一、添加焊槍安裝的參考坐標系

1. 首先需要在“裝配模塊”中打開機器人點焊焊槍支架，接著使用“現(xiàn)有部件”命令添加工具側(cè)快換法蘭，最后使用羅盤工具調(diào)整快換法蘭的位置和姿態(tài)。

2.在約束工具條中使用“相合約束”命令將工具側(cè)快換法蘭安裝到焊槍支架上，共三個想和約束，創(chuàng)建完約束后點擊“全部更新”命令按鈕，工具側(cè)快換法蘭安裝到焊槍支架上。

3.使用“測量間距”命令測量工具側(cè)法蘭的厚度，可看到法蘭厚度是78.5mm。

4.將軟件切換到“Device Building”模塊，首先使用“Frames Of Interest”命令為機器人點焊焊槍支架添加坐標組，然后點擊“Frame Type”命令以快換法蘭的中間的圓弧面為基準在創(chuàng)建的坐標組下創(chuàng)建“Custom”型參考坐標系，坐標系各坐標軸與點焊焊槍Base坐標系各坐標軸指向一致。

5.使用羅盤工具移動添加的參考坐標系Custom1，使其沿著W軸向上移動86.4mm(164.9-78.5)，此時的參考坐標系Custom1即為機器人點焊焊槍在焊槍支架上的安裝參考坐標系。

6.左側(cè)瀏覽樹中右擊工具側(cè)快換法蘭將其刪除，刪除時點選“刪除所有子級”將安裝約束一起刪除，然后將焊槍支架數(shù)模進行保存。

二、焊槍支架插入工作站

1.使用左側(cè)工具條中的“Insert Resource”命令按鈕插入機器人點焊焊槍支架，然后使用“Snap Resource to where by using position toolbar”命令按鈕，將焊槍支架放置到工作站Layout的指定位置處。

2.同樣的方法在機器人的另一側(cè)插入相同的點焊焊槍支架。

三、焊槍安裝到焊槍支架

1.同樣使用“Snap Resource to where by using position toolbar”命令，將機器人點焊焊槍安裝到焊槍支架上，定義安裝參考平面時可使用“在產(chǎn)品原點處定義平面”工具分別選擇焊槍Base2坐標系與焊槍支架的Custom1參考坐標系。

2.重復(fù)上述步驟將機器人C型點焊焊槍安裝到另一個焊槍支架上。

四、資源節(jié)點分配

1.將軟件切換到“MSD-Manufacturing System Definition”模塊，使用右側(cè)工具條中的“Reparent Resource”命令，將C型點焊焊槍、工具側(cè)快換法蘭、機器人側(cè)快換法蘭資源分配到Robot1資源節(jié)點下。

2.重復(fù)上述步驟將兩個機器人焊槍支架分配到Fixture1資源節(jié)點下，分配完成后保存工作站進度。