在這篇文章中，小編將對控制器" target="_blank">運動控制器的相關內容和情況加以介紹以幫助大家增進對運動控制器的了解程度，和小編一起來閱讀以下內容吧。

一、運動控制器優(yōu)缺點

一個運動控制器用以生成軌跡點(期望輸出)和閉合位置的反饋環(huán)。許多控制器也可以在內部閉合一個速度環(huán)。 一個驅動器或放大器用來將運動控制器的控制信號(通常是速度或扭矩信號)轉換為更高功率的電流或電壓信號。更為先進的智能化驅動可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán)，以獲得更精確的控制。

優(yōu)點：(1)硬件組成簡單，把運動控制器插入PC總線，連接信號線就可組成系統(tǒng);(2)可以使用PC機已經(jīng)具有的豐富軟件進行開發(fā);(3)運動控制軟件的代碼通用性和可移植性較好;(4)可以進行開發(fā)工作的工程人員較多，不需要太多培訓工作，就可以進行開發(fā)。

缺點：(1)采用板卡結構的運動控制器采用金手指連接，單邊固定，在多數(shù)環(huán)境較差的工業(yè)現(xiàn)場(振動、粉塵、油污嚴重)，不適宜長期工作。(2)PC資源浪費。由于PC的捆綁方式銷售，用戶實際上僅使用少部分PC資源，未使用的PC資源不但造成閑置和浪費，還帶來維護上的麻煩。(3)整體可靠性難以保證，由于PC選擇可以是工控機，也可以是商用機。系統(tǒng)集成后，可靠性差異很大，并不是由運動控制器能保證的。(4)難以突出行業(yè)特點。

二、運動控制器調試步驟

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制器上：選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制器上電時默認使能信號關閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂破髟俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在伺服驅動器上：設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

2、接線

將控制器斷電，連接控制器與伺服之間的信號線。以下的連線是必須的：控制器的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，將電機和控制器上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制器是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制器打開伺服的使能信號。此時伺服電機應該以一個較低的速度轉動，這就是所謂的“零漂”。一般控制器上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù)，電機反轉，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或電機上的參數(shù)，使其一致。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制器能允許的最小值。將控制器和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調整閉環(huán)參數(shù)

細調控制參數(shù)，確保電機按照控制器的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗!

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