毫米波雷達(dá)(也就是ADAS智能系統(tǒng))主要分為三個(gè)模塊：環(huán)境感知，計(jì)算分析，控制執(zhí)行。首先由天線向外發(fā)射毫米波，發(fā)射出去的毫米波遇到障礙物時(shí)會(huì)被反射回來(lái)，接收天線開始接收目標(biāo)反射回來(lái)的信號(hào);經(jīng)后方處理后，將回波內(nèi)包含的速度、距離等信息轉(zhuǎn)換為可讀取信息，從而獲取汽車車身周圍的物理環(huán)境信息。

隨著5g技術(shù)的加速普及、互聯(lián)網(wǎng)巨頭的快速推動(dòng)，以及汽車智能化技術(shù)的成熟，自動(dòng)駕駛汽車產(chǎn)業(yè)步伐將繼續(xù)加速發(fā)展，有望在2020年實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。

無(wú)人駕駛車輛必須通過(guò)封閉場(chǎng)地測(cè)試驗(yàn)證，在全面、系統(tǒng)、客觀地對(duì)車輛功能、性能進(jìn)行測(cè)試和評(píng)價(jià)后，才可以在開放道路進(jìn)行自主行駛。

在現(xiàn)有無(wú)人駕駛車輛場(chǎng)地測(cè)試技術(shù)中，主要通過(guò)仿真設(shè)備模擬人、自行車、汽車等干擾物，模仿突然竄出、超車、降速、突然制動(dòng)、并線、轉(zhuǎn)彎等操作，測(cè)試無(wú)人駕駛車輛能否做出安全的自動(dòng)操縱行為，例如制動(dòng)、車速控制、方向控制、避障等?，F(xiàn)有封閉場(chǎng)地測(cè)試驗(yàn)證方法主要有如下兩種：

一種測(cè)試驗(yàn)證方法是通過(guò)遙控單個(gè)仿真設(shè)備進(jìn)行無(wú)人駕駛車輛場(chǎng)地測(cè)試。這種測(cè)試方法無(wú)法同時(shí)精確控制多個(gè)仿真設(shè)備，因此只能進(jìn)行簡(jiǎn)單場(chǎng)景測(cè)試，并且使用非智能仿真設(shè)備，無(wú)法做到標(biāo)準(zhǔn)化測(cè)試和自動(dòng)化測(cè)試。

另一種測(cè)試驗(yàn)證方法是通過(guò)智能仿真設(shè)備進(jìn)行場(chǎng)地測(cè)試。這種方法采用的是智能仿真設(shè)備，智能仿真設(shè)備在測(cè)試過(guò)程中需要與外部環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)交互，然后根據(jù)自身決策系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)操作。這種方法中，智能仿真設(shè)備需要實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛車輛的部分功能，例如，可以感知外部環(huán)境，獲取外部設(shè)備(包括無(wú)人駕駛車輛、其它仿真設(shè)備)的部分運(yùn)行狀況(如兩者時(shí)速、相對(duì)距離等)，并據(jù)此調(diào)整自身的行為，功能很強(qiáng)大，但是，設(shè)計(jì)過(guò)于復(fù)雜，從而導(dǎo)致智能仿真設(shè)備的成本異常高。另外，在該方法的測(cè)試過(guò)程中，智能仿真設(shè)備需要根據(jù)與外部環(huán)境的實(shí)時(shí)交互情況自行決策自身行為，而智能仿真設(shè)備在測(cè)試過(guò)程中，無(wú)法實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地采集到與無(wú)人駕駛車輛相關(guān)的一些數(shù)據(jù)，以供智能仿真設(shè)備根據(jù)這些數(shù)據(jù)控制自身行為，這樣，智能仿真設(shè)備在測(cè)試過(guò)程中的各種模擬行為是無(wú)法預(yù)先設(shè)置的。進(jìn)而，對(duì)于同一場(chǎng)地測(cè)試用例，在不同測(cè)試過(guò)程中，智能仿真設(shè)備的行為無(wú)法保持一致性，如此，將會(huì)導(dǎo)致測(cè)試結(jié)果發(fā)生偏差或失敗，測(cè)試成功率很低，無(wú)法滿足無(wú)人駕駛車輛場(chǎng)地測(cè)試自動(dòng)化需求。

由此可見，現(xiàn)有的無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試方案，存在只能進(jìn)行簡(jiǎn)單場(chǎng)景測(cè)試、或者實(shí)現(xiàn)成本高、測(cè)試成功率低、無(wú)法滿足無(wú)人駕駛車輛場(chǎng)地測(cè)試自動(dòng)化需求等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的主要目的在于提供一種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試方法，可以滿足復(fù)雜場(chǎng)景的自動(dòng)化測(cè)試需求，且仿真設(shè)備的實(shí)現(xiàn)成本較低。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提出的技術(shù)方案為：

一種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試方法，包括：

集中控制服務(wù)器根據(jù)預(yù)設(shè)的測(cè)試用例，進(jìn)行測(cè)試場(chǎng)景初始化;

所述測(cè)試初始化完成后，所述集中控制服務(wù)器運(yùn)行所述測(cè)試用例，同時(shí)觸發(fā)測(cè)試場(chǎng)景中的無(wú)人駕駛車輛按照預(yù)設(shè)的起點(diǎn)和終點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，按照規(guī)劃的路線行進(jìn)并上報(bào)車輛的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息;

在所述測(cè)試用例的運(yùn)行過(guò)程中，對(duì)于所述測(cè)試用例中的每個(gè)測(cè)試條件，所述集中控制服務(wù)器根據(jù)當(dāng)前所述無(wú)人駕駛車輛的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和測(cè)試場(chǎng)景中仿真設(shè)備的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，對(duì)所述仿真設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)度和控制，完成該測(cè)試條件的構(gòu)建。

綜上所述，本發(fā)明提出的無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試方法，引入了集中控制服務(wù)器，并且測(cè)試用例的運(yùn)行過(guò)程中，無(wú)人駕駛車輛和測(cè)試場(chǎng)景中的仿真設(shè)備需要實(shí)時(shí)上報(bào)各自的狀態(tài)信息。這樣，在測(cè)試過(guò)程中，集中控制服務(wù)器可以根據(jù)當(dāng)前無(wú)人駕駛車輛的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和測(cè)試場(chǎng)景中仿真設(shè)備的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，對(duì)仿真設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)度和控制，完成各個(gè)測(cè)試條件的構(gòu)建，從而可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛車輛在各個(gè)測(cè)試條件下的測(cè)試。本發(fā)明通過(guò)由集中控制服務(wù)器對(duì)仿真設(shè)備進(jìn)行集中控制，使得整個(gè)測(cè)試過(guò)程具有一致性和可重復(fù)性，只需要設(shè)定好測(cè)試用例，在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中無(wú)需人員參與，即可實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化測(cè)試。另外，由于本發(fā)明中的仿真設(shè)備由集中控制服務(wù)器進(jìn)行控制，設(shè)備本身不需要具有自行決策自身行為的能力，即不需要具有智能性，因此，本發(fā)明在可以滿足復(fù)雜場(chǎng)景的自動(dòng)化測(cè)試需求的同時(shí)，還可以有效降低仿真設(shè)備的實(shí)現(xiàn)成本。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的方法流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的方法流程示意圖，如圖1所示，該實(shí)施例實(shí)現(xiàn)的無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試方法主要包括：

步驟101、集中控制服務(wù)器根據(jù)預(yù)設(shè)的測(cè)試用例，進(jìn)行測(cè)試場(chǎng)景初始化。

較佳地，可以采用下述方法進(jìn)行所述測(cè)試場(chǎng)景初始化：

步驟1011、所述集中控制服務(wù)器根據(jù)預(yù)設(shè)的測(cè)試用例構(gòu)建所述無(wú)人駕駛車輛的虛擬測(cè)試場(chǎng)景。

本步驟中，測(cè)試用例的生成，以及根據(jù)測(cè)試用例構(gòu)建無(wú)人駕駛車輛的虛擬測(cè)試場(chǎng)景的具體方法為本領(lǐng)域技術(shù)人員所掌握在此不再贅述。

步驟1012、所述集中控制服務(wù)器根據(jù)所述虛擬測(cè)試場(chǎng)景觸發(fā)所述無(wú)人駕駛車輛和各所述仿真設(shè)備進(jìn)行測(cè)試初始化。

本步驟中，需要觸發(fā)對(duì)無(wú)人駕駛車輛以及仿真設(shè)備進(jìn)行測(cè)試初始化，即，根據(jù)虛擬測(cè)試場(chǎng)景對(duì)無(wú)人駕駛車輛以及仿真設(shè)備進(jìn)行初始化調(diào)度，使得它們?cè)跍y(cè)試場(chǎng)地中處于各自預(yù)設(shè)的起始位置并保持正確朝向等，以確保測(cè)試的準(zhǔn)確性。

步驟102、所述測(cè)試初始化完成后，所述集中控制服務(wù)器運(yùn)行所述測(cè)試用例，同時(shí)觸發(fā)測(cè)試場(chǎng)景中的無(wú)人駕駛車輛按照預(yù)設(shè)的起點(diǎn)和終點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，按照規(guī)劃的路線行進(jìn)并上報(bào)車輛的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息。

本步驟中，無(wú)人駕駛車輛在行進(jìn)過(guò)程中，需要實(shí)時(shí)地上報(bào)其狀態(tài)信息給集中控制服務(wù)器，以便集中控制服務(wù)器可以對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)的調(diào)度控制。

較佳地，所述無(wú)人駕駛車輛按照預(yù)設(shè)的上報(bào)周期，上報(bào)所述車輛的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息。

具體地，所述車輛的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息可以包括：gps坐標(biāo)信息、速度、加速度和朝向信息等，但不限于此，在實(shí)際應(yīng)用中，可根據(jù)集中控制服務(wù)器的實(shí)際調(diào)度控制需要進(jìn)行設(shè)置。

步驟103、在所述測(cè)試用例的運(yùn)行過(guò)程中，對(duì)于所述測(cè)試用例中的每個(gè)測(cè)試條件，所述集中控制服務(wù)器根據(jù)當(dāng)前所述無(wú)人駕駛車輛的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和測(cè)試場(chǎng)景中仿真設(shè)備的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，對(duì)所述仿真設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)度和控制，完成該測(cè)試條件的構(gòu)建。

在實(shí)際應(yīng)用中，仿真設(shè)備被調(diào)度后需要實(shí)時(shí)地上報(bào)自身的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息給集中控制服務(wù)器，以便集中控制服務(wù)器能夠?qū)Ψ抡嬖O(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)度和控制，以實(shí)現(xiàn)各測(cè)試條件的構(gòu)建。

這樣，集中控制系統(tǒng)根據(jù)場(chǎng)地中無(wú)人駕駛車輛和各仿真設(shè)備的實(shí)時(shí)狀態(tài)，智能控制仿真設(shè)備模擬人、自行車、汽車、紅綠燈等干擾物，模仿突然竄出、超車、降速、突然制動(dòng)、并線、轉(zhuǎn)彎、亮紅燈等操作，測(cè)試無(wú)人駕駛車輛能否做出安全的自動(dòng)操縱行為，例如制動(dòng)、車速控制、方向控制、避障等，最終完成測(cè)試用例的需求。如此，通過(guò)對(duì)仿真設(shè)備的集中控制和調(diào)度，使得整個(gè)測(cè)試過(guò)程具有一致性和可重復(fù)性，只需要設(shè)定好測(cè)試用例，在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中無(wú)需人員參與，即可完全自動(dòng)化地實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜測(cè)試場(chǎng)景的測(cè)試。

較佳地，所述仿真設(shè)備被調(diào)度后可以按照預(yù)設(shè)的上報(bào)周期，上報(bào)自身的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息。

具體地，仿真設(shè)備的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息將包括仿真設(shè)備所在位置的gps坐標(biāo)信息、移動(dòng)速度、加速度、朝向、以及設(shè)備的電池電量、告警信息等，以使得集中控制服務(wù)器能夠?qū)Ψ抡嬖O(shè)備進(jìn)行準(zhǔn)確的調(diào)度和控制。

具體地，所述仿真設(shè)備可以包括仿真人、仿真自行車、仿真汽車、紅綠燈和/或仿真障礙物等，但不限于此。

由于由集中控制服務(wù)器對(duì)仿真設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度，因此，仿真設(shè)備無(wú)需感知外部環(huán)境，也無(wú)需進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)算，只需要根據(jù)集中控制系統(tǒng)的指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)即可，并且仿真設(shè)備僅與集中控制服務(wù)器進(jìn)行通信，仿真設(shè)備之間、仿真設(shè)備與無(wú)人駕駛車輛之間無(wú)交互，從而可以大大降低仿真設(shè)備的成本。

較佳地，為了提高測(cè)試的靈活性，在測(cè)試過(guò)程中，集中控制服務(wù)器可以將測(cè)試場(chǎng)景的實(shí)時(shí)渲染界面展示給測(cè)試人員，以供測(cè)試人員可以根據(jù)需要通過(guò)仿真設(shè)備調(diào)度控制指令，對(duì)仿真設(shè)備進(jìn)行靈活地調(diào)度控制，以滿足各種突發(fā)的測(cè)試需求。具體地，可以通過(guò)下述方法實(shí)現(xiàn)這一目的。

在所述測(cè)試用例的運(yùn)行過(guò)程中，所述集中控制服務(wù)器根據(jù)所述無(wú)人駕駛車輛的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和所述仿真設(shè)備的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，展示測(cè)試場(chǎng)景的實(shí)時(shí)渲染界面給測(cè)試人員，并實(shí)時(shí)地根據(jù)測(cè)試人員的仿真設(shè)備調(diào)度控制指令對(duì)相應(yīng)的仿真設(shè)備進(jìn)行調(diào)度控制。

進(jìn)一步地，為了便于下一輪測(cè)試的快速啟動(dòng)，在測(cè)試用例運(yùn)行結(jié)束后，可以將車輛和仿真設(shè)備恢復(fù)到初始化狀態(tài)，即所述方法可以進(jìn)一步包括：

所述集中控制服務(wù)器在測(cè)試用例的運(yùn)行過(guò)程結(jié)束后，觸發(fā)所述無(wú)人駕駛車輛和所述仿真設(shè)備恢復(fù)到測(cè)試初始化狀態(tài)。

較佳地，在測(cè)試用例運(yùn)行結(jié)束后，可以進(jìn)步根據(jù)運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的各種數(shù)據(jù)，進(jìn)行測(cè)試評(píng)價(jià)分析，即所述方法可以進(jìn)一步包括：

所述集中控制服務(wù)器在所述測(cè)試用例的運(yùn)行過(guò)程結(jié)束后，觸發(fā)根據(jù)所述無(wú)人駕駛車輛和所述仿真設(shè)備在本次測(cè)試中產(chǎn)生的運(yùn)行數(shù)據(jù)，進(jìn)行相應(yīng)的測(cè)試評(píng)價(jià)分析。

這里，具體的測(cè)試評(píng)價(jià)分析方法為本領(lǐng)域技術(shù)人員所掌握，在此不再贅述。

綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

無(wú)人駕駛是現(xiàn)今熱點(diǎn)，對(duì)于無(wú)人駕駛，其實(shí)大家也是比較熟悉的，比如無(wú)人駕駛飛機(jī)。為增進(jìn)大家對(duì)無(wú)人駕駛的認(rèn)識(shí)，本文將對(duì)無(wú)人駕駛汽車上路測(cè)試條件以及無(wú)人駕駛技術(shù)難題予以介紹。如果你對(duì)無(wú)人駕駛具有興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、無(wú)人駕駛汽車上路測(cè)試條件

無(wú)人駕駛汽車是智能汽車的一種，也稱為輪式移動(dòng)機(jī)器人，主要依靠車內(nèi)的以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的目標(biāo)。無(wú)人駕駛車輛依賴傳感器、攝像頭、雷達(dá)等技術(shù)偵測(cè)周遭環(huán)境。一些汽車零部件供應(yīng)商利用自身在這些技術(shù)上的優(yōu)勢(shì)積極研發(fā)無(wú)人駕駛技術(shù)。海恩認(rèn)為，未來(lái)年年都會(huì)有無(wú)人駕駛原型車推出，但無(wú)人駕駛不能一蹴而就，而是通過(guò)輔助駕駛、自動(dòng)泊車等過(guò)渡技術(shù)一步步走向現(xiàn)實(shí)。

根據(jù)無(wú)人駕駛汽車上路測(cè)試，北京曾頒布《北京市關(guān)于加快推進(jìn)自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試有關(guān)工作的指導(dǎo)意見(試行)》和《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試管理實(shí)施細(xì)則(試行)》兩個(gè)文件，文件明確了無(wú)人駕駛汽車申請(qǐng)臨時(shí)上路行駛的相關(guān)條件。

第一，申請(qǐng)上路測(cè)試人需是在中國(guó)境內(nèi)注冊(cè)的獨(dú)立法人單位，因進(jìn)行自動(dòng)駕駛相關(guān)科研、定型試驗(yàn)，可申請(qǐng)臨時(shí)上路行駛。測(cè)試車輛必須符合《機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件》(GB7258)標(biāo)準(zhǔn)。測(cè)試車輛具備自動(dòng)、人工兩種駕駛模式，并可隨時(shí)切換;測(cè)試車輛必須安裝相應(yīng)監(jiān)管裝置，能監(jiān)測(cè)駕駛行為和車輛位置。

第二，測(cè)試車輛上路前必須先在封閉測(cè)試場(chǎng)內(nèi)按相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行測(cè)試和考核，考核結(jié)果經(jīng)專家評(píng)審，通過(guò)后才允許上路測(cè)試。

第三，自動(dòng)駕駛測(cè)試車輛要按規(guī)定懸掛號(hào)牌、標(biāo)識(shí)，每輛車都要配備一名有一定駕駛經(jīng)驗(yàn)，熟悉自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試駕駛員，隨時(shí)監(jiān)控車輛，保障車輛安全行駛。測(cè)試車輛將在指定區(qū)域、指定時(shí)段內(nèi)測(cè)試，盡量不影響城市交通。測(cè)試單位必須購(gòu)買交通事故責(zé)任保險(xiǎn)或賠償保函，如果測(cè)試車輛在測(cè)試期間發(fā)生事故，按照現(xiàn)行道路交通安全法及相關(guān)規(guī)定進(jìn)行處理，并由測(cè)試駕駛員承擔(dān)相關(guān)法律責(zé)任。

二、無(wú)人駕駛技術(shù)難題

技術(shù)方面的問題是無(wú)人駕駛汽車所遇到的一個(gè)主要問題。不論是何種程度的無(wú)人駕駛,感知都是必不可少的步驟,只有通過(guò)感知車輛行駛過(guò)程中其周圍的路況環(huán)境,才能在此基礎(chǔ)上做出相應(yīng)的路徑規(guī)劃和駕駛行為決策。目前,感知所用的傳感器各有優(yōu)缺點(diǎn),很難找到一種能夠適應(yīng)各種環(huán)境的傳感器器件。例如,激光雷達(dá)對(duì)雨霧的穿透能力受到限制,對(duì)黑顏色的汽車反射率有限;毫米波雷達(dá)對(duì)動(dòng)物體的反射不敏感;超聲波雷達(dá)的感知距離與頻率受限;攝像頭本身靠可見光成像,在雨霧天、黑夜的情況下其靈敏度會(huì)有所下降。

除此之外,如何提高汽車的視覺能力也是當(dāng)前無(wú)人駕駛汽車中所面臨的一個(gè)難點(diǎn),無(wú)人駕駛汽車不僅需要識(shí)別周邊的其他車輛,還必須能夠在各種環(huán)境下能夠檢測(cè)周圍的車道、行人、交通標(biāo)志等一系列相關(guān)因素,而當(dāng)處于雨雪天等惡劣的環(huán)境中時(shí),無(wú)人駕駛汽車可能無(wú)法精確識(shí)別周圍環(huán)境中的相關(guān)因素,難以進(jìn)行判斷和決策。在無(wú)人駕駛汽車研發(fā)中,精確定位和導(dǎo)航也是重要的組成部分,無(wú)人駕駛要求地圖定位的精確度達(dá)到厘米級(jí)別甚至是厘米以內(nèi),并且需要地圖以更快的速度進(jìn)行更新。

目前,高精度的GPS受制于國(guó)外限制,無(wú)法在民用汽車上使用,國(guó)內(nèi)的北斗導(dǎo)航系統(tǒng)雖然已經(jīng)投入使用,但在定位精確度上仍然有待提高。此外,復(fù)雜的路況問題也是無(wú)人駕駛汽車所需要考慮和解決的另一個(gè)難題,不同國(guó)家的路況,甚至一個(gè)國(guó)家的不同城市,不同地區(qū)的道路狀況會(huì)存在一定程度的差異,以更好的技術(shù)手段應(yīng)對(duì)不同的道路狀況,并且解決相應(yīng)的問題,是未來(lái)無(wú)人駕駛汽車所面臨的任務(wù)之一。