0 引言

電動機的調(diào)速經(jīng)過了長期的演變過程，人們在電動機的調(diào)速和轉(zhuǎn)矩控制上做過了大量的研究，嘗試過使用各種不同形式的調(diào)速方法，隨著大功率和高開關(guān)頻率的半導體器件的開發(fā)研制成功，以及現(xiàn)代數(shù)字技術(shù)的普及應(yīng)用，為我們提供了驅(qū)動控制電動機的新的方法。

目前起重機電機調(diào)速控制應(yīng)用最多的是三相繞線式電動機轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速，下面就介紹一下用于轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速與晶閘管定子調(diào)壓調(diào)速的基本工作原理與優(yōu)缺點。

1 三相異步電動機工作的基本原理

1.1 基本公式

從電網(wǎng)輸入電動機的功率

2 三相異步電動機調(diào)速

2.1 轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速

主要介紹用于起重機起升機構(gòu)用的兩擋反接控制，機械特性如圖1 所示。兩擋反接制動是指起升機構(gòu)在滿載或75%負載下，可以達到滿速下降的目的。在返回停止工作時可達到準確停車，避免在滿載情況下下滑而造成意外事故。

上升1、2、3 擋人為逐級切除電動機轉(zhuǎn)子電阻，使電動機由機械特性1、2、3 過渡到機械特性4 上，電動機高速運轉(zhuǎn)。

滿載慢速下降電動機工作在特性5上，電機轉(zhuǎn)子串進一定的電阻值，使電動機處于反接制動狀態(tài)。

輕載下降電動機工作在特性6 上，此時電動機轉(zhuǎn)子串進全部電阻，使電動機的機械特性變得更軟。電動機工作在反接制動狀態(tài)。

雖然在上面兩種反接制動狀態(tài)下能夠得到一定的低速，但是不能長時間運行，否則會造成電機發(fā)熱嚴重，此時電機的機械特性都比較軟，負載轉(zhuǎn)矩瞬間產(chǎn)生的任何波動都會使電機失去控制，將造成嚴重后果。所以在操作控制時不允許長時間運行在特性5、6上，要在短時間內(nèi)切掉轉(zhuǎn)子電阻，使電動機工作在再生發(fā)電狀態(tài)下。

繞線式異步電動機轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速為開環(huán)調(diào)速，速度波動比較大，輕載時調(diào)速范圍比較小，也就是說在載荷較小時起升各擋之間速度變化不明顯。下降控制時比較復(fù)雜，需要操作人員密切關(guān)注機構(gòu)的運行方向。另外下降過程中無論負載大小，都得不到穩(wěn)定的低速運行，所以在對下降控制要求較高的冶金及其它行業(yè)就不能滿足調(diào)速要求了。

2.2 晶閘管定子調(diào)壓調(diào)速

2.2.1 調(diào)壓調(diào)速基本原理

由異步電動機的電磁轉(zhuǎn)矩表達式

可知，當電動機各參數(shù)及電源頻率不變時，且當轉(zhuǎn)差率s 一定時，電動機輸出轉(zhuǎn)矩T與電機定子電壓U1成正比。當改變定子電壓時，可以得到一組人為的機械特性曲線，如圖2 所示。

由圖2 可以看出，為了在一定的負載轉(zhuǎn)矩下，通過降低定子電壓得到低速運轉(zhuǎn)是可能的。但是在降低定子電壓得到低速時，由于轉(zhuǎn)差率s 將增大，因此電動機電流隨著s 的增大而增大。這樣轉(zhuǎn)差功耗就全部消耗在電動機內(nèi)部，從而致使電動機發(fā)熱嚴重。

另外由圖猿可見，帶恒轉(zhuǎn)矩負載TL 時，普通的籠型異步電動機變電壓時的穩(wěn)定工作點為A、B、C，轉(zhuǎn)差率s 的變化范圍不會超過0~sm，調(diào)速范圍很小。為了能在恒轉(zhuǎn)矩負載下擴大變壓調(diào)速范圍，須使電機在較低速下穩(wěn)定運行而又不致過熱，就要求電動機轉(zhuǎn)子繞組有較高的電阻值。圖3 給出了高轉(zhuǎn)子電阻電動機變電壓時的機械特性，顯然在恒轉(zhuǎn)矩負載下的變壓調(diào)速范圍增大了，所以異步電動機變電壓調(diào)速時，采用普通電機的調(diào)速范圍很窄，為了減少電機發(fā)熱及擴大調(diào)速范圍，須采用高轉(zhuǎn)子電阻的電機。

晶閘管定子的調(diào)壓調(diào)速裝置，是通過在定子上串聯(lián)反并聯(lián)晶閘管并控制其導通角來實現(xiàn)的，可以實現(xiàn)三相繞線轉(zhuǎn)子異步電動機低速穩(wěn)定運行。但這種調(diào)壓調(diào)速是開環(huán)系統(tǒng)，其特性硬度不夠，速度波動率大。為了提高其調(diào)速性能可采用有雙閉環(huán)(速度環(huán)和電流環(huán))反饋調(diào)壓調(diào)速控制系統(tǒng)，閉環(huán)調(diào)速時電動機的機械特性曲線如圖4 所示。顯而易見閉環(huán)系統(tǒng)下的機械特性硬度提高了，速度波動率大大減小。

閉環(huán)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)過程為當電動機穩(wěn)定運行在要求的速度時，一旦負載增大，電機會在較大負載拖動下進行減速，速度反饋值也隨之降低，閉環(huán)系統(tǒng)給定值不變，速度調(diào)節(jié)器的輸入由于速度反饋的下降而增大，經(jīng)過速度調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)控制晶閘管，增加晶閘管導通角，因而電動機定子電壓提高，電動機力矩也增大，電動機開始加速，當速度升至要求值時，速度反饋與給定值相等，速度調(diào)節(jié)器輸出值不再變化，晶閘管導通角不變，電動機電壓也不再升高，電動機力矩與負載力矩達到平衡，電動機又穩(wěn)定運行于給定值確定的速度值。這種速度調(diào)節(jié)器為PID調(diào)節(jié)器，由于積分的作用，所以速度與給定值相等，屬無靜差調(diào)速系統(tǒng)。

2.2.2 晶閘管定子調(diào)壓調(diào)速特點

定子晶閘管調(diào)壓調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng)已在近年得到較廣泛的使用。

應(yīng)用了以上所述的閉環(huán)調(diào)壓調(diào)速原理，設(shè)計生產(chǎn)的用于起重機電動機的調(diào)速裝置，具體特點如下。

1)這種調(diào)壓調(diào)速裝置是專業(yè)化設(shè)計產(chǎn)品，專門用于驅(qū)動起重機的起升機構(gòu)和運行機構(gòu)，對起重繞線式電動機進行控制。

2)該裝置是數(shù)字化調(diào)速設(shè)備，由于在設(shè)計時充分考慮簡便和實用，所以用戶在使用時特別方便。該裝置的參數(shù)少，而且直觀簡單，當使用時在保證正確接線的基礎(chǔ)上，只需要調(diào)整電動機電流參數(shù)就可進行正常工作，無須長時間調(diào)試和調(diào)整。

3)該裝置正反向切換采用交流接觸器進行，這樣設(shè)計就徹底避免了環(huán)流發(fā)生的可能性，因而也不必采用快速熔斷器保護晶閘管的設(shè)計方法。

用兩組晶閘管控制正反向在實際使用中經(jīng)常產(chǎn)生環(huán)流，因而必須采用快速熔斷器進行保護。這樣在使用時，就必須經(jīng)常更換快熔，造成故障率提高，給使用維護帶來不便。

該裝置由于無環(huán)流發(fā)生的可能性，再加上晶閘管選擇上的考慮，因此只需用帶電子脫扣器的斷路器保護即可，方便使用。

該裝置控制接觸器切換時，是在無電壓無電流的情況下進行的，這樣在接觸器的選擇上就可按接觸器的約定發(fā)熱電流進行，在壽命的選擇上，只考慮機械壽命即可。

另外，利用正反向接觸器控制電動機比較直觀可靠，容易判斷故障，同時我們利用正反向接觸器輔助觸頭與制動器進行連鎖，就非?？煽康谋ＷC了制動器只有在電動機帶電的情況下才能開閘，使運行及控制更加可靠。

4)由于調(diào)壓調(diào)速控制系統(tǒng)采用速度閉環(huán)，所以必須設(shè)置速度檢測環(huán)節(jié)。該裝置拋棄了原有的容易損壞的測速發(fā)電機和安裝困難對環(huán)境要求高的脈沖偏碼器的測速方法，采用電動機轉(zhuǎn)子頻率反饋進行測速，這樣就大大降低了改造難度，降低了使用故障，調(diào)速比能夠達到1:10。

2.2.3 用于起升機構(gòu)控制邏輯功能簡介

用于起升機構(gòu)的控制系統(tǒng)如圖5 所示，機械特性如圖6所示。

1)電源電路斷路器1Q1 用于對主起升機構(gòu)電動機及調(diào)壓調(diào)速裝置提供短路及過載保護。

2)數(shù)字式定子調(diào)壓調(diào)速裝置是一個速度閉環(huán)的現(xiàn)代化交流調(diào)速系統(tǒng)，無需測速發(fā)電機和編碼器，而是采用電動機轉(zhuǎn)子頻率作為速度反饋信號。當設(shè)定電動機低速運行時，通過自動調(diào)節(jié)電動機定子電壓，使電動機穩(wěn)定運行在設(shè)定速度上。由于是閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，所以，電動機的運行速度不會因為負載的變化而變化，速度波動率很小。

3)正、反向接觸器1KM11與1KM21 用于控制電動機的運行方向。正反向接觸器的動作均由THYROMAT 控制，其動作順序為機構(gòu)上升運行時，正向接觸器1KM11吸合，電動機加上了正向相序，使電動機處于正向電動狀態(tài)，帶動機構(gòu)正向起升。上升1、2、3擋為低速調(diào)速擋，速度分別設(shè)定為10%、20%、30%，上升4 擋為全速擋，此時輸出全電壓，控制電動機以額定速度運行。機構(gòu)下降運行1—3擋時，首先正向接觸器1KM11吸合，通過調(diào)節(jié)電動機定子電壓，使電動機處于反接制動狀態(tài)，靠負荷拉動機構(gòu)下降運行，以獲取低速運行。當?shù)踹\負荷重量很輕，無法拉動機構(gòu)下降運行時，會自動進行檢測。當在1.5 s內(nèi)，機構(gòu)還未運轉(zhuǎn)，就自動判斷負荷為輕載，在零電流的情況下控制正反向接觸器的切換，使反向接觸器1KM21 吸合，讓電動機處于反向電動狀態(tài)，達到設(shè)定速度。若由于某種原因吊運的負荷變重，會自動控制正反向接觸器回復(fù)到反接制動狀態(tài)。下降4 擋時，控制反向接觸器吸合，使電動機處于反向電動狀態(tài)，當負載重時，電動機速度超過同步速處于再生發(fā)電制動狀態(tài)。

控制手柄由下降4 擋回復(fù)到下降1—3擋時，會自動控制正反向接觸器在零電流的情況下迅速切換，讓電動機迅速進入反接制動狀態(tài)，制動負荷進入下降低速狀態(tài)。

4)轉(zhuǎn)子接觸器在每個電動機的轉(zhuǎn)子上均串接了電阻，用于消耗電機低速運行時產(chǎn)生的熱能，電阻器分為四段。上升調(diào)速擋時，1KM43吸合切除最后一段電阻，加大電機啟動力矩。上升4 擋時，通過THYROMAT 控制另外兩個轉(zhuǎn)子接觸器1KM42、1KM41分別在50%，75%速度下閉合，分別切除第二、第三段電阻，使電機平滑過渡到全速，又使切換電流得到控制。下降1—3 擋時，為了降低電機電流，并使下降4 擋回到下降1—3 擋時，切換力矩足夠，增加了最后一段電阻，轉(zhuǎn)子四段電阻全部串聯(lián)到轉(zhuǎn)子上。當下降4 擋時，通過THYROMAT 控制另外兩個轉(zhuǎn)子接觸器分別在50%，75%速度下閉合，分別切除第二、第三段電阻，使電動機處于再生發(fā)電制動時速度限制在允許范圍內(nèi)。

5)控制電路中還具有零位、失壓、限位等保護功能。

3 結(jié)語

該裝置目前廣泛應(yīng)用于冶金、礦山、水電等行業(yè)的起重設(shè)備上，使用效果非常好。

這種調(diào)壓調(diào)速裝置的使用能夠有效地降低起重機的機械沖擊，從而使起重機的運行更加穩(wěn)定、可靠。