ACK Slot)和ACK 界定符2位構成;

幀結束：表示該幀的結束的段，由7個隱形位(邏輯1)組成。

2、遠程幀：用于接收節(jié)點向某個發(fā)送節(jié)點請求數(shù)據。

3、錯誤幀：用于當某節(jié)點檢測出錯誤時向其他節(jié)點通知錯誤的幀。

4、過載幀：用于接收節(jié)點向發(fā)送節(jié)點通知自身接收能力的幀。

5、幀間隔：用于將數(shù)據幀或遠程幀與前面的幀分離的幀。

CAN總線上節(jié)點沒有主從之分，所有節(jié)點級別都一樣，可以發(fā)送也可以接收。只要總線空閑，發(fā)送節(jié)點就可以發(fā)送數(shù)據，發(fā)送節(jié)點不會指定由哪個一個節(jié)點接收，而是由接收節(jié)點自己過濾選擇是否接收含有該標識符ID的數(shù)據，就像收音機一樣，廣播臺發(fā)出信號都可以被聽眾收到，但是聽眾可以選擇自己喜歡的臺。

回讀：節(jié)點發(fā)送數(shù)據的同時，同時也再讀取數(shù)據，并與自己發(fā)送數(shù)據對比。

線與：如果同時有幾個節(jié)點往CAN總線上傳遞信息，采取線與機制，也就是說除非所有的節(jié)點都發(fā)送1，總線上才會是1，只要有一個節(jié)點發(fā)送0，總線上就是0。如果一個節(jié)點A發(fā)送了1，而其他節(jié)點發(fā)送了0，那么總線上是0，節(jié)點A通過回讀就會發(fā)現(xiàn)總線上的電平與自己發(fā)送的不一致，從而采取相應的措施(退出仲裁，報錯等)。需要注意的是1和0由CAN_H和CAN_L兩條線差分電壓得來，并不是一條線傳遞1, 另一條線傳遞0。

仲裁：總線空閑，最先開始發(fā)送消息的節(jié)點獲得發(fā)送權，當多個節(jié)點同時發(fā)送數(shù)據，那么需要仲裁，通過線與和回讀功能比較數(shù)據的標識符(從仲裁段第一位開始仲裁)，標識符小的獲得仲裁，標識符大的推出仲裁，轉變?yōu)榻邮?，并且不會在總線再次空閑前發(fā)送報文，也就是說當總線空閑時候，推出仲裁的幀才重新發(fā)送數(shù)據。數(shù)據幀和遠程幀優(yōu)先級：假如一個發(fā)送節(jié)點發(fā)送了遠程幀請求A發(fā)送數(shù)據并且同時A節(jié)點也正在發(fā)送數(shù)據，那么二者標識符相同，需要仲裁。RTR為顯性位的數(shù)據幀具有優(yōu)先權，可以繼續(xù)發(fā)送。標準格式和擴展格式優(yōu)先級：從仲裁位開始仲裁，標準格式RTR位顯性，牛逼，具有優(yōu)先權可以繼續(xù)發(fā)送。

數(shù)據鏈路層在物理層提供的服務的基礎上向網絡層提供服務，其最基本的服務是將源自網絡層來的數(shù)據可靠地傳輸?shù)较噜徆?jié)點的目標機網絡層。數(shù)據鏈路層應具備如下功能：①鏈路連接的建立，拆除，分離。②幀定界和幀同步。鏈路層的數(shù)據傳輸單元是幀，協(xié)議不同，幀的長短和界面也有差別，但無論如何必須對幀進行定界。③順序控制，指對幀的收發(fā)順序的控制。④差錯檢測和恢復。還有鏈路標識，流量控制等等。差錯檢測多用方陣碼校驗和循環(huán)碼校驗來檢測信道上數(shù)據的誤碼，而幀丟失等用序號檢測。各種錯誤的恢復則?？糠答佒匕l(fā)技術來完成。