目前，我國普遍采用的倒車裝置是超聲波倒車雷達，這種裝置雖能準確測量車尾與車后障礙物的距離，但由于存在視覺盲區(qū)，司機無法判斷障礙物的確切位置，更不能感知地坑或低矮障礙物。國內外研究趨勢是在倒車雷達的基礎上采用數(shù)字圖像處理技術，利用強大的嵌入式處理器，開發(fā)用于檢測車后物距和監(jiān)視車后圖像的優(yōu)點相結合的車載可視倒車裝置。這類新型裝置的價格較高，目前僅在中高檔轎車上使用。為此，提出了基于IntelPXA270硬件平臺及嵌入式WindowsCE操作系統(tǒng)的車載可視倒車裝置。

1　系統(tǒng)結構

　　本文提出的可視倒車裝置硬件電路框圖如圖1所示，主要由Intel嵌入式處理器PXA270、視頻采集、超聲波測距等電路組成。兩對超聲波換能器、信號調理電路和微控制器完成對障礙物的距離測定，并通過LIN總線發(fā)送至車內主系統(tǒng)；攝像頭采集到的視頻復合信號通過同軸電纜送至視頻解碼芯片進行A/D轉換，并產(chǎn)生YUV422格式的視頻信號輸入PXA270的快速捕捉攝像頭接口；主系統(tǒng)處理器利用字符疊加技術，在TFTLCD屏上將含有障礙物距離等參數(shù)的圖像信號播放出來。

　　1.1　嵌入式處理器PXA270

　　本系統(tǒng)所采用的嵌入式處理器PXA270其最高主頻達624MHz,加入了WirelessMMXTM技術，從而提升了多媒體處理能力，同時還加入了IntelSpeedStep動態(tài)電源管理技術，在保證CPU性能的情況下，最大限度地降低移動設備功耗；并擁有豐富的外部接口：如AC’97控制器、LCD控制器、CIF接口、SD卡接口等。

　　1.2　視頻采集電路

　　車內主處理器PXA270的CIF接口只能處理數(shù)字信號，因此必須先將攝像頭采集到的模擬信號進行轉換。本系統(tǒng)的視頻輸入解碼模塊使用TI公司的視頻解碼芯片TVP5150及外圍電路構建，其主要功能是將每一路CCD攝像頭采集的標準PAL制電視模擬信號發(fā)送至視頻解碼器，完成視頻圖像的箝位及抗混疊濾波等預處理、模擬視頻信號到數(shù)字YUV4:2:2的轉換及亮度/色度、水平/垂直同步等信號的分離。解碼芯片和PXA270通過CIF接口連接，PXA270通過I2C總線訪問TVP5150的內部寄存器，協(xié)調處理器與解碼器之間的工作交流。

　　1.3　超聲波測距電路

　　測距電路主要由超聲波發(fā)射電路和接收電路組成，原理框圖如圖2所示。該模塊單片機選用Freescale公司的MC68HC908QL4,該芯片可靠性高、抗干擾能力強，內含4kB閃速存儲器，四通道10位A/D轉換器，并集成了LIN控制器。超聲波探測車物之間的距離，并將數(shù)據(jù)經(jīng)LIN總線傳送至車內主處理器。由于超聲波測距只在汽車倒車時為駕駛員提供車后信息，而倒車時車速較慢，與聲速相比可認為是靜止的，因此采用脈沖測距法，只測量超聲波在測量點與目標間的往返時間計算距離較簡單。

　　（1）超聲波發(fā)射電路超聲波發(fā)射電路如圖3所示。當汽車駕駛員手柄轉到倒車檔時，測距電路開始工作，微控制器發(fā)出40kHz方波信號，經(jīng)驅動電路放大后，通過探頭發(fā)射出去，此時計數(shù)器開始計數(shù)。

　?。?）超聲波接收電路超聲波接收電路如圖4所示。采用專用前置放大器CX20106,由前置放大器、限幅放大器、帶通濾波器、檢波器、積分器、整型電路組成。其中，前置放大器具有自動增益控制功能。超聲波信號在空氣中傳播遇到障礙物后發(fā)生反射，回波經(jīng)接收探頭接收并轉換成電信號，經(jīng)條理電纜，輸入到微控制器的外部中斷口，使計數(shù)器停止計數(shù)，從而計算出障礙物的距離。

　　1.4　LIN總線收發(fā)器接口電路設計

　　LIN是一種低成本的串行通訊網(wǎng)絡，用于實現(xiàn)汽車中的分布式電子系統(tǒng)控制，是一種輔助的總線網(wǎng)絡，在不需要CAN總線的帶寬和速度的場合可大大節(jié)省成本。LIN通訊是基于SCI異步串行通信的數(shù)據(jù)格式，采用單主控制器/多從設備的模式，僅使用一根12V信號總線和一個無固定時間基準的節(jié)點同步時鐘線。TJA1020是常用的LIN主/從協(xié)議控制器和LIN總線的物理接口芯片，接口電路如圖5所示。

2　軟件設計

　　2.1　系統(tǒng)平臺的定制

　　WindowsCE是微軟專門為各種嵌入式系統(tǒng)設計的一種高效、可升級的操作系統(tǒng)，廣泛用于各種嵌入式產(chǎn)品。為定制該裝置的WindowsCE操作系統(tǒng)，首先根據(jù)硬件配置，在PlatformBuilder開發(fā)環(huán)境中導入Intel提供的BSP板級支持包，并開發(fā)自己的OEM硬件適配層、組件。操作系統(tǒng)映像建立成功后，再將平臺傳輸?shù)侥繕嗽O備進行測試。最后輸出軟件開發(fā)工具包，在EVC++環(huán)境中開發(fā)應用程序。

　　WindowsCE定制過程如圖6所示。

　　2.2　攝像頭驅動程序設計

　　本文述及的驅動是在WindowsCE下實現(xiàn)的。攝像頭驅動程序的主要任務是控制視頻數(shù)據(jù)在硬件中流動，并為攝像頭應用程序提供標準接口。為簡化編程難度，考慮到CIF接口的工作方式比較獨立，采用類型為流接口驅動的單片驅動程序模型：即為每一個流接口驅動創(chuàng)建一個包含驅動程序的入口點動態(tài)鏈接庫，實現(xiàn)文件I/O和電源管理函數(shù)交給內核使用。

　　攝像頭驅動程序的流程圖如圖7所示，其工作內容如下：

　?。?）負責通過I2C總線查詢攝像頭解碼器的信息，調節(jié)攝像頭解碼器的設置；

　?。?）建立和控制DMA傳輸通道，通過DMA方式將CIF接口中的3個FIFO內的數(shù)據(jù)信息傳送到內存中，從而實現(xiàn)快速高質量的數(shù)據(jù)傳送；

　?。?）提供可以給應用程序使用的接口。

　　2.3　超聲波測距軟件設計

　　超聲波測距軟件主要包括測距及數(shù)據(jù)發(fā)送，其流程圖如圖8所示。

3　結果

　　軟硬件聯(lián)合調試成功后，在實際車輛上進行了倒車試驗。攝像頭實際捕捉到的視頻信號在LCD上的顯示結果如圖9所示。圖9中數(shù)字為超聲波測距數(shù)據(jù)。試驗表明，該系統(tǒng)運行可靠，倒車時不但能清晰實時顯示車后全景，而且還能準確測量汽車與車后障礙物之間的距離，基本達到了設計要求。