引言

在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中常常采用視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行產(chǎn)品測(cè)量和識(shí)別,再將結(jié)果通過(guò)通信傳輸給工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè),在這個(gè)過(guò)程中通信的設(shè)置非常重要。本文對(duì)歐姆龍F(tuán)H-L550視覺(jué)系統(tǒng)與ABB工業(yè)機(jī)器人的通信實(shí)現(xiàn)過(guò)程進(jìn)行了分析,主要任務(wù)是使視覺(jué)系統(tǒng)為ABB工業(yè)機(jī)器人提供數(shù)據(jù)的檢測(cè)結(jié)果,工業(yè)機(jī)器人根據(jù)數(shù)據(jù)結(jié)果進(jìn)行相關(guān)作業(yè)。本文主要討論了視覺(jué)系統(tǒng)通信傳輸實(shí)現(xiàn)的整個(gè)流程。

1視覺(jué)軟件中基于以太網(wǎng)的通信設(shè)置

歐姆龍F(tuán)H-L550視覺(jué)系統(tǒng)控制器的主要通信方式有以下5種[2],分別是:并行通信、PLCLINK通信、Ethernet通信、EtherCAT通信、無(wú)協(xié)議通信。這5種通信方式在通信過(guò)程中各有特點(diǎn),在現(xiàn)代設(shè)備中,以Ethernet通信(以太網(wǎng)通信)最為常見(jiàn),故本文以以太網(wǎng)通信方式為例進(jìn)行分析講解。

首先在主界面中選擇"工具"選項(xiàng),選中"系統(tǒng)設(shè)置"菜單(圖1),在進(jìn)入"系統(tǒng)設(shè)置"菜單后,單擊"啟動(dòng)設(shè)定"選項(xiàng),選擇"通信模塊"選項(xiàng)卡(圖2),完成以上設(shè)置后返回主界面保存設(shè)置(圖3)。最后選擇功能菜單進(jìn)行系統(tǒng)重啟設(shè)置,等待系統(tǒng)完成重啟再進(jìn)行下一步操作。

系統(tǒng)重啟完成以后重新點(diǎn)擊"系統(tǒng)設(shè)置"菜單,選中"以太網(wǎng)(無(wú)協(xié)議(UDP))"選項(xiàng)(圖4),在這個(gè)選項(xiàng)中會(huì)有IP地址以及端口等參數(shù)設(shè)置。這里需要注意的是兩個(gè)IP地址參數(shù),需要填寫"地址設(shè)定2"中的參數(shù),需要填入的信息有視覺(jué)控制器的IP地址、子網(wǎng)掩碼、默認(rèn)網(wǎng)關(guān)和DNS服務(wù)器等。

在菜單最下方"輸入/出設(shè)定"的端口號(hào)設(shè)置中,設(shè)置與傳感器控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)輸入的端口號(hào),注意該端口號(hào)應(yīng)該與主機(jī)側(cè)相同,最后完成設(shè)置以及相應(yīng)的數(shù)據(jù)保存工作。

2ABB工業(yè)機(jī)器人通信設(shè)置

首先要對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人配置wAN口IP地址。在示教器中選中控制面板,然后選中配置,接下來(lái)在主題中選中communication,點(diǎn)擊IPSeting,設(shè)置好IP信息后點(diǎn)擊"更改"保存IP信息。

下一步使用SocketCreate機(jī)器人指令創(chuàng)建一個(gè)使用流型協(xié)議TCP/IP的新套接字,并分配到相應(yīng)變量(圖5)。緊接著使用SocketConnect指令將套接字與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)進(jìn)行連接。通信連接完成以后需要發(fā)送及接收視覺(jué)系統(tǒng)的信息。發(fā)送信息采用SocketSend指令向遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)指令。當(dāng)經(jīng)過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)采集信息和判斷后,工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)將接收來(lái)自遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù),接收數(shù)據(jù)采用SocketReceive指令來(lái)完成,該指令在接收數(shù)據(jù)的同時(shí)把數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到相應(yīng)的字符串變量中。在接收的數(shù)據(jù)信息中需要提取有用信息,這就需要StrPart尋找指定字符位置指令,從字符串中提取指定位置的數(shù)據(jù),并將結(jié)果賦值給新的字符串變量。最后,當(dāng)不使用套接字連接時(shí),使用SocketCloSe來(lái)關(guān)閉。

3結(jié)語(yǔ)

如今,在包裝、搬運(yùn)等的工作場(chǎng)景中,視覺(jué)系統(tǒng)負(fù)責(zé)采集搬運(yùn)包裝物品的關(guān)鍵信息,該關(guān)鍵信息通過(guò)以太網(wǎng)等通信協(xié)議傳輸給工業(yè)機(jī)器人,工業(yè)機(jī)器人接收到相關(guān)信息后通過(guò)程序控制對(duì)相關(guān)物品進(jìn)行對(duì)應(yīng)處理,該系統(tǒng)對(duì)提升作業(yè)的精準(zhǔn)度及效率有很好的幫助。本文中采用歐姆龍視覺(jué)系統(tǒng)為ABB工業(yè)機(jī)器人提供檢測(cè)結(jié)果,機(jī)器人作為主站通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)歐姆龍視覺(jué)檢測(cè)模塊進(jìn)行控制和數(shù)據(jù)采集。根據(jù)本文所述進(jìn)行通信設(shè)置后,歐姆龍視覺(jué)系統(tǒng)與ABB工業(yè)機(jī)器人成功建立了通信聯(lián)系,并取得了較好的實(shí)際應(yīng)用效果。