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[導(dǎo)讀]一、FreeRTOS介紹1、FreeRTOS主要特點(diǎn)(1)、支持搶占式調(diào)度,合作式調(diào)度和時(shí)間片調(diào)度;(2)、高效的軟件定時(shí)器;(3)、開源免費(fèi);(4)、支持多種系統(tǒng)架構(gòu);(5)、任務(wù)數(shù)量不限等等;2、

一、FreeRTOS介紹

1、FreeRTOS主要特點(diǎn)

(1)、支持搶占式調(diào)度,合作式調(diào)度和時(shí)間片調(diào)度;

(2)、高效的軟件定時(shí)器;

(3)、開源免費(fèi);

(4)、支持多種系統(tǒng)架構(gòu);

(5)、任務(wù)數(shù)量不限等等;

2、FreeRTOS命令規(guī)則

(1)、變量

uint32_t定義的變量都加前綴ul,u -- unsigned? ? ?l -- long;

uint16_t定義的變量都加前綴us,u -- unsigned? ? s -- short;

uint8_t定義的變量都加前綴uc, u -- unsigned? ? ?c -- char;

size_t定義的變量加上前綴ux;

枚舉變量會(huì)加上前綴e;

指針變量加上前綴p,uint16_t定義的指針變量加上pus;

(2)、函數(shù)

static聲明的函數(shù),定義時(shí)加上前綴prv(private的縮寫);

帶返回值的函數(shù),根據(jù)返回值的類型,加上響應(yīng)前綴,void前綴加上v;

文件中的函數(shù)名也包含文件名;

3、FreeRTOS中的數(shù)據(jù)類型

(1)、TickType_t

? ? 如果定義了configUSE_16_BIT_TICKS,TickType_t為16位無符號(hào),否則為32位無符號(hào),因此,對(duì)于32位處理器來說,此宏必須為0。

(2)、BaseType_t (與系統(tǒng)架構(gòu)有關(guān),此類型定義的是有符號(hào)數(shù))

(3)、UBaseType_t(BaseType_t的無符號(hào)版本)

(4)、StackType_t(棧變量數(shù)據(jù)類型)


二、FreeRTOS配置文件(FreeRTOSConfig —— 系統(tǒng)裁剪)

1、基本配置

(1)、configUSE_PREEMPTION:搶占式調(diào)度器師使能(1:搶占式調(diào)度器? 0:合作式調(diào)度器);

(2)、configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION:優(yōu)化列表中要執(zhí)行的最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的算法(1:專用方式? ? 0:通用方式);

(3)、configUSE_TICKLESS_IDLE:tickless低功耗模式使能;

(4)、configCPU_CLOCK_HZ:定義SOC主頻;

(5)、configTICK_RATE_HZ:定義系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍數(shù),單位HZ,一般為1000HZ;

(6)、configMAX_PRIORITIES:定義用戶可使用的最大優(yōu)先級(jí)數(shù);

(7)、configMINIMAL_STACK_SIZE:定義空閑任務(wù)的棧大小;

(8)、configTOTAL_HEAP_SIZE:定義堆大小,任務(wù)創(chuàng)建,消息隊(duì)列創(chuàng)建等都需要;

(9)、configMAX_TASK_NAME_LEN:任務(wù)名最大字符數(shù);

(10)、configUSE_16_BIT_TICKS:TickType_t類型含義, 1:16位架構(gòu)處理器? ? ?0:32位架構(gòu)處理器;

(11)、configIDLE_SHOULD_YIELD:建議配置為0;

(12)、configUSE_TASK_NOTIFICATIONS: 1:使能任務(wù)間直接的消息傳遞? ? ?0:失能;

(13)、configUSE_MUTEXES: 1:使能互斥信號(hào)量? ? ?0:失能互斥信號(hào)量;

(14)、configUSE_RECURSIVE_MUTEXES: 1:使能遞歸互斥信號(hào)量? ?0:失能遞歸互斥信號(hào)量;

(15)、configUSE_COUNTING_SEMAPHORES: 1:使能計(jì)數(shù)信號(hào)量? ? 0:失能計(jì)數(shù)信號(hào)量;

(16)、configQUEUE_REGISTRY_SIZE: 設(shè)置可以注冊(cè)的信號(hào)量和消息隊(duì)列個(gè)數(shù);

(17)、configUSE_QUEUE_SETS: 1:使能消息隊(duì)列? ? 0:失能消息隊(duì)列;

(18)、configUSE_TIME_SLICING: 1:使能時(shí)間片調(diào)度? ? 0:失能時(shí)間片調(diào)度;

2、鉤子函數(shù)

(1)、configUSE_IDLE_HOOK: 1:使能空閑任務(wù)的鉤子函數(shù)? ? 0:失能空閑任務(wù)鉤子函數(shù);

(2)、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK: 1:使能動(dòng)態(tài)內(nèi)存申請(qǐng)失敗的鉤子函數(shù)? ?0:失能;

(3)、configUSE_TICK_HOOK: 1:使能滴答定時(shí)器中斷的鉤子函數(shù);

3、合作式任務(wù)配置

(1)、configUSE_CO_ROUTINES: 1:使能合作式調(diào)度相關(guān)函數(shù)? ? ?0:失能合作式調(diào)用相關(guān)函數(shù);

(2)、configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES:最大的合作式任務(wù)優(yōu)先級(jí)數(shù);

4、軟件定時(shí)器配置

(1)、configUSE_TIMERS: 1:使能軟件定時(shí)器? ? 0:失能軟件定時(shí)器;

(2)、configTIMER_TASK_PRIORITY:軟件定時(shí)器任務(wù)的優(yōu)先級(jí);

(3)、configTIMER_QUEUE_LENGTH:軟件定時(shí)器命令隊(duì)列的長度;

(4)、configTIMER_TASK_STACK_DEPTH:軟件定時(shí)器任務(wù)的棧空間大小;

5、內(nèi)核配置

(1)、configPRIO_BITS:stm32f103/407/429等都是4;

(2)、configLIBRARY_LOWEST_INIERRUPT_PRIORITY:0-15,建議配置中斷最低優(yōu)先級(jí)15,;

(3)、configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INIERRUPT_PRIORITY:系統(tǒng)可管理的最高優(yōu)先級(jí)中斷;

(4)、configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

(5)、configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

6、INCLUDE配置

#define?INCLUDE_xTaskGetSchedulerState??????????1???????????????????????
#define?INCLUDE_vTaskPrioritySet		1
#define?INCLUDE_uxTaskPriorityGet		1
#define?INCLUDE_vTaskDelete			1
#define?INCLUDE_vTaskCleanUpResources	????????1
#define?INCLUDE_vTaskSuspend			1
#define?INCLUDE_vTaskDelayUntil			1
#define?INCLUDE_vTaskDelay			1
#define?INCLUDE_eTaskGetState			1
#define?INCLUDE_xTimerPendFunctionCall	????????1


三、FreeRTOS任務(wù)管理

1、任務(wù)狀態(tài)(運(yùn)行態(tài),就緒態(tài),阻塞態(tài),掛起態(tài))


2、系統(tǒng)啟動(dòng)vTaskStartScheduler()

? ? 啟動(dòng)FreeRTOS調(diào)度器,即啟動(dòng)多任務(wù)運(yùn)行。

3、任務(wù)創(chuàng)建xTaskCreate()

BaseType_t?xTaskCreate(TaskFunction_t?pvTaskCode,???/*?任務(wù)函數(shù)?*/
???????????????????????const?char?*?const?pcName,???/*?任務(wù)名?*/
???????????????????????unsigned?short?usStackDepth,?/*?任務(wù)棧大小,單位?word,也就是?4?字節(jié)?*/
???????????????????????void?*pvParameters,??????????/*?任務(wù)參數(shù)?*/
???????????????????????UBaseType_t?uxPriority,??????/*?任務(wù)優(yōu)先級(jí)?*/
???????????????????????TaskHandle_t?*pvCreatedTask??/*?任務(wù)句柄?*/
);
#include?"FreeRTOS.h"
#include?"task.h"
#include?"queue.h"
#include?"croutine.h"

#define?TASK_PRIO_START?????????1

#define?TASK_START_STK_SIZE?????(1?*?256)

TaskHandle_t?start_handler;

static?void?start_task(void?*arg)
{
??while(1)
??{
	vTaskDelay(500);
??}
}

int?main(void)
{

??xTaskCreate(start_task,
??????????????"start_task",
??????????????TASK_START_STK_SIZE,
??????????????NULL,
??????????????TASK_PRIO_START,
??????????????&start_handler);
??
??vTaskStartScheduler();
}

4、任務(wù)刪除vTaskDelete()

void?vTaskDelete(?TaskHandle_t?xTaskToDelete?)

必須配置#define INCLUDE_vTaskDelete? ?1

5、任務(wù)掛起vTaskSuspend()

void?vTaskSuspend(?TaskHandle_t?xTaskToSuspend?)

必須配置#define INCLUDE_vTaskSuspend? ?1

6、任務(wù)恢復(fù)vTaskResume()

void?vTaskResume(?TaskHandle_t?xTaskToResume?)

必須配置#define INCLUDE_vTaskResume? ?1

7、任務(wù)恢復(fù)中斷方式xTaskResumeFromISR()

BaseType_t?xTaskResumeFromISR(?TaskHandle_t?xTaskToResume?)

必須配置#define INCLUDE_vTaskResumeFromISR? ?1

8、空閑任務(wù)(低功耗時(shí),在空閑任務(wù)中實(shí)現(xiàn)睡眠)


四、臨界段和開關(guān)中斷

1、臨界段

? ? 不允許中斷打斷,進(jìn)入臨界區(qū)前必須關(guān)中斷,退出臨界區(qū)后開中斷。UCOS有臨界區(qū),RTX沒有。

2、臨界段處理(開關(guān)中斷)

#define?taskENTER_CRITICAL()??portENTER_CRITICAL()
#define?taskEXIT_CRITICAL()???portEXIT_CRITICAL()

????開關(guān)中斷就是對(duì)計(jì)數(shù)uxCriticalNesting變量操作,進(jìn)入臨界區(qū),變量+1,退出臨界區(qū),變量-1。

3、中斷臨界段

#define?taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()???portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()
#define?taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(?x?)?portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(?x?)


五、FreeRTOS時(shí)間管理

1、任務(wù)等待vTaskDelay()

void?vTaskDelay(?const?TickType_t?xTicksToDelay?)

延時(shí)等待范圍:1-0xFFFFFFFF

作用:任務(wù)切換

其他幾個(gè)任務(wù)延時(shí)函數(shù)個(gè)人沒怎么使用,故不介紹了。


六、FreeRTOS消息隊(duì)列

? ? 消息傳遞的是數(shù)據(jù)的復(fù)制,RTX/UCOS傳遞的是數(shù)據(jù)的地址。

1、消息隊(duì)列創(chuàng)建xQueueCreate()

QueueHandle_t?xQueueCreate(?UBaseType_t?uxQueueLength,?/*?消息個(gè)數(shù)?*/
????????????????????????????UBaseType_t?uxItemSize?);??/*?每個(gè)消息大小,單位字節(jié)?*/

返回消息隊(duì)列句柄。

2、消息隊(duì)列發(fā)送xQueueSend()


BaseType_t?xQueueSend(
??????????????????????QueueHandle_t?xQueue,???????/*?消息隊(duì)列句柄?*/
??????????????????????const?void?*?pvItemToQueue,?/*?要傳遞數(shù)據(jù)地址?*/
??????????????????????TickType_t?xTicksToWait?????/*?等待消息隊(duì)列有空間的最大等待時(shí)間?*/
);

3、消息隊(duì)列從中斷發(fā)送xQueueSendFromISR()

BaseType_t?xQueueSendFromISR(
?????????????????????????????QueueHandle_t?xQueue,???????/*?消息隊(duì)列句柄?*/
?????????????????????????????const?void?*?pvItemToQueue,?/*?要傳遞數(shù)據(jù)地址?*/
?????????????????????????????TickType_t?xTicksToWait?????/*?等待消息隊(duì)列有空間的最大等待時(shí)間?*/
);

4、消息隊(duì)列接收xQueueReceive()? ? xQueueReceiveFromISR

BaseType_t?xQueueReceiveFromISR(?QueueHandle_t?xQueue,?void?*?const?pvBuffer,?BaseType_t?*?const?pxHigherPriorityTaskWoken?)
BaseType_t?xQueueReceive(
?????????????????????????QueueHandle_t?xQueue,???/*?消息隊(duì)列句柄?*/
?????????????????????????void?*pvBuffer,?????????/*?接收消息隊(duì)列數(shù)據(jù)的緩沖地址?*/
?????????????????????????TickType_t?xTicksToWait?/*?等待消息隊(duì)列有數(shù)據(jù)的最大等待時(shí)間?*/
);


七、FreeRTOS事件標(biāo)志組(任務(wù)間同步)

1、事件標(biāo)志組創(chuàng)建xEventGroupCreate()

EventGroupHandle_t?xEventGroupCreate(?void?);

返回事件標(biāo)志組句柄。

必須定義:

#define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR 1

#define configUSE_TIMERS? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?1

#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall? ? ? 1

2、時(shí)間標(biāo)志組設(shè)置xEventGroupSetBits()

EventBits_t?xEventGroupSetBits(?EventGroupHandle_t?xEventGroup,??/*?事件標(biāo)志組句柄?*/
????????????????????????????????const?EventBits_t?uxBitsToSet?);?/*?事件標(biāo)志位設(shè)置?*/
BaseType_t?xEventGroupSetBitsFromISR(EventGroupHandle_t?xEventGroup,?/*?事件標(biāo)志組句柄?*/
?????????????????????????????????????const?EventBits_t?uxBitsToSet,?/*?事件標(biāo)志位設(shè)置?*/
?????????????????????????????????????BaseType_t?*pxHigherPriorityTaskWoken?);?/*?高優(yōu)先級(jí)任務(wù)是否被喚醒的狀態(tài)保存?*/

第二個(gè)參數(shù)表示24個(gè)可設(shè)置的時(shí)間標(biāo)志位,返回當(dāng)前的事件標(biāo)志組數(shù)值。中斷中使用xEventGroupSetBitsFromISR()。

3、事件標(biāo)志組獲取xEventGroupWaitBits()

EventBits_t?xEventGroupWaitBits(const?EventGroupHandle_t?xEventGroup,?/*?事件標(biāo)志組句柄?*/
????????????????????????????????const?EventBits_t?uxBitsToWaitFor,?/*?等待被設(shè)置的事件標(biāo)志位?*/
????????????????????????????????const?BaseType_t?xClearOnExit,?????/*?選擇是否清零被置位的事件標(biāo)志位?*/
????????????????????????????????const?BaseType_t?xWaitForAllBits,??/*?選擇是否等待所有標(biāo)志位都被設(shè)置?*/
????????????????????????????????TickType_t?xTicksToWait?);?????????/*?設(shè)置等待時(shí)間?*/
//?STM32F10X?FreeRTOSConfig舉例
#ifndef?FREERTOS_CONFIG_H
#define?FREERTOS_CONFIG_H

#include?"type.h"

/***************************************************************************************************************/
/*????????????????????????????????????????FreeRTOS基礎(chǔ)配置配置選項(xiàng)??????????????????????????????????????????????*/
/***************************************************************************************************************/
#define?configUSE_PREEMPTION					1???????????????????????//?1使用搶占式內(nèi)核,0使用協(xié)程
#define?configUSE_TIME_SLICING					1						//?1使能時(shí)間片調(diào)度(默認(rèn)式使能的)
#define?configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION	1???????????????????????//?1啟用特殊方法來選擇下一個(gè)要運(yùn)行的任務(wù)
????????????????????????????????????????????????????????????????????????//?一般是硬件計(jì)算前導(dǎo)零指令,如果所使用的
????????????????????????????????????????????????????????????????????????//?MCU沒有這些硬件指令的話此宏應(yīng)該設(shè)置為0!
#define?configUSE_TICKLESS_IDLE					0???????????????????????//?1啟用低功耗tickless模式
#define?configUSE_QUEUE_SETS					1???????????????????????//?為1時(shí)啟用隊(duì)列
#define?configCPU_CLOCK_HZ						72000000????????????????//?CPU頻率
#define?configTICK_RATE_HZ						(1000)??????????????????//?時(shí)鐘節(jié)拍頻率,這里設(shè)置為1000,周期就是1ms
#define?configMAX_PRIORITIES					(32)????????????????????//?可使用的最大優(yōu)先級(jí)
#define?configMINIMAL_STACK_SIZE				((unsigned?short)130)???//?空閑任務(wù)使用的堆棧大小
#define?configMAX_TASK_NAME_LEN					(20)????????????????????//?任務(wù)名字字符串長度

#define?configUSE_16_BIT_TICKS					0???????????????????????//?系統(tǒng)節(jié)拍計(jì)數(shù)器變量數(shù)據(jù)類型,
????????????????????????????????????????????????????????????????????????//?1表示為16位無符號(hào)整形,0表示為32位無符號(hào)整形
#define?configIDLE_SHOULD_YIELD					1???????????????????????//?為1時(shí)空閑任務(wù)放棄CPU使用權(quán)給其他同優(yōu)先級(jí)的用戶任務(wù)
#define?configUSE_TASK_NOTIFICATIONS????????????1???????????????????????//?為1時(shí)開啟任務(wù)通知功能,默認(rèn)開啟
#define?configUSE_MUTEXES						1???????????????????????//?為1時(shí)使用互斥信號(hào)量
#define?configQUEUE_REGISTRY_SIZE				8???????????????????????//?不為0時(shí)表示啟用隊(duì)列記錄,具體的值是可以
????????????????????????????????????????????????????????????????????????//?記錄的隊(duì)列和信號(hào)量最大數(shù)目。
#define?configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW			0???????????????????????//?大于0時(shí)啟用堆棧溢出檢測(cè)功能,如果使用此功能
????????????????????????????????????????????????????????????????????????//?用戶必須提供一個(gè)棧溢出鉤子函數(shù),如果使用的話
????????????????????????????????????????????????????????????????????????//?此值可以為1或者2,因?yàn)橛袃煞N棧溢出檢測(cè)方法。
#define?configUSE_RECURSIVE_MUTEXES				1???????????????????????//?為1時(shí)使用遞歸互斥信號(hào)量
#define?configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK			0???????????????????????//?1使用內(nèi)存申請(qǐng)失敗鉤子函數(shù)
#define?configUSE_APPLICATION_TASK_TAG			0???????????????????????
#define?configUSE_COUNTING_SEMAPHORES			1???????????????????????//?為1時(shí)使用計(jì)數(shù)信號(hào)量

/***************************************************************************************************************/
/*????????????????????????????????FreeRTOS與內(nèi)存申請(qǐng)有關(guān)配置選項(xiàng)????????????????????????????????????????????????*/
/***************************************************************************************************************/
#define?configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION????????1???????????????????????//?支持動(dòng)態(tài)內(nèi)存申請(qǐng)
#define?configTOTAL_HEAP_SIZE					((size_t)(20*1024))?????//?系統(tǒng)所有總的堆大小

/***************************************************************************************************************/
/*????????????????????????????????FreeRTOS與鉤子函數(shù)有關(guān)的配置選項(xiàng)??????????????????????????????????????????????*/
/***************************************************************************************************************/
#define?configUSE_IDLE_HOOK						0???????????????????????//?1,使用空閑鉤子;0,不使用
#define?configUSE_TICK_HOOK						0???????????????????????//?1,使用時(shí)間片鉤子;0,不使用

????????????????????????????????????????????????????????????????????????
/***************************************************************************************************************/
/*????????????????????????????????FreeRTOS與協(xié)程有關(guān)的配置選項(xiàng)??????????????????????????????????????????????????*/
/***************************************************************************************************************/
#define?configUSE_CO_ROUTINES?			????????0???????????????????????//?為1時(shí)啟用協(xié)程,啟用協(xié)程以后必須添加文件croutine.c
#define?configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES?????????(?2?)???????????????????//?協(xié)程的有效優(yōu)先級(jí)數(shù)目

/***************************************************************************************************************/
/*????????????????????????????????FreeRTOS與軟件定時(shí)器有關(guān)的配置選項(xiàng)????????????????????????????????????????????*/
/***************************************************************************************************************/
#define?configUSE_TIMERS				????????1???????????????????????????????//?為1時(shí)啟用軟件定時(shí)器
#define?configTIMER_TASK_PRIORITY		????????(configMAX_PRIORITIES-1)????????//?軟件定時(shí)器優(yōu)先級(jí)
#define?configTIMER_QUEUE_LENGTH		????????5???????????????????????????????//?軟件定時(shí)器隊(duì)列長度
#define?configTIMER_TASK_STACK_DEPTH	????????(configMINIMAL_STACK_SIZE*2)????//?軟件定時(shí)器任務(wù)堆棧大小

/***************************************************************************************************************/
/*????????????????????????????????FreeRTOS可選函數(shù)配置選項(xiàng)??????????????????????????????????????????????????????*/
/***************************************************************************************************************/
#define?INCLUDE_xTaskGetSchedulerState??????????1???????????????????????
#define?INCLUDE_vTaskPrioritySet		????????1
#define?INCLUDE_uxTaskPriorityGet		????????1
#define?INCLUDE_vTaskDelete				????????1
#define?INCLUDE_vTaskCleanUpResources	????????1
#define?INCLUDE_vTaskSuspend			????????1
#define?INCLUDE_vTaskDelayUntil			????????1
#define?INCLUDE_vTaskDelay				????????1
#define?INCLUDE_eTaskGetState			????????1
#define?INCLUDE_xTimerPendFunctionCall	????????1

/***************************************************************************************************************/
/*????????????????????????????????FreeRTOS與中斷有關(guān)的配置選項(xiàng)??????????????????????????????????????????????????*/
/***************************************************************************************************************/
#ifdef?__NVIC_PRIO_BITS
	#define?configPRIO_BITS???????		__NVIC_PRIO_BITS
#else
	#define?configPRIO_BITS???????		4??????????????????
#endif

#define?configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			15??????????????????????//?中斷最低優(yōu)先級(jí)
#define?configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5???????????????????????//?系統(tǒng)可管理的最高中斷優(yōu)先級(jí)
#define?configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY?		(?configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY?<<?(8?-?configPRIO_BITS)?)
#define?configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY?	(?configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY?<<?(8?-?configPRIO_BITS)?)

/***************************************************************************************************************/
/*????????????????????????????????FreeRTOS與中斷服務(wù)函數(shù)有關(guān)的配置選項(xiàng)??????????????????????????????????????????*/
/***************************************************************************************************************/
#define?xPortPendSVHandler?	PendSV_Handler
#define?vPortSVCHandler?	SVC_Handler

#endif?/*?FREERTOS_CONFIG_H?*/
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關(guān)鍵字: 通信 BSP 電信運(yùn)營商 數(shù)字經(jīng)濟(jì)

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 8月21日,由中央廣播電視總臺(tái)與中國電影電視技術(shù)學(xué)會(huì)聯(lián)合牽頭組建的NVI技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟在BIRTV2024超高清全產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展研討會(huì)上宣布正式成立。 活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng) NVI技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)...

關(guān)鍵字: VI 傳輸協(xié)議 音頻 BSP

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 在8月23日舉辦的2024年長三角生態(tài)綠色一體化發(fā)展示范區(qū)聯(lián)合招商會(huì)上,軟通動(dòng)力信息技術(shù)(集團(tuán))股份有限公司(以下簡稱"軟通動(dòng)力")與長三角投資(上海)有限...

關(guān)鍵字: BSP 信息技術(shù)
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