在這篇文章中，小編將為大家?guī)?a href="/tags/工業(yè)機(jī)器人" target="_blank">工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)報(bào)道。如果你對本文即將要講解的內(nèi)容存在一定興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、工業(yè)機(jī)器人引言

隨著我國制造業(yè)的發(fā)展，中國的產(chǎn)品已經(jīng)遠(yuǎn)銷國外，并且受到了許多國家的喜歡。我國作為制造業(yè)大國，雖然在工業(yè)機(jī)器方面起步比西方國家晚，但是這并不意味著我國的制造業(yè)沒有發(fā)展的余地。在國外不提供核心部件的情況下，我國的工業(yè)機(jī)器人也照樣可以正常運(yùn)轉(zhuǎn)，這和我國的制造業(yè)發(fā)展是不可分割的，這也說明了我國在制造業(yè)的發(fā)展中已經(jīng)逐步掌握了核心關(guān)鍵技術(shù)，再也不用被西方卡脖子。

眾所周知，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)是現(xiàn)代社會制造生產(chǎn)中必不可少的科技。機(jī)器人自動化可編程的由三個(gè)或三個(gè)以上的運(yùn)動軸組成的自動化裝置。在我國不斷向工業(yè)強(qiáng)國邁進(jìn)的過程當(dāng)中，我不再僅僅局限于發(fā)展低端的制造業(yè)，而是轉(zhuǎn)為更高端的制造業(yè)，這也是維持一個(gè)國家制造業(yè)長盛不衰的不衰的主攻方向。

但是在發(fā)展的初期，西方國家更加注重工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，也比我國起步早，這也就形成了全球由西方國家掌握的工業(yè)積極體系。許多國外的廠商已經(jīng)形成了壟斷市場，這些廠商掌握著關(guān)鍵的設(shè)備技術(shù)，能夠獨(dú)立制造出機(jī)器人的主要部件，包括運(yùn)動控制器，伺服電機(jī)，減速器和驅(qū)動器。這些技術(shù)都由西方國家所壟斷，并且對我國進(jìn)行了拘束，封鎖，因此我國國內(nèi)的發(fā)展是比較艱辛的。但是在我國企業(yè)的努力下，我們在工業(yè)機(jī)器人的領(lǐng)域也取得了很大的成就。

二、工業(yè)機(jī)器人控制方式

1.點(diǎn)位控制方式

這種控制方式只對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行控制。在控制時(shí)，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動，對達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運(yùn)動所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實(shí)現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點(diǎn)，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達(dá)到 2~3um 的定位精度是相當(dāng)困難的。

2.連續(xù)軌跡控制方式

這種控制方式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『?、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

3.力控制方式

在進(jìn)行裝配、抓放物體等工作時(shí)，除了要求準(zhǔn)確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時(shí)必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

4.工業(yè)機(jī)器人方式

機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機(jī)器人才真正有點(diǎn)“人工智能”的落地味道，不過也是最難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

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