;****************剎車中斷服務程序***************

BRAKE

CALL PUSH ;保存現場

BCF STATUS，RP0 ;回存儲區(qū)0

BSF FLAG1，SHUTDOWN;置相應標志位

BCF INTCON，INTF ;清中斷標志位

CALL POP ;恢復現場

RETFIE

;中斷返回

;***************低電壓保護處理子程序*****************

POWER

BCF FLAG1，LOWPOWER;清相應的標志位

MOVF VOLTAGEH，0

MOVWF ACCaHI

MOVF VOLTAGEL，0

MOVWF ACCaLO

MOVLW VOLOFFH

MOVWF ACCbHI

MOVLW VOLOFFL

MOVWF ACCbLO

CALL D_sub

BTFSC ACCbLO，7 ;判斷當前電池電壓值是否低于保護電壓(32V)

RETURN ;不是，返回

BCF INTCON，INTE

BCF T1CON，TMR1ON ;關閉電流采樣

MOVLW FULLPWM

MOVWF CCPR1L

BSF STATUS，RP0

BCF PIE1，ADIE ;禁止AD采樣中斷

BCF STATUS，RP0POWER3

BTFSC ADCON0，GO ;正在進行AD采樣?

GOTO POWER3 ;是，等待AD采樣完畢

BCF PIR1，ADIF ;清AD采樣中斷標志位

BCF ADCON0，CHS0

BSF ADCON0，CHS1 ;選擇電壓采樣通道

MOVLW 0X06 ;延時等待通道轉換完成

MOVWF COUNTPOWER4

DECFSZ COUNT

GOTO POWER4POWER6

BSF ADCON0，GO ;采樣電池電壓值

POWER5

BTFSS PIR1，ADIF ;采樣完畢?

GOTO POWER5

BCF PIR1，ADIF ;清AD中斷標志位

BCF STATUS，C

MOVF ADRESH，0 ;當前電壓值送被加數

MOVWF ACCbHI

BSF STATUS，RP0

MOVF ADRESL，0

BCF STATUS，RP0

MOVWF ACCbLO

MOVLW VOLONH ;35V電壓值送被加數

MOVWF ACCaHI

MOVLW VOLONL

MOVWF ACCaLO

CALL D_sub ;當前電壓值減35，與重開電壓進行比較

MOVLW FULLPWM

MOVWF CCPR1L

CLRWDT

BTFSC ACCbHI，7 ;當前電壓值大于35?

GOTO POWER6 ;否，重新采樣

BSF FLAG1，OFF ;是，置相應的標志位

RETURN

;返回

;***電機轉子位置采樣子程序，狀態(tài)采樣子程序，出口地址：STATE1***

SAMPLE

MOVLW AND ;讀RB口

ANDWF PORTB，0 ;分離出有效信息

MOVWF STATE1 ;暫存狀態(tài)值

MOVLW 0X08

MOVWF DELAYDEL1

DECFSZ DELAY ;延時6 μs

GOTO DEL1

MOVLW AND ;讀RB口

ANDWF PORTB，0 ;分離出有效信息，并暫存

MOVWF STATE2

XORWF STATE1，0 ;與上一次狀態(tài)值相異或

BTFSC STATUS，Z

RETURN ;兩個狀態(tài)值相等則返回

MOVLW 0X06 ;否則延時4 μs

MOVWF DELAYDEL2

DECFSZ DELAY

GOTO DEL2

MOVLW AND ;讀RB口

ANDWF PORTB，0 ;提取有效信息并暫存

MOVWF STATE3

XORWF STATE1，0 ;與第一次狀態(tài)相同嗎?

BTFSC STATUS，Z

RETURN ;相同則返回

MOVF STATE2，0 ;否則再與第二次狀態(tài)相比較

XORWF STATE3，0

BTFSS STATUS，Z

GOTO SAMPLE ;三次狀態(tài)均不相同則重新采樣

MOVF STATE2，0 ;第三次狀態(tài)與第二次相同，則將正確狀態(tài)賦予STATE1并

MOVWF STATE1 ;返回

RETURN

;************** MOSFET觸發(fā)信號輸出子程序**************

OUTPUT

SWAPF STATE1，1 ;STATE1寄存器高低半字節(jié)互換

BCF STATUS，C ;清C位，并將STATE1寄存器左移一位

RRF STATE1，0 ;將采樣所得結果放至W低三位

CALL OUT_TABLE ;查表獲得輸出值

MOVWF PORTC ;將輸出值輸出至RC口

RETURN

;*************** RB口電平變化中斷服務程序**************

SAMPRB

CALL PUSH ;現場保護

BCF STATUS，RP0

CALL SAMPLE ;采樣RB口狀態(tài)

CALL OUTPUT ;根據RB口狀態(tài)觸發(fā)相應的MOSFET

CALL POP ;恢復現場

BCF INTCON，RBIF ;清RB口電平變化中斷標志

RETFIE

;中斷返回

;************ AD采樣中斷服務程序***************

AD

CALL PUSH ;保護現場

BTFSC FLAG1，VOLTAGE ;是電壓采樣?

GOTO SET_VOL ;是，作相應的處理SET_TS

BCF ADCON0，CHS0 ;AD采樣值是TS，則選擇1采樣通道

INCF COUNT_VOL ;電壓采樣周期寄存器值加1

BTFSS STATUS，Z ;電壓采樣周期到?

GOTO AD4

BCF ADCON0，CHS0 ;是，選擇2采樣通道

BSF ADCON0，CHS1

BSF FLAG1，VOLTAGE ;置相應的標志位

AD4

BCF PIR1，ADIF ;清AD中斷標志

MOVF ADRESH，0 ;采樣值送寄存器暫存

MOVWF TSH

BSF STATUS，RP0

MOVF ADRESL，0

BCF STATUS，RP0

MOVWF TSL

BSF FLAG1，PWM

BTFSS FLAG1，VOLTAGE ;是否需要進行電壓采樣?

GOTO AD6 MOVLW 0X05 ;是，延時后采樣電壓

MOVWF TEMP1AD5

DECFSZ TEMP1

GOTO AD5

BSF ADCON0，GOAD6

CALL POP ;恢復現場，中斷返回

RETFIE

SET_VOL

BCF ADCON0，CHS1 ;如果采樣值為電壓值，則選擇0通道

BCF ADCON0，CHS0

BCF PIR1，ADIF ;清中斷標志位

BCF FLAG1，VOLTAGE ;清相應標志位

MOVF ADRESH，0 ;將采樣結果放入被減數寄存器

MOVWF VOLTAGEH

BSF STATUS，RP0

MOVF ADRESL，0

BCF STATUS，RP0

MOVWF VOLTAGEL

BSF FLAG1，LOWPOWER;是，置相應標志位

CALL POP

;中斷返回

RETFIE

;**************中斷保護現場子程序******************

PUSH

MOVWF W_STACK ;暫存W寄存器

MOVF STATUS，0 ;暫存STATUS寄存器

MOVWF ST_STACK

RETURN ;子程序返回

;**************中斷恢復現場子程序**************

POP

MOVF ST_STACK，0 ;恢復STATUS寄存器值

MOVWF STATUS

MOVF W_STACK，0 ;恢復W寄存器值

RETURN ;子程序返回

;**************初始化子程序****************

SETUP

MOVLW .15 ;初始化TEMP

MOVWF TEMP

MOVF ACCbHI，0 ;ACCb送ACCd

MOVWF ACCdHI

MOVF ACCbLO，0

MOVWF ACCdLO

CLRF ACCbHI ;清ACCb

CLRF ACCbLO

RETLW 0

;**********乘除法運算確定結果符號子程序**********

S_SIGN

MOVF ACCaHI，0 ;ACCaHI異或ACCbHI，結果送SIGN單元

XORWF ACCbHI，0

MOVWF SIGN

BTFSS ACCbHI，7 ;ACCb為負?

GOTO CHEK_A ;否，檢查ACCa

CALL NEG_BCHEK_A

BTFSS ACCaHI，7 ;ACCa為負?

RETLW 0 ;ACCa和ACCb均為負，返回

GOTO NEG_A ;ACCa為負，取補

GOTO MAIN

END

;程序結束

;程序結束

;程序結束

;程序結束

;程序結束

;程序結束

;程序結束

;程序結束

;程序結束