“如果你無論如何都要吃壽司，你一定要吃不旋轉(zhuǎn)的壽司!”但是你不能沒錢就去壽司店。你曾經(jīng)那樣想過嗎?一種可以讓你在家輕松享用“不旋轉(zhuǎn)壽司”的設(shè)備誕生了。

把你在當(dāng)?shù)乇憷曩I的壽司放在上面，然后就可以了!!它變成了不旋轉(zhuǎn)的壽司。讓我們帶著一種特殊的感覺享受美味的壽司吧。”

這是一個(gè)迷人而幽默的概念——?jiǎng)?chuàng)造一個(gè)防止壽司旋轉(zhuǎn)的裝置，用負(fù)擔(dān)得起的便利店壽司來模擬傳統(tǒng)壽司店的優(yōu)質(zhì)體驗(yàn)!

材料

?M5StickC (M5Stack)

?RoverC (M5Stack)

?光學(xué)跟蹤里程計(jì)傳感器(SparkFun)

?壽司(便利店)

?盤子和托盤

關(guān)于系統(tǒng)：

M5StickC:

這是控制微控制器。它實(shí)時(shí)讀取來自光學(xué)跟蹤里程計(jì)傳感器的位置和角度信息，計(jì)算RoverC四個(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和速度，并向RoverC發(fā)送控制命令。

傳感器與M5StickC、RoverC與M5StickC分別通過I2C信號(hào)連接。

RoverC:

這是運(yùn)送壽司的機(jī)器人。它配備了四個(gè)機(jī)械輪，直接與電機(jī)相連。

通過控制機(jī)械輪的旋轉(zhuǎn)方向和速度，實(shí)現(xiàn)壽司的平行運(yùn)動(dòng)，同時(shí)防止壽司旋轉(zhuǎn)。

光學(xué)跟蹤里程計(jì)傳感器：

這是一個(gè)內(nèi)置圖像傳感器和IMU的紅色傳感器。它可以實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的位置和角度，并通過I2C通信將這些數(shù)據(jù)傳輸?shù)組5Stack或M5StickC。圖像傳感器從桌子表面的圖案測(cè)量運(yùn)動(dòng)速度。通過對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的積分，可以確定機(jī)器人的位置。IMU(慣性測(cè)量單元)陀螺儀傳感器測(cè)量角速度。通過對(duì)陀螺儀的角速度進(jìn)行積分，可以確定機(jī)器人的方位角。

數(shù)據(jù)流

顯示系統(tǒng)運(yùn)行過程中的數(shù)據(jù)流。M5StickC控制器接收來自光學(xué)跟蹤測(cè)程傳感器的位置和角度數(shù)據(jù)(x, y, θ)，根據(jù)所選擇的運(yùn)動(dòng)模式計(jì)算出四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，并約束防止旋轉(zhuǎn)，將四個(gè)電機(jī)命令值發(fā)送給RoverC。這種反饋控制實(shí)現(xiàn)了不旋轉(zhuǎn)壽司的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。

本文編譯自hackster.io