模糊控制概述

模糊控制（Fuzzy Control）是目前自動控制研究中活躍而富有成果的領域之一，模糊理論是當前能用來對信息進行軟處理的最新技術(shù)，可以將人的定性思維和判斷方法定量化 為適合計算機處理的過程，使計算機能判斷像“大概”、“輕”這樣的模糊信息。采用傳統(tǒng)控制理論，不管是用經(jīng)典控制理論還是用現(xiàn)代控制理論來設計一個控制系 統(tǒng)，都需要事先知道被控對象的精確數(shù)學模型。然而，在許多情況下被控對象（或生產(chǎn)過程）的精確數(shù)學模型很難建立；像建材工業(yè)生產(chǎn)中的水泥窯、玻璃窯，化學 生產(chǎn)中的化學反應過程，食品生產(chǎn)中的發(fā)酵過程，還有眾多爐類的熱處理過程。諸如此類過程具有變量多，各種參數(shù)存在不同程度的時變性；且過程具有非線性，強 耦合，較大的隨機干擾、過程機理錯終復雜、存在各種不確定性以及現(xiàn)場測量手段不完善等特點。這些特點使得建立這一類過程的精確數(shù)學模型的難度很大，或甚至 根本辦不到。

模糊控制是基于規(guī)則的智能控制方式，它不依賴于被控對象的精確數(shù)學模型，特別適合對具有多輸入一多輸出的強耦合性、參數(shù)的時變性、嚴 重非線性與不確定性的復雜系統(tǒng)或過程的控制，且控制方法簡單，魯棒性好[1][2]。將模糊控制技術(shù)應用于一般的電子產(chǎn)品在國外已是很普遍的現(xiàn)象，單片機 常用的控制器件，把二者結(jié)合起來，可使控制器的性能指標達到最優(yōu)的目的。本文就是通過利用單片機作為平臺，圍繞模糊控制規(guī)則，以模糊推理算法作為控制系統(tǒng) 核心，開發(fā)出具有自校正能力的通用的模糊控制器。最后以一個溫度監(jiān)控系統(tǒng)為實例介紹了系統(tǒng)的軟硬件設計。

模糊控制系統(tǒng)的組成及原理

1.模糊控制系統(tǒng)的基本組成與原理

模糊控制器是模糊控制系統(tǒng)的核心部分，也是和其它控制器最大區(qū)別環(huán)節(jié)。模糊控制器有四個基本部分組成：

（1）模糊化。把輸入信號映射到相應域上的一個點后，將其轉(zhuǎn)化為該論域上的一個模糊子集，即把輸入的精確量轉(zhuǎn)化為模糊量。

（2）知識庫。知識庫包含了具體應用領域中的知識和要求的目標，通常由數(shù)據(jù)庫和模糊規(guī)則庫兩部分組成。數(shù)據(jù)庫主要包含各語言變量的隸屬函數(shù)，尺度變換因子和模糊空間的分級數(shù)等；規(guī)則庫包含了用模糊語言變量表示的一系列控制規(guī)則，他們反映了控制專家的知識和經(jīng)驗。

（3）模糊推理。模糊推理是模糊控制的核心，它具有模擬人的模糊推理的能力。該推理過程是基于模糊邏輯中的蘊含關系及推理規(guī)則來進行的。

（4）清晰化。清晰化又稱為解模糊化，作用是將模糊推理得到的控制量（模糊量）變換為實際的可用于被控對象的精確量。它包括兩部分的內(nèi)容：一是將模糊的控制量經(jīng)解模糊化變換變成表示在論域范圍的精確量；二是將表示在論域范圍的精確量轉(zhuǎn)換成實際的控制量。

2. 模糊控制系統(tǒng)通常由計算機實現(xiàn)（包括PC機、單片機、單板機以及DSP等）

3.模糊語言變量確定隸屬函數(shù)，即對模糊變量進行賦值。

4.計算機經(jīng)過采樣和A/D轉(zhuǎn)換獲得被控量的精確值，然后將此量與給定值比較得到誤差信號e和ec。把e和ec模糊量化，得到e和ec的模糊子集（實際是模糊向量e和ec）。

5.根據(jù)模糊向量e、ec和模糊控制規(guī)則R，按推理合成規(guī)則進行模糊決策，得到控制量（模糊向量u）。

基于單片機的溫控系統(tǒng)

1系統(tǒng)原理

本系統(tǒng)有溫度傳感器DS18B20 , ATmega8單片機、執(zhí)行機構(gòu)，外圍電路包括鍵盤，LED顯示以及保護電路構(gòu)成的閉環(huán)控制回路，控制對象為水溫。系統(tǒng)的原理框圖如圖1所示。

2 硬件設計

1、ATmega8是采用低功耗CMOS工藝生產(chǎn)的基于AVR RISC結(jié)構(gòu)的8位單片機。工作電壓4. 5-5.5 V，芯片內(nèi)部集成A/D轉(zhuǎn)換功能。通過編寫程序，可將芯片的PC0至PC6口從普通的I/O口功能用作8位或10位A/D轉(zhuǎn)換，從而省去外圍的A/D轉(zhuǎn)換 電路。ATmega8內(nèi)部有3個定時器T0，T1和T2，本系統(tǒng)使用2個，分別用作Ss的溫度數(shù)據(jù)采集和5 NS的LED刷新顯示。

2、 DS18B20支持“一線總線”接口，從而提高了系統(tǒng)的抗干擾性。溫度測量范圍從-55℃～+ 125℃，在-10℃～+85℃時測量精度為0. 5℃。

3、鍵盤用作上位機對下位機的通信控制。顯示電路采用10位共陰極LED，通過3片Max595芯片與單片機相連，同時顯示當前溫度值和設定值。外圍電路同時有4個按鍵，可進行溫度逐次加減、功能切換以及保存等功能。

軟件設計

整個系統(tǒng)的硬件電路設計相對簡單。在本系統(tǒng)中采用增量型PID控制算法，即：

△u（k）=u（k）-u（k-1）=KP[e（k）一e（k-1）]+Ki（k）+Kd[e（k）一2e（k-1） +e（k-2）]

式中，△u（k）為控制增量；KP為比例參數(shù)；Ki為積分參數(shù)；Kd為微分參數(shù)；e（k）為系統(tǒng)偏差。先根據(jù)KP、 Ki 、Kd的值，計算出輸出U的初值，再根據(jù)操作人員的給定值得到偏差e和偏差變化率ec，然后通過模糊規(guī)則表推導出KP'、 Ki' 、Kd'的值，再計算出△u。

模糊控制器的關鍵是總結(jié)操作人員和技術(shù)人員的實際操作經(jīng)驗和技術(shù)知識，并建立合適的模糊規(guī)則表，并將模糊規(guī)則表通過程序編寫人單片機ATmega8中的EEPROM中去，在線時通過查詢得到合適的PID參數(shù)。

控制器的控制范圍為整個測量系統(tǒng)的測量范圍，各個隸屬函數(shù)的論域范圍既要滿足覆蓋的原則，又不要使規(guī)則過多。

總結(jié)

本文首先介紹了模糊控制理論的基本原理，在此基礎上將模糊控制理論與常規(guī)PID控制相結(jié)合，在以單片機ATmega8為系統(tǒng)核心部件對溫度進行控制。相較單一的PID控制來說，模糊PID控制的效果具有動態(tài)效果好，上升時間快，超調(diào)小的優(yōu)越性，在本系統(tǒng)中也取得了很好的控制效果。另外可以發(fā)現(xiàn)，傳統(tǒng)控制與模糊控制是可以協(xié)同工作、相互補充的。